车辆盲区检测方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本技术涉及车辆安全领域，具体涉及一种车辆盲区检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、随着当前汽车高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)的普及率的提高，用户可以通过adas中的全景式监控影像系统(around view monitor，avm)来获取avm图像，以便于实现无盲区行驶、全景泊车等功能，保证驾驶安全。其中avm一般指通过车身四周四个鱼眼摄像头采集图像，经过预设算法对所采集的图像进行畸变矫正以及拼接，形成车身周围的avm图像的系统。

2、上述方案中通过对所拍摄图像进行畸变矫正以及拼接获得avm图像，其图像拼接处即四个摄像头的拍摄范围的邻接处会存在一定盲区，当人或障碍物处于盲区中时，avm中完全看不到人或障碍物，对驾驶员的驾驶安全造成了极大风险。因此，如何实现客观、有效地检测出盲区相关信息，例如检测出盲区大小等是需要重点研究和关注的方向。

技术实现思路

1、为实现有效的检测出盲区相关信息，本技术提供一种车辆盲区检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。

2、第一方面，本技术提供一种车辆盲区检测方法，用于电子设备，方法包括：获取标志物处于车辆外不同预设位置时的样本图像，其中，样本图像基于车辆的图像拍摄装置拍摄的图像获取；判断样本图像中标志物对应的标志物图像的面积是否满足预设的不可视条件；在标志物图像的面积满足预设的不可视条件时，将预设位置作为图像拍摄装置对应的盲区位置。

3、本技术通过可以精确控制位置的标志物作为观测对象，便于更加精确地检测出盲区位置等盲区信息。此外，以标志物代替一些实施例中的棋盘格作为观测对象，即以点状观测物代替面状观测物，可以减小avm图像扭曲、拉伸、模糊等造成的观测误差，有效提高盲区信息的测试结果的准确度和可靠性。另外，可以理解，标志物图像的面积过小时，可以反映出该位置不能被完全拍摄到，因此，本技术中，基于标志物图像的面积确定盲区位置，能够进一步提高盲区位置检测的精确度。从而便于后续基于盲区信息对车辆的图像拍摄装置进行位置、结构等的调整，或对获取avm图像的图像拼接算法等进行调整，以减小图像拍摄装置对应的盲区面积，保障驾驶安全。

4、可以理解，图像拍摄装置可以是车辆上安装的一个或多个拍摄单元，拍摄单元可以为摄像头，各拍摄单元分别用于拍摄车辆周围的各区域，样本图像可以为对所有拍摄单元拍摄的图像进行拼接处理获取的avm图像；样本图像也可以为对其他数量的拍摄单元拍摄的图像进行拼接处理获取的图像；或者样本图像也可以为任一拍摄单元拍摄的图像。

5、在一种可实施的方式中，预设的不可视条件包括标志物图像的面积与样本图像的面积的比值小于预设值。

6、可以理解，标志物图像的面积过小时，可以反映出该位置不能被完全拍摄到，因此，本技术中，将标志物图像的面积与样本图像的面积的比值小于预设值时标志物对应的位置作为盲区位置，能够有效提高盲区位置检测的精确度。

7、在一种可实施的方式中，包括：获取标志物处于车辆外不同预设位置时的样本图像；包括：控制标志物按照预设运动规律在第一范围内运动；基于预设采集规律采集标志物处于车辆外不同预设位置时的样本图像。

8、本技术中，预设标志物的运动规律以及预设采集规律便于实现拍摄范围覆盖第一范围内各个位置点，避免遗漏部位置点或重复拍摄部分位置点的情况发生。

9、在一种可实施的方式中，预设运动规律包括沿预设方向连续匀速运动，预设采集规律为按照预设频率进行采集，或者连续采集；或者，预设运动规律包括沿预设方向每匀速运动预设距离，停顿预设时间；预设采集规律包括在标志物运动停顿的预设时间内进行采集。

10、本技术中，当标注物的预设规律为沿预设方向连续匀速运动，设置预设采集规律为按照预设频率进行采集，或者连续采集，便于实现拍摄范围覆盖第一范围内各个位置点，且可以提高检测速度。当预设运动规律包括沿预设方向每匀速运动预设距离，停顿预设时间，设置预设采集规律包括在标志物运动停顿的预设时间内进行采集，即在标志物停止时进行图像的采集，使得拍摄到的标志物图像更加清晰，有助于后续盲区位置点的精确判断。

11、在一种可实施的方式中，第一范围包括多个运动区域；运动区域基于车辆的图像拍摄装置的拍摄区域确定；控制标志物按照预设运动规律在第一范围内运动；包括：控制标志物在对应的运动区域内进行运动。

