一种车辆控制方法及系统与流程

本发明涉及汽车，具体涉及一种车辆控制方法及系统。

背景技术：

1、在进行长途高速驾驶时，驾驶员在长时间紧握方向盘和精神高度集中的情况下容易导致疲劳驾驶。目前，随着汽车智能化的提升，在一定条件下驾驶员能够在巡航智驾模式下实现脱手驾驶。但当前长途高速行驶情况下实现脱手驾驶的具体场景要求，以及在脱手驾驶条件不满足时如何提醒驾驶员接管或者降级驾驶等实施方案仍需要进一步明确。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种车辆控制方法及系统，通过预定义一种可以在高速巡航辅助驾驶模式下可以脱手的场景，并设计多种安全可靠的退出机制，实现在长途高速驾驶下能够脱手驾驶，达到缓解驾驶员长时间驾驶紧张疲劳的效果。

2、为达成上述目的，本发明提出如下技术方案：一种车辆控制方法，包括：

3、驾驶路况条件满足脱手驾驶工况条件时，发出可进入脱手驾驶功能的提示；其中，所述脱手驾驶工况条件至少包括以下一个或多个：满足进入高速领航辅助驾驶条件、符合道路类型要求、符合地图智驾运行范围要求、符合车速要求、符合驾驶行为要求、符合驾驶车辆定位精度要求；

4、响应于进入所述脱手驾驶功能的请求，启用所述脱手驾驶功能；

5、持续监测所述驾驶路况条件是否满足所述脱手驾驶工况条件，并当所述驾驶路况条件不满足所述脱手驾驶工况条件时，判断当前所述驾驶路况条件是否满足任一脱手驾驶工况独有条件或任一非脱手驾驶工况独有条件；

6、当判断当前所述驾驶路况条件满足所述脱手驾驶工况独有条件时，退出所述脱手驾驶功能，进入高速领航辅助驾驶模式；其中，所述脱手驾驶工况独有条件至少包括以下一个或多个：车速持续超过第一速度阈值达第一时间周期、驾驶员在环水平不符合驾驶要求、满足距离进入目标匝道第二距离阈值；

7、当判断当前所述驾驶路况条件满足所述非脱手驾驶工况独有条件时，退出所述脱手驾驶功能，进入巡航辅助驾驶模式；其中，所述非脱手驾驶工况独有条件至少包括以下一个或多个：检测到双侧车道线丢失、满足距离进入所述地图智驾运行范围终点第三距离阈值、满足距离进入施工区域第四距离阈值。

8、本发明通过预先定义一种可在高速模式脱手驾驶的场景，再根据可能产生的驾驶路况，依次为该场景的各种路况设计不同安全可靠的退出机制，充分保障车辆高速运行时驾驶员脱手驾驶的安全性。另外，本发明进一步考虑驾驶员可能的操作，如驾驶员不选择进入脱手驾驶模式，此时车辆保持驾驶员主控车辆；又例如，在启用脱手驾驶功能下，监测到驾驶员操作车辆的不同动作，控制车辆退出脱手驾驶功能，进入自适应巡航控制模式、手动驾驶模式或高速领航辅助驾驶模式；即，本方案充分考虑驾驶员的驾驶习惯，以驾驶员为主控中心，保障安全驾驶。

9、进一步的，所述非脱手驾驶工况独有条件还包括：检测到车轮压线且驾驶员当前手握方向盘、检测到车轮压线且驾驶员当前手离方向盘；

10、当判断当前所述驾驶路况条件满足所述检测到车轮压线且驾驶员当前手握方向盘，退出所述脱手驾驶功能，进入手动驾驶模式；

11、当判断当前所述驾驶路况条件满足所述检测到车轮压线且驾驶员当前手离方向盘，退出所述脱手驾驶功能，进入系统控车模式；其中，所述系统控车模式为靠边停车或者车道内缓刹。

12、进一步的，所述的车辆控制方法至少还包括以下一个或多个车辆控制过程：

13、在启用所述脱手驾驶功能下，监测到驾驶员横向正向干预、手力矩大于力矩阈值，退出所述脱手驾驶功能，进入自适应巡航控制模式；

14、在启用所述脱手驾驶功能下，监测到驾驶员纵向油门正向干预达第二时间周期、驾驶员踩下刹车或拨杆退出自动驾驶，退出所述脱手驾驶功能，进入手动驾驶模式；

15、在启用所述脱手驾驶功能下，监测到驾驶员操作转向灯变道，退出所述脱手驾驶功能，进入高速领航辅助驾驶模式。

16、进一步的，所述的车辆控制方法至少还包括以下一个或多个车辆实时监测和检测过程：

17、在启用所述脱手驾驶功能下，实时监测所述驾驶路况条件并提示驾驶路况信息和提示切换驾驶模式；其中，所述实时监测所述驾驶路况条件并提示驾驶路况信息和提示切换驾驶模式至少包括以下一个或多个：

