应用于新增特殊场景的智驾方法、系统、控制器及介质与流程

本申请涉及汽车，特别是涉及一种应用于新增特殊场景的智驾方法、系统、控制器及介质。

背景技术：

1、搭载了智驾系统的车辆可以在遇到如酒驾临时查询、关口临时检查、临时新增卡点检查、防疫临车检查等特殊场景时，自动采取改道和停靠等措施，以应对执法人员的检查或指示等。

2、但是车辆上的智驾方案涵盖的特殊场景通常都不全面，针对于没有加入智驾判断逻辑的新增特殊场景，则无法实现在该特殊场景下的智能驾驶，需要退出智驾模式，并人为接管车辆。

3、因此目前还缺少一种应用于新增特殊场景下的智驾方法。

技术实现思路

1、基于此，本申请提供了一种应用于新增特殊场景的智驾方法、系统、控制器及介质，能在新增特殊场景下实现智能驾驶，无需退出智驾并人为接管。

2、第一方面，本申请提供了一种应用于新增特殊场景的智驾方法，该应用于新增特殊场景的智驾方法包括：获取待行驶线路上其他车辆的非预期的驾驶行为，以及驾驶行为发生时的目标位置和目标环境特征，其中，驾驶行为包括改道和/或停靠；根据驾驶行为和目标环境特征识别目标位置处是否存在新增特殊场景；若存在新增特殊场景，则在车辆到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行驾驶行为，以满足新增特殊场景下的临时智驾需求。

3、结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，前述根据驾驶行为和目标环境特征识别目标位置处是否存在新增特殊场景的步骤，包括：根据驾驶行为识别目标位置处是否存在特殊场景；若存在特殊场景，则匹配目标环境特征与已有特殊场景的环境特征；若匹配失败，则确定目标位置处存在新增特殊场景。

4、结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，前述根据驾驶行为识别目标位置处是否存在特殊场景的步骤，包括：统计在目标位置发生非预期的驾驶行为的车辆的车辆数量；判断车辆数量是否大于数量阈值；若大于数量阈值，则确定目标位置处存在特殊场景。

5、结合第一方面，在第一方面的第三种可实施方式中，若存在新增特殊场景，则在不退出智驾模式并执行驾驶行为之前，方法还包括：在车辆即将到达目标位置时，降低车辆的车速；询问用户是否允许在目标位置处执行驾驶行为；若用户允许执行驾驶行为，则在车辆到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行驾驶行为，以满足新增特殊场景下的临时智驾需求。

6、结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，前述在车辆到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行驾驶行为的步骤，包括：在车辆即将到达目标位置时，检测目标位置处的当前环境特征；将当前环境特征与新增特殊场景的目标环境特征进行匹配；若匹配成功，则在到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行与当前环境特征匹配的目标环境特征所对应的驾驶行为。

7、结合第一方面，在第一方面的第五种可实施方式中，前述获取驾驶行为发生时的目标环境特征的步骤，包括：获取其他车辆在目标位置处未发生非预期的驾驶行为时的第一环境特征，以及在目标位置处发生非预期的驾驶行为时的第二环境特征；比较出第二环境特征与第一环境特征的差异，得到区别环境特征；将区别环境特征作为非预期的驾驶行为发生时的目标环境特征。

8、第二方面，本申请还提供了一种智驾系统，智驾系统包括其他车辆的车载终端、云端服务器以及本端车辆的智驾控制器，其中：车载终端用于向云端服务器上传驾驶信息；云端服务器用于根据驾驶信息向智驾控制器发送其他车辆的非预期的驾驶行为，以及驾驶行为发生时的目标位置和目标环境特征；智驾控制器用于执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的应用于新增特殊场景的智驾方法。

9、第三方面，本申请还提供了一种智驾控制器，该智驾控制器包括：获取单元，用于获取待行驶线路上其他车辆的非预期的驾驶行为，以及驾驶行为发生时的目标位置和目标环境特征，其中，驾驶行为包括改道和/或停靠；识别单元，用于根据驾驶行为和目标环境特征判断目标位置处是否存在新增特殊场景；控制单元，用于若存在新增特殊场景，则在车辆到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行驾驶行为，以满足新增特殊场景下的临时智驾需求。