12、本技术中，第一范围的多个运动区域可以为盲区出现概率较大的多个三维空间区域，例如车身四个角的周围区域。例如，第一范围的多个运动区域也可以基于车辆的图像拍摄装置的拍摄区域确定，例如，图像拍摄装置包括车辆四个角的四个摄像头，各摄像头的拍摄区域的邻接区域为盲区的概率最大，则多个运动区域可以设置在车辆的四个摄像头的拍摄区域的邻接区域附近。如此，控制标注物在盲区出现概率较大的多个运动区域进行运动，有效提高盲区位置的检测效率。

13、在一种可实施的方式中，运动区域为三维空间区域。

14、本技术中，标志物运动区域为三维空间区域，即测试范围为三维空间域，能够实现单次测试完成三维空间盲区的检测，即获取全方位的盲区信息，提高盲区检测效率。

15、在一种可实施的方式中，还包括：基于盲区位置确定车辆的图像拍摄装置对应的盲区位置分布信息。

16、本技术中，盲区位置分布信息可以为所有盲区位置点在三维空间内的点阵图，可以理解，盲区位置分布信息便于用户直观看出盲区位置分布，便于用户根据盲区位置分布对车辆的图像拍摄装置进行位置、结构等的调整，或对获取avm图像的图像拼接算法等进行调整，以减小图像拍摄装置对应的盲区面积，保障驾驶安全。

17、在一种可实施的方式中，车辆盲区检测方法还包括：基于盲区位置确定盲区在第一范围内的空间占比。

18、在一种可实施的方式中，基于盲区位置确定盲区在第一范围内的空间占比，包括：基于盲区位置的数量和样本图像的总数量确定盲区在第一范围的空间占比。

19、本技术中，确定盲区在第一范围的空间占比，便于用户直观得出盲区面积信息，进而便于用户根据盲区位置分布对车辆的图像拍摄装置进行位置、结构等的调整，或对获取avm图像的图像拼接算法等进行调整，以减小图像拍摄装置对应的盲区面积，保障驾驶安全。

20、在一种可实施的方式中，标志物为具有预设颜色的球状物体。

21、本技术中，球状物体也可以为近似球状的物体，由于球状物体作为或近似球状物体的各角度的形状均近似一致，因此采用球状物体作为或近似球状物体作为标志物，能够保证在不同角度下图像拍摄装置拍摄的光源图像无明显差别。

22、本技术中，球状物体可以为球状光源，在一些实施例中，球状光源可以为能够改变颜色的球状光源，如此，便于在不同环境下控制标志物的颜色为最能保证拍摄质量的颜色，例如，控制光源颜色为与环境、车身颜色为对比明显的颜色。

23、在一种可实施的方式中，图像拍摄装置包括多个拍摄单元，各拍摄单元分别用于拍摄车辆周围的各区域；样本图像基于车辆的图像拍摄装置拍摄的图像获取；包括：样本图像基于各拍摄单元拍摄的图像进行拼接处理获取。

24、本技术中，拍摄单元可以为摄像头，各拍摄单元分别用于拍摄车辆周围的各区域，样本图像可以为对所有拍摄单元拍摄的图像进行拼接处理获取的avm图像；在一些实施例中，样本图像也可以为对其他数量的拍摄单元拍摄的图像进行拼接处理获取的avm图像；或者样本图像也可以为任一拍摄单元拍摄的图像。

25、第二方面，本技术提供一种盲区检测装置，包括中控系统、图像采集设备和测试设备，测试设备包括标志物；图像采集设备，用于获取标志物处于车辆外不同预设位置时的样本图像；中控系统，用于在样本图像中标志物图像的面积满足预设的不可视条件时，将预设位置作为盲区位置。

26、在一种可实施的方式中，中控系统，用于控制标志物按照预设运动规律在第一范围内运动；图像采集设备，用于基于预设采集规律采集标志物处于车辆外不同预设位置时的样本图像。

27、在一种可实施的方式中，第一范围包括多个运动区域；运动区域基于车辆的图像拍摄装置的拍摄区域确定；

28、中控系统，用于控制标志物在对应的运动区域内进行运动。

29、在一种可实施的方式中，运动区域为三维空间区域。

30、在一种可实施的方式中，标志物为具有预设颜色的球状物体。

31、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于执行指令以实现第一方面或第一方面的任一种实现方式中的车辆盲区检测方法。

32、第四方面，本技术提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有指令，指令在电子设备上执行时使得电子设备实现第一方面或第一方面的任一种实现方式中的车辆盲区检测方法。

33、第五方面，本技术提供一种车辆，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于执行指令以实现第一方面或第一方面的任一种实现方式中的车辆盲区检测方法。可选的，该车辆还包括图像拍摄装置，用于拍摄车辆周围的各区域。

34、第六方面，本技术提供一种计算机程序，包括计算机可读指令，当该指令被处理器执行时，用于实现第一方面或第一方面的任一种实现方式中的车辆盲区检测方法。可选的，该车辆还包括图像拍摄装置，用于拍摄车辆周围的各区域。