随行移栽机构调控方法及物料装配系统与流程

本发明涉及自动化控制，具体涉及一种随行移栽机构调控方法及物料装配系统。

背景技术：

1、随行移栽机构，是一种将集配好物料的物料车自动输送到生产主线上的设备。随着自动引导车(automated guided vehicle，简称agv)在工厂里的广泛应用，与之配套的各种机构也应运而生，且在生产中起到很大的作用，随行移栽机构就是其中的一种。

2、随着工厂产能需求的增加，生产主线速度的提升，对随行移栽机构的上下料精度的要求也越来越高，然而，随行移栽机构的控制系统属于一种滞后性系统，其响应速度有限，在输入信号变化时存在一定的延迟。例如，在生产主线速度突然增加的情况下，此时联动的随行移栽机构则无法及时的改变运行速度，导致随行移栽机构的上下料精度降低。因此，随着生产主线速度的增加和上料精度要求的提升，滞后性控制系统会导致物料输送过程中的误差增加，从而无法满足主线上料精度要求，出现随行移栽机构上的物料车无法准确放置到生产主线上的情况。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种随行移栽机构调控方法及物料装配系统，以解决现有技术中在生产主线速度发生突变的情况下，随行移栽机构无法满足生产主线上料精度的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种随行移栽机构调控方法，该方法包括：

3、接收随行上料信号，随行上料信号由随行移栽机构完成物料车上料后触发，在随行上料信号触发后，运输主线与随行移栽机构联动，其中，运输主线为流水式运输，随行移栽机构用于将随行移栽机构上的物料车转移至运输主线上；

4、确定运输主线在与随行移栽机构联动后的主线运行速度以及主线运行位移；

5、确定随行移栽机构在与运输主线联动后，从初始速度加速至主线运行速度时的移栽机构运行位移；

6、基于移栽机构运行位移以及主线运行位移，确定位移差值；

7、基于位移差值，调节随行移栽机构的运行速度，使得随行移栽机构的运行位移与主线运行位移一致。

8、本实施例中，可以通过控制器对编码器采集的数据信息进行分析处理，实时确定出运输主线与随行移栽机构联动过程中的运输主线的运行速度和运行位移，通过计算出的运输主线的运行位移与随行移栽机构的运行位移之间的位移差值来实时调节随行移栽机构的运行速度，实现随行移栽机构的运行位移和主线运行位移始终保持一致，进而可以保证随行移栽机构到运输主线的下料精度。

9、在一种可选的实施方式中，确定运输主线在与随行移栽机构联动后的主线运行位移，包括：

10、获取主线编码器转动一周所产生的第一脉冲数以及运输主线所运行的第一距离，主线编码器设于运输主线上；

11、确定运输主线在与随行移栽机构联动后，主线编码器所产生的第二脉冲数；

12、基于第一脉冲数、第二脉冲数以及第一距离，确定主线运行位移。

13、本实施例中，通过编码器确定主线运行位移，能够提高位移计算的准确性，与采用速度同步的方式相比，根据编码器确定出的主线运行位移与移栽机构运行位移来计算位移差值，并根据位移差值对随行移栽机构的运行速度进行调节，这样随行移栽机构的响应速度更快，能够快速保持随行移栽机构的运行位移与主线运行位移的位置同步，具有高效性。

14、在一种可选的实施方式中，确定运输主线在与随行移栽机构联动后，主线编码器所产生的第二脉冲数，包括：

15、每隔预设时间，采集一次主线运行速度以及第二脉冲数，以实现每隔预设时间确定一次主线运行位移。

16、本实施例中，联动过程中可以实时获取到运输主线的运行速度以及运行位移，通过实时调节随行移栽机构的运行速度，可以有效实现随行移栽机构的运行位移和主线运行位移保持同步的目的，从而提高随行移栽机构到运输主线的下料精度。

17、在一种可选的实施方式中，运输主线上还设有主线产品检测传感器以及主线工位到位传感器，随行上料信号由随行移栽机构完成物料车上料后触发，包括：

18、判断是否接收到产品检测信号，产品检测信号为主线产品检测传感器在检测到运输主线上存在产品的情况下发送的信号；

19、判断是否接收到到位检测信号，到位检测信为主线工位到位传感器在检测到运输主线上的工位到达预设位置的情况下发送的信号；

20、在随行移栽机构完成物料车上料，以及接收到产品检测信号、到位检测信号的情况下，触发随行上料信号。

21、本实施例中，在随行移栽机构完成物料车上料后，还需要判断运输主线上是否有产品在运输，以及判断主线放料位是否到位，在上述同时满足的情况下，才触发随行上料信号，确定随行移栽机构与运输主线开始联动。这样可以有效保证随行移栽机构下料的有效性，避免出现不必要的操作。同时，还可以有效提高整个系统的可靠性和生产效率。

