一种伺服力控恒定控制方法与流程

本发明涉及伺服力控恒定控制，尤其涉及一种伺服力控恒定控制方法。

背景技术：

1、在进行打磨抛光过程中，通过伺服电机实现打磨头的移动，进而调节打磨头与工件的接触压力，不同的打磨抛光工艺以及不同安装角度的打磨头与工件的接触压力不同，因此工作时，无法保证伺服电机力控恒定。

技术实现思路

1、本发明解决的问题在于提供一种伺服力控恒定控制方法，解决了在进行打磨抛光过程中，通过伺服电机实现打磨头的移动，进而调节打磨头与工件的接触压力，不同的打磨抛光工艺以及不同安装角度的打磨头与工件的接触压力不同，因此工作时，无法保证伺服电机力控恒定的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种伺服力控恒定控制方法，该方法的具体操作步骤如下：

4、步骤一：将待加工工件的加工工艺模式发送给打磨机器人控制器，根据加工工艺模式对应打磨机器人打磨头与待加工工件接触时的接触压力阈值发送给伺服电机；

5、步骤二：伺服电机工作带动打磨头进行下移，直至打磨头与待加工工件接触，根据打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值，此时伺服电机停止工作保持恒定压力；

6、步骤三：且在整个打磨过程中，随着打磨头的角度变化，打磨头与工件的接触压力发生变化，此时按照步骤二实现对压力数值的调节。

7、优选的，所述加工工艺模式包括粗打磨抛光加工以及细打磨抛光加工。

8、优选的，当压力数值小于压力阈值时，增大伺服电机输出力矩；

9、当压力数值等于压力阈值时，维持伺服电机输出力矩；

10、当压力数值大于压力阈值时，此时缩小伺服电机输出力矩。

11、优选的，所述伺服电机输出力矩调节包括电压调节以及电流调节。

12、优选的，所述电压调节的具体调节方式为在伺服电机连接电路上安装有电压放大器，通过电压放大器对连接电路上的输出电压进行调节。

13、优选的，所述电流调节的具体调节方式为在伺服电机连接电路上安装有电流放大器，通过电流放大器对连接电路上的输出电流进行调节。

14、本发明的有益效果是：在加工前，根据工件的不同以及加工工艺的不同预先设定不同的压力阙值，且在打磨加工时，打磨头的打磨角度不同，即接触压力也会发生改变，通过打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值，进而保证伺服电机力控恒定。

技术特征：

1.一种伺服力控恒定控制方法，其特征在于，该方法的具体操作步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述加工工艺模式包括粗打磨抛光加工以及细打磨抛光加工。

3.根据权利要求2所述的一种伺服力控恒定控制方法，其特征在于，当压力数值小于压力阈值时，增大伺服电机输出力矩；

4.根据权利要求3所述的一种伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述伺服电机输出力矩调节包括电压调节以及电流调节。

5.根据权利要求4所述的一种伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述电压调节的具体调节方式为在伺服电机连接电路上安装有电压放大器，通过电压放大器对连接电路上的输出电压进行调节。

6.根据权利要求5所述的一种伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述电流调节的具体调节方式为在伺服电机连接电路上安装有电流放大器，通过电流放大器对连接电路上的输出电流进行调节。

技术总结本发明涉及一种伺服力控恒定控制方法，将待加工工件的加工工艺模式发送给打磨机器人控制器，根据加工工艺模式对应打磨机器人打磨头与待加工工件接触时的接触压力阈值发送给伺服电机，根据打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值；在加工前，根据工件的不同以及加工工艺的不同预先设定不同的压力阙值，且在打磨加工时，打磨头的打磨角度不同，即接触压力也会发生改变，通过打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值，进而保证伺服电机力控恒定。技术研发人员：刘波,蒲小平,罗世银,胡俊受保护的技术使用者：广东中发罗庚智能装备制造有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9