一种标定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及自动化，尤其涉及一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、机器人在实际应用前，需要对其进行标定工作，以满足点胶、喷焊、贴附和抓取等工作要求。机器人的标定工作通常包括工具标定和手眼标定。现有的标定工作中，工具标定和手眼标定往往分开独立进行。操作人员通常先进行工具标定，再进行手眼标定。两种标定工作分开进行容易产生误差积累，且标定步骤繁琐、耗时长。

技术实现思路

1、本公开提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种标定方法，所述方法包括：获取机械臂处于多个不同位姿时所述机械臂的位姿信息，以及所述机械臂处于每种位姿时所述机械臂末端连接的末端工具的标定图像；针对每个位姿，基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标；所述参考点为所述末端工具上的一点；基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标；根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，所述标定结果包括工具标定值和手眼标定值。

3、在一可实施方式中，所述基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标，包括：基于机械臂标定系统中各个坐标系之间的转换关系，根据所述机械臂的位姿信息，确定所述参考点在机械臂基坐标系的第一坐标。

4、在一可实施方式中，所述基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标，包括：基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点的像素坐标；所述像素坐标，确定所述参考点在相机坐标系下的三维坐标；基于机械臂标定系统中各个坐标系之间的转换关系，根据所述相机坐标系下的三维坐标，得到所述机械臂基坐标系下的第二坐标。

5、在一可实施方式中，所述根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，包括：根据所述第一坐标和所述第二坐标，建立优化函数；对所述优化函数进行求解，得到标定结果。

6、在一可实施方式中，所述根据所述第一坐标和所述第二坐标，建立优化函数，包括：确定所述第一坐标和所述第二坐标的坐标差；基于所述第一坐标和所述第二坐标的坐标差，建立优化函数。

7、根据本公开的第二方面，提供了一种标定装置，所述装置包括：标定数据获取模块，用于获取机械臂处于多个不同位姿时所述机械臂的位姿信息，以及所述机械臂处于每种位姿时所述机械臂末端连接的末端工具的标定图像；坐标转换模块，用于针对每个位姿，基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标；所述参考点为所述末端工具上的一点；所述坐标转换模块，还用于基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标；结果确定模块，用于根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，所述标定结果包括工具标定值和手眼标定值。

8、在一可实施方式中，所述坐标转换模块，还用于基于机械臂标定系统中各个坐标系之间的转换关系，根据所述机械臂的位姿信息，确定所述参考点在机械臂基坐标系的第一坐标。

9、在一可实施方式中，所述坐标转换模块，还用于基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点的像素坐标；根据所述像素坐标，确定所述参考点在相机坐标系下的三维坐标；基于机械臂标定系统中各个坐标系之间的转换关系，根据所述相机坐标系下的三维坐标，得到所述机械臂基坐标系下的第二坐标。

10、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。

14、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开所述的方法。

15、本公开的一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过两个不同的回路，分别确定末端工具上同一个参考点在机械臂基坐标系下的第一坐标和第二坐标。再通过第一坐标和第二坐标，同时获得手眼标定值和工具标定值。操作更加简单、便捷。实现了对标定的自动化流程，无需人工干预，减少了操作人员的工作量。且对工具标定值和手眼标定值同时进行求解，不易产生累积误差，标定精度较高。

技术特征：

1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标和所述第二坐标，建立优化函数，包括：

6.一种标定装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坐标转换模块，还用于基于机械臂标定系统中各个坐标系之间的转换关系，根据所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机械臂基坐标系的第一坐标。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坐标转换模块，还用于基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点的像素坐标；根据所述像素坐标，确定所述参考点在相机坐标系下的三维坐标；基于机械臂标定系统中各个坐标系之间的转换关系，根据所述相机坐标系下的三维坐标，得到所述机械臂基坐标系下的第二坐标。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

技术总结本公开提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取机械臂处于多个不同位姿时所述机械臂的位姿信息，以及所述机械臂处于每种位姿时所述机械臂末端连接的末端工具的标定图像；针对每个位姿，基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标；所述参考点为所述末端工具上的一点；基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标；根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，所述标定结果包括工具标定值和手眼标定值。本公开的标定方法操作简单、标定精度高。技术研发人员：严力,张学钢,邹启程,李佳祥,刘浩受保护的技术使用者：合肥联宝信息技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9