18、监测到车速超过所述第一速度阈值达第三时间周期，发出当前车速已超过所述脱手驾驶功能最大速度的提示；

19、检测到车道小于宽度阈值，发出当前车道过窄的提示；

20、检测到车道满足距离进入所述地图智驾运行范围终点第五距离阈值，发出前方第五距离阈值即将到达地图终点，请提前接管、手握方向盘驾驶的提示；

21、检测到车道满足距离进入所述施工区域第六距离阈值，发出前方第六距离阈值即将到达施工区域，请提前接管、手握方向盘驾驶的提示；

22、检测到车道满足距离进入闸机第七距离阈值，发出前方第七距离阈值即将到达闸机，请提前接管的提示；

23、检测到车道满足距离进入收费站第八距离阈值，发出前方第八距离阈值即将到达收费站，请提前接管的提示；

24、检测到车道满足距离进入匝道第九距离阈值，发出前方第九距离阈值即将到达匝道，请提前接管、手握方向盘驾驶的提示。

25、进一步的，还包括：判断当前所述驾驶路况条件满足所述脱手驾驶工况独有条件且驾驶员当前手离方向盘，退出所述脱手驾驶功能，进入所述系统控车模式并发出脱手报警的提示。

26、进一步的，所述脱手驾驶工况条件至少还包括以下一个或多个：驾驶员在环水平符合驾驶要求、非加塞场景、非施工场景、非事故场景中的一种或多种。

27、本发明另一技术方案在于公开一种车辆控制系统，该系统包括：

28、第一提示模块，用于驾驶路况条件满足脱手驾驶工况条件时，发出可进入脱手驾驶功能提示；其中，所述脱手驾驶工况条件至少包括以下一个或多个：满足进入高速领航辅助驾驶条件、符合道路类型要求、符合地图智驾运行范围要求、符合车速要求、符合驾驶行为要求、符合驾驶车辆定位精度要求；

29、响应启动模块，用于响应于进入所述脱手驾驶功能的请求，启用所述脱手驾驶功能；

30、监测判断模块，用于持续监测所述驾驶路况条件是否满足所述脱手驾驶工况条件，并当所述驾驶路况条件不满足所述脱手驾驶工况条件时，依次判断当前所述驾驶路况条件是否满足任一脱手驾驶工况独有条件或任一非脱手驾驶工况独有条件；

31、第一退出模块，用于当判断当前所述驾驶路况条件满足所述脱手驾驶工况独有条件时，退出所述脱手驾驶功能，进入高速领航辅助驾驶模式；其中，所述脱手驾驶工况独有条件至少包括以下一个或多个：车速持续超过第一速度阈值达第一时间周期、驾驶员在环水平不符合驾驶要求、满足距离进入目标匝道第二距离阈值；

32、第二退出模块，用于当判断当前所述驾驶路况条件满足所述非脱手驾驶工况独有条件时，退出所述脱手驾驶功能，进入巡航辅助驾驶模式；其中，所述非脱手驾驶工况独有条件至少包括以下一个或多个：检测到双侧车道线丢失、满足距离进入所述地图智驾运行范围终点第三距离阈值、满足距离进入施工区域第四距离阈值。

33、进一步的，所述非脱手驾驶工况独有条件还包括：检测到车轮压线且驾驶员当前手握方向盘、检测到车轮压线且驾驶员当前手离方向盘；

34、当所述监测判断模块判断当前所述驾驶路况条件满足所述检测到车轮压线且驾驶员当前手握方向盘，由所述第二退出模块退出所述脱手驾驶功能，进入手动驾驶模式；

35、当所述监测判断模块判断当前所述驾驶路况条件满足所述检测到车轮压线且驾驶员当前手离方向盘，由所述第二退出模块退出所述脱手驾驶功能，进入系统控车模式；其中，所述系统控车模式为靠边停车或者车道内缓刹。

36、本发明还公开一种计算机设备，该计算机设备包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。

37、本发明进一步公开一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述的车辆控制方法的步骤。

38、应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的发明主题的一部分。

39、结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本发明教导的前述和其他方面、实施例和特征。本发明的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本发明教导的具体实施方式的实践中得知。