车辆行为控制装置的制作方法

本发明涉及一种控制装置，尤其涉及一种车辆行为控制装置。

背景技术：

1、近年来，提供对于也考虑了交通参与人中老年人或儿童等处于弱势立场的人的可持续输送系统的存取的努力正在活跃化。为了实现所述目的，通过与车辆的行为稳定性有关的开发而致力于更进一步改善交通的安全性或便利性的研究开发。

2、专利文献1公开了一种通过在加速侧或减速侧修正电动机的驱动转矩来调整车辆行为的车辆行为控制装置。

3、一般情况下，切换电动机的旋转方向时，电动机齿轮的接触面会发生变化而产生反冲(冲击引起的振动或锤击声)。因此，在电动机驱动转矩的零驱动力附近，当在加速侧修正电动机驱动转矩时可能会出现反冲。

4、[现有技术文献]

5、[专利文献]

6、[专利文献1]日本专利特开2020-125057号公报

技术实现思路

1、在车辆的行驶稳定性中，如何避免电动机反冲的发生是本领域设计者的课题。

2、本案为了解决所述课题而以达成根据车辆的行驶状况修正电动机的驱动转矩以及制动力分配控制以提高车辆行为的稳定性为目的。而且，进而有助于发展可持续输送系统。

3、为了达成所述目的，本发明是一种车辆行为控制装置，其中包括驱动力产生装置、摩擦制动装置、再生制动装置、制动力分配装置和驱动力调整装置。驱动力产生装置是用于根据驾驶对于加速器操作器的操作，产生车辆的需求驱动力。摩擦制动装置是用于控制车辆前轮和后轮中的至少一者的摩擦制动力。再生制动装置是用于根据需求驱动力通过连接到车辆的前轮和后轮中的至少一个的电动机产生再生制动力。制动力分配装置是用于决定制动车辆所需的需求制动力，并对摩擦制动装置和再生制动装置之间的各制动力进行分配控制，以达成需求制动力。驱动力调整装置是用于根据车辆的行驶状况计算用于修正电动机的驱动转矩的转矩修正量，并基于转矩修正量调整车辆的各车轮的驱动力。其中，当制动力分配装置执行分配控制期间产生再生制动力时，驱动力调整装置减少加速侧的驱动转矩的修正。

4、根据所述结构，当制动力分配装置执行分配控制期间产生再生制动力时，通过抑制加速侧的驱动转矩的修正，可以抑制因电机驱动转矩接近零驱动力而引起的冲击和异响的发生。此外，即使在制动力分配装置执行分配控制期间产生再生制动力时，也减少加速侧的电动机的驱动转矩的修正，因此可以抑制制动力分配装置的分配控制中断。

5、在本发明的一实施例中，制动力分配装置在电动机的驱动转矩为零以下时，产生再生制动力并减少摩擦制动力的产生。

6、根据所述结构，通过在电动机的驱动转矩为零以下时抑制加速侧的驱动转矩的修正，能够抑制因电动机的驱动转矩接近零驱动力而引起的冲击和异响的发生。此外，即使在电动机的驱动转矩为零以下时，也减少加速侧的电动机的驱动转矩的修正，因此能够抑制制动力分配装置的分配控制中断。

7、在本发明的一实施例中，当制动力分配装置执行分配控制期间产生再生制动力时，驱动力调整装置允许减速侧的驱动转矩的修正。

8、根据所述结构，当在由制动力分配装置执行分配控制期间产生再生制动力时，允许减速侧的驱动转矩的修正，即使在再生制动期间也可以执行车辆行为控制，从而提高乘坐舒适性。

9、基于上述，在制动力分配控制运作期间使用再生制动替代摩擦制动时，由于不能妨碍对制动操作的响应，因此不可能降低对电动机驱动转矩变化的响应。由于电动机驱动转矩接近零驱动力，因此不可能降低抑制冲击和异响的比率。因此，本发明的车辆行为控制装置通过在制动力分配控制运作中抑制加速侧的电动机驱动转矩的修正，能够抑制因电动机驱动转矩接近零驱动力而引起的冲击和噪音的产生。另外，由于在再生协调运作中的减速状态下不进行加速指令，因此能够抑制分配控制的中断。

10、为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施方式，并配合附图作详细说明如下。

技术特征：

1.一种车辆行为控制装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆行为控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制装置，其特征在于，

技术总结本发明提供一种可提高车辆行为稳定性的车辆行为控制装置，其中包括：驱动力产生装置，用于根据驾驶对于加速器操作器的操作，产生车辆的需求驱动力；摩擦制动装置，用于控制车辆前后轮的摩擦制动力；再生制动装置，用于根据需求驱动力通过连接到车辆前后轮的电动机产生再生制动力；制动力分配装置，用于决定制动车辆所需的需求制动力，并对摩擦制动装置和再生制动装置之间的各制动力进行分配控制，以达成需求制动力；驱动力调整装置，用于根据车辆的行驶状况计算用于修正电动机的驱动转矩的转矩修正量，并据以调整车辆的各车轮的驱动力。其中，当制动力分配装置执行分配控制期间产生再生制动力时，驱动力调整装置减少加速侧的驱动转矩的修正。技术研发人员：小林真也受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社技术研发日：技术公布日：2024/9/12