22、在一种可选的实施方式中，随行移栽机构上还设有防撞触边以及料车检测传感器，方法还包括：

23、判断是否接收防撞触边触发的报警提示，报警提示为物料车内的物料触碰到防撞触边的情况下发出的提示信号；

24、判断是否接收料车检测传感器发送的异常偏离信号，异常偏离信号为在随行移栽机构上的物料车发生异常的情况下发出的提示信号；

25、在接收到报警提示或异常偏离信号的情况下，触发告警信息。

26、本实施例中设有安全保护措施，在随行移栽机构的物料台边上加装防撞触边，可以在物料异常，如：掉落或摆放不规范等，造成触边触发，这样能够有效产生报警提示，在取放料以及随行运动过程中保护设备正常运行。另外还在随行移栽机构的升降机构上加装料车检测传感器，可以用来判断随行移栽机构上的物料车是否发生偏离倾斜等异常状态，实时检测物料车在位状态，确保料车姿态正确。

27、第二方面，本发明提供了一种物料装配系统，该系统包括：

28、运输主线，运输主线为流水式运输；

29、随行移栽机构，在随行上料信号触发后，与运输主线联动，随行移栽机构用于将随行移栽机构上的物料车转移至运输主线上；

30、控制器，与运输主线以及随行移栽机构通信连接，用于执行上述任意一实施方式中的方法。

31、实际生产过程中，随着运输主线1生产节拍的变化，或运输主线1随时启停对随行移栽机构2运行的影响，速度同步的方式很容易产生较大的误差，运输主线1的上料失败率也会增加。而通过位置同步的方法，可以实时消除运输主线1在运行过程中由不确定因素产生的各种误差，实现及时响应及时处理的状态，可以提高运输主线1上料的成功率以及精度。本发明可以确保生产节拍，做到高精度，高可靠性、高效率、高柔性和一致性，从而保证了生产的效率。

32、在一种可选的实施方式中，随行移栽机构包括：

33、物料台，用于放置物料车；

34、移栽轨道，物料台滑动设置在移栽轨道上；

35、移栽电机，与控制器连接，用于驱动移栽轨道；

36、在物料车到达随行移栽机构取料位时，移栽电机驱动物料台滑动至取料位，以获取物料车；

37、在运输主线上的工位到达预设位置时，移栽电机驱动物料台滑动至工位所在位置，以卸下物料车。

38、在一种可选的实施方式中，系统还包括：

39、随行导轨，随行移栽机构滑动设于随行导轨上；

40、随行电机，与控制器连接，用于驱动随行移栽机构在随行导轨上滑动。

41、在一种可选的实施方式中，随行移栽机构还包括：升降机构，设于随行移栽机构上，用于举升或降落所述物料车。

42、在一种可选的实施方式中，随行移栽机构还包括：

43、防撞触边，与控制器通信连接，设于物料台的边缘，用于检测物料车内的物料是否出现异常情况；

44、料车检测传感器，与控制器通信连接，设于升降机构上，用于检测随行移栽机构上的物料车是否发生异常情况；

45、本实施例中设有安全保护措施，在随行移栽机构的物料台边上加装防撞触边，可以在物料异常，如：掉落或摆放不规范等，造成触边触发，这样能够有效产生报警提示，在取放料以及随行运动过程中保护设备正常运行。另外还在随行移栽机构的升降机构上加装料车检测传感器，可以用来判断随行移栽机构上的物料车是否发生偏离倾斜等异常状态，实时检测物料车在位状态，确保料车姿态正确。

46、运输主线还包括：

47、主线编码器，与控制器通信连接，用于计量运输主线运行所产生的脉冲数；

48、主线产品检测传感器，与控制器通信连接，设于运输主线的预设范围内，用于检测预设范围所在区域内是否存在产品；

49、主线工位到位传感器，与控制器通信连接，设于预设范围内，用于检测运输主线上的工位是否到达预设位置。

50、本发明采用计算运输主线位置的方法进行误差自动纠偏，相对于采集运输主线速度的方式，其优点在于可以兼容运输主线的任意启停，不会因为在随行过程中运输主线的多次启停，造成上料误差或无法准确放进卡槽的现象，通过计算运输主线的运行位移来实时调节随行移栽机构的速度，实现追赶消除误差，从而可以达到精准的运输主线上料条件。

51、附图说明

52、为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

53、图1是根据本发明实施例的随行移栽机构调控方法的流程示意图；

54、图2是根据本发明实施例的物料装配系统的结构示意图；

55、图3是根据本发明实施例的随行移栽机构的结构示意图；

56、图4是根据本发明实施例升降机构的结构示意图；

57、图5是本发明实施例的取料位、放料位的结构示意图；

58、图6是本发明实施例的物料车的移动示意图；

59、图7是本发明实施例的pid调节的示意图；