10、结合第三方面，在第三方面的第一种可实施方式中，前述识别单元具体用于：根据驾驶行为识别目标位置处是否存在特殊场景；若存在特殊场景，则匹配目标环境特征与已有特殊场景的环境特征；若匹配失败，则确定目标位置处存在新增特殊场景。

11、结合第三方面的第一种可实施方式，在第三方面的第二种可实施方式中，前述识别单元具体用于：统计在目标位置发生非预期的驾驶行为的车辆的车辆数量；判断车辆数量是否大于数量阈值；若大于数量阈值，则确定目标位置处存在特殊场景。

12、结合第三方面，在第三方面的第三种可实施方式中，前述控制单元还用于：在车辆即将到达目标位置时，降低车辆的车速；询问用户是否允许在目标位置处执行驾驶行为；若用户允许执行驾驶行为，则在车辆到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行驾驶行为，以满足新增特殊场景下的临时智驾需求。

13、结合第三方面，在第三方面的第四种可实施方式中，前述控制单元还用于：在车辆即将到达目标位置时，检测目标位置处的当前环境特征；将当前环境特征与新增特殊场景的目标环境特征进行匹配；若匹配成功，则在到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行与当前环境特征匹配的目标环境特征所对应的驾驶行为。

14、结合第三方面，在第三方面的第五种可实施方式中，获取单元具体用于：获取其他车辆在目标位置处未发生非预期的驾驶行为时的第一环境特征，以及在目标位置处发生非预期的驾驶行为时的第二环境特征；比较出第二环境特征与第一环境特征的差异，得到区别环境特征；将区别环境特征作为非预期的驾驶行为发生时的目标环境特征。

15、第四方面，本申请还提供了一种智驾控制器，该智驾控制器包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接；处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的应用于新增特殊场景的智驾方法。

16、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的应用于新增特殊场景的智驾方法。

17、综上，本申请提供了一种应用于新增特殊场景的智驾方法、系统、控制器及介质，其中，智驾控制器根据其他车辆的非预期的驾驶行为和目标环境特征识别在目标位置处的新增特殊场景，并在行驶至该目标位置时执行与其他车辆相同的驾驶行为，使得车辆在新增特殊场景下无需退出智驾模式并人为接管车辆，因此通过实施本申请的应用于新增特殊场景的智驾方法，即使智驾控制器中没有现有的关于新增特殊场景的智驾策略，也可以在新增特殊场景下实现智能驾驶，提升了车辆的智能性和用户体验。

技术特征：

1.一种应用于新增特殊场景的智驾方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据驾驶行为和目标环境特征识别目标位置处是否存在新增特殊场景的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶行为识别所述目标位置处是否存在特殊场景的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若存在新增特殊场景，则在不退出智驾模式并执行所述驾驶行为之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆到达所述目标位置处时不退出智驾模式，并执行所述驾驶行为的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述驾驶行为发生时的目标环境特征的步骤，包括：

7.一种智驾系统，其特征在于，所述智驾系统包括其他车辆的车载终端、云端服务器以及本端车辆的智驾控制器，其中：

8.一种智驾控制器，其特征在于，所述智驾控制器包括：

9.一种智驾控制器，其特征在于，所述智驾控制器包括处理器和存储器，所述处理器和存储器通过总线连接；所述处理器，用于执行多条指令；所述存储器，用于存储所述多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行权利要求1至6所述的应用于新增特殊场景的智驾方法。

10.一种计算机可读存储介质，特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至6中任一项所述的应用于新增特殊场景的智驾方法。

技术总结本申请涉及一种应用于新增特殊场景的智驾方法、系统、控制器及介质。其中，应用于新增特殊场景的智驾方法包括：获取待行驶线路上其他车辆的非预期的驾驶行为，以及驾驶行为发生时的目标位置和目标环境特征，其中，驾驶行为包括改道和/或停靠；根据驾驶行为和目标环境特征识别目标位置处是否存在新增特殊场景；若存在新增特殊场景，则在车辆到达目标位置处时不退出智驾模式，并执行前述驾驶行为，以满足新增特殊场景下的临时智驾需求。通过实施本申请所提供的应用于新增特殊场景的智驾方法，可以改善现有技术无法在新增特殊场景下实现智能驾驶的问题。技术研发人员：乔玉灯,马雷鹏,李永尧,钟伟受保护的技术使用者：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12