车辆导航方法、相关设备及程序产品与流程

本申请涉及导航，尤其涉及一种车辆导航方法、车辆导航设备、电子设备及程序产品。

背景技术：

1、车辆底盘图像，指的是在车辆具有透明底盘功能时，车辆显示器中所显示的车辆底盘下方的影像/图像，以方便司机看到脚下路面情况，实现对井盖、坑洼处、异物等障碍物的避开驾驶。

2、相关技术中，车辆显示底盘图像，通常发生在车辆启动或停靠的场景中。车辆显示导航图像，通常发生在车辆行驶的场景中。也就是说，在实际应用中，底盘图像和导航图像的显示需求发生在不同的场景中。但是，在实际应用中，同一场景，如车辆行驶场景，也存在有对底盘图像和导航图像均进行显示的需求，如何实现这一需求成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆导航方法、车辆导航设备、电子设备及计算机程序产品，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

2、根据本申请的第一方面，提供了一种车辆导航方法，所述方法包括：

3、在车辆处于第一导航模式时，获得在行进环境中的第一导航图像，所述第一导航图像包括车道信息和导航路线，获得在行进环境中车身周围的第一环境图像，基于第一导航图像和第一环境图像，得到第一目标图像，显示第一目标图像；

4、在车辆处于第二导航模式时，获得行进环境中的车底图像和第二导航图像，基于车底图像和第二导航图像，得到第二目标图像，显示第二目标图像；

5、其中，第一目标图像中第一导航图像对行进环境的显示效果与第二目标图像中第二导航图像对行进环境的显示效果不同；其中，第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示效果与车底图像的显示效果关联。

6、在一可实施方式中，所述第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示效果与车底图像的显示效果关联，包括：

7、所述显示效果包括显示比例；

8、第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示比例与车底图像对车底环境的显示比例相匹配；其中，车底图像对车底环境的显示比例不同于第一目标图像中第一导航图像对行进环境的显示比例。

9、在一可实施方式中，所述第一目标图像中第一导航图像对行进环境的显示比例小于第二目标图像中第二导航图像对行进环境的显示比例。

10、在一可实施方式中，所述车底图像是车底环境透明的图像；所述获得行进环境中的车底图像，包括：

11、获得在第一时间采集到的第一行进图像，所述第一行进图像包括所述车底环境；

12、获得在第二时间采集到的第二行进图像，所述车底环境在第二行进图像中至少部分被遮挡；所述第二时间与车辆切换到第二导航模式的时间邻近；

13、根据第一行进图像和第二行进图像，确定车辆在第二时间相对于在第一时间的位姿变换关系；

14、基于位姿变换关系和第一行进图像，对第二行进图像进行处理，得到车底环境为透明的车底图像。

15、在一可实施方式中，所述方法还包括：响应于车底图像对车底环境的显示比例的变化，将第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示比例进行调节，以保持第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示比例与车底图像对车底环境的显示比例匹配。

16、在一可实施方式中，所述方法还包括：

17、在车辆处于第二导航模式时，如果车底图像中出现指示停留对象，则产生第一告警信息；和/或，

18、在车辆处于第二导航模式时，识别行进环境中出现的运动对象的运动信息，基于运动对象的运动信息和行进环境中的指示停留时间，得到模式切换时间，以在模式切换时间到来时将车辆从第二导航模式切换至第一导航模式。

19、在一可实施方式中，所述方法还包括：

20、在行进环境中出现目标对象，和/或，处于行进状态的车辆的行进速度发生预定变化时，则将车辆从第一导航模式切换到第二导航模式。

21、根据本申请的第二方面，提供了一种车辆导航设备，包括：

22、第一模式处理单元，用于在车辆处于第一导航模式时，获得在行进环境中的第一导航图像，所述第一导航图像包括车道信息和导航路线，获得在行进环境中车身周围的第一环境图像，基于第一导航图像和第一环境图像，得到第一目标图像；

23、显示单元，用于显示第一目标图像；

24、第二模式处理单元，用于在车辆处于第二导航模式时，获得行进环境中的车底图像和第二导航图像，基于车底图像和第二导航图像，得到第二目标图像；

25、所述显示单元，用于显示第二目标图像；

26、其中，第一目标图像中第一导航图像对行进环境的显示效果与第二目标图像中第二导航图像对行进环境的显示效果不同；其中，第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示效果与车底图像的显示效果关联。

27、根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

28、至少一个处理器；以及

29、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

30、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请所述的方法。

31、根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请所述的方法。

32、根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请所述的方法。

33、在本申请为车辆提供的两种导航模式中，在第一导航模式中，可基于在行进环境得到的第一导航图像和车身周围的第一环境图像，得到可显示给驾驶人员的第一目标图像。在第二导航模式中，可基于在行进环境中得到的车底图像和第二导航图像，得到可显示给驾驶人员的第二目标图像。实现了同一场景(如车辆行驶场景)，对底盘图像和导航图像均进行显示的方案，能够满足驾驶需求，保证驾驶安全性。

34、此外，在显示效果上，第一导航图像对行进环境的显示效果与第二导航图像对行进环境的显示效果不同，且，第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示效果与车底图像的显示效果相关联，给驾驶人员提供了良好的视觉体验和使用感受，从而保证驾驶安全性。

35、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示效果与车底图像的显示效果关联，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标图像中第一导航图像对行进环境的显示比例小于第二目标图像中第二导航图像对行进环境的显示比例。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述车底图像是车底环境透明的图像；所述获得行进环境中的车底图像，包括：

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种车辆导航设备，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种车辆导航方法、相关设备及计算机程序产品，其中所述方法包括：在车辆处于第一导航模式时，获得在行进环境中的第一导航图像，所述第一导航图像包括车道信息和导航路线，获得在行进环境中车身周围的第一环境图像，基于第一导航图像和第一环境图像，得到第一目标图像，显示第一目标图像；在车辆处于第二导航模式时，获得行进环境中的车底图像和第二导航图像，基于车底图像和第二导航图像，得到第二目标图像，显示第二目标图像；其中，第一目标图像中第一导航图像对行进环境的显示效果与第二目标图像中第二导航图像对行进环境的显示效果不同；其中，第二导航图像在第二目标图像中对行进环境的显示效果与车底图像的显示效果关联。技术研发人员：吴珺媛受保护的技术使用者：深圳砺驰半导体科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2