阻尼控制方法、阻尼控制系统、存储介质及车辆与流程

本发明涉及车辆控制，并且更具体地涉及阻尼控制方法、阻尼控制系统、实施该方法的计算机设备、计算机存储介质及包括该阻尼控制系统的车辆。

背景技术：

1、电动汽车的电机具有极宽范围的转速调节能力以及动力源到车轮更直接的单速比传动，且电机扭矩具有极快的响应能力，使得电动汽车在负载快速变化的工况中容易发生整车抖动而严重影响车辆的舒适性，造成用户体验不佳。

2、目前，一般根据电机转速或轮速计算车辆纵向抖动信息以实现主动阻尼控制，从而降低或消除整车抖动。然而，在根据电机转速提取车辆纵向抖动信息的方法中，在扭矩过零点时计算的抖动信息非常不准确。此外，电机的转速抖动不能准确反映车辆的抖动，尤其是在扭矩变化较大时。根据轮速计算的抖动信息具有较高延迟，影响阻尼控制效果。

技术实现思路

1、为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。

2、按照本发明的第一方面，提供一种阻尼控制方法，所述方法包括：获取车辆行驶方向的加速度信息和请求扭矩；根据所述加速度信息确定抖动信息；根据所述抖动信息确定补偿扭矩；以及基于所述请求扭矩和所述补偿扭矩对所述车辆实施阻尼控制。

3、根据本发明一实施例所述的阻尼控制方法，其中所述加速度信息获取自设置于车辆部件中的加速度传感器，所述车辆部件包括电机控制器、驱动电机、车身控制器、底盘控制器、智能驾驶控制器。

4、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制方法，其中根据所述加速度信息确定所述抖动信息包括：利用串联的高通滤波器和低通滤波器对所述加速度信息进行滤波，以确定所述抖动信息。

5、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制方法，其中根据所述抖动信息确定所述补偿扭矩包括：根据电机转速和所述请求扭矩选择p控制方式或pd控制方式；以及利用选择的p控制方式或pd控制方式，根据所述抖动信息确定所述补偿扭矩。

6、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制方法，其中利用选择的p控制方式根据所述抖动信息确定所述补偿扭矩包括：将所述补偿扭矩确定为所述抖动信息和阻尼比例系数的乘积。

7、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制方法，其中利用选择的pd控制方式根据所述抖动信息确定所述补偿扭矩包括：将所述补偿扭矩确定为所述抖动信息和阻尼比例系数的乘积与所述抖动信息斜率和阻尼微分系数的乘积之和。

8、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制方法，其中基于所述请求扭矩和所述补偿扭矩对所述车辆实施阻尼控制包括：基于所述请求扭矩与所述补偿扭矩的差值生成扭矩指令；以及利用所述扭矩指令对所述车辆实施阻尼控制。

9、按照本发明的第二方面，提供一种阻尼控制系统，所述系统包括：采集单元，其配置成获取车辆行驶方向的加速度信息和请求扭矩；处理单元，其配置成根据所述加速度信息确定抖动信息以及根据所述抖动信息确定补偿扭矩；以及控制单元，其配置成基于所述请求扭矩和所述补偿扭矩对所述车辆实施阻尼控制。

10、根据本发明一实施例所述的阻尼控制系统，其中所述采集单元包括设置于车辆部件中的加速度传感器，所述车辆部件包括电机控制器、驱动电机、车身控制器、底盘控制器、智能驾驶控制器。

11、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制系统，其中所述处理单元进一步配置成：利用串联的高通滤波器和低通滤波器对所述加速度信息进行滤波，以确定所述抖动信息。

12、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制系统，其中所述处理单元进一步配置成：根据电机转速和所述请求扭矩选择p控制方式或pd控制方式；以及利用选择的p控制方式或pd控制方式，根据所述抖动信息确定所述补偿扭矩。

13、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制系统，其中利用选择的p控制方式根据所述抖动信息确定所述补偿扭矩包括：将所述补偿扭矩确定为所述抖动信息和阻尼比例系数的乘积。

14、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制系统，其中利用选择的pd控制方式根据所述抖动信息确定所述补偿扭矩包括：将所述补偿扭矩确定为所述抖动信息和阻尼比例系数的乘积与所述抖动信息斜率和阻尼微分系数的乘积之和。

15、根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的阻尼控制系统，其中所述控制单元进一步配置成：基于所述请求扭矩与所述补偿扭矩的差值生成扭矩指令；以及利用所述扭矩指令对所述车辆实施阻尼控制。

16、根据本发明的第三方面，提供一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并且可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现根据本发明第一方面所述的阻尼控制方法的步骤。

17、根据本发明的第四方面，提供一种计算机存储介质，其包括指令，所述指令在运行时执行根据本发明第一方面所述的阻尼控制方法的步骤。

18、根据本发明的第五方面，提供一种车辆，其包括根据本发明第二方面所述的阻尼控制系统。

19、根据本发明的一个或多个实施例的阻尼控制方案能够利用车辆的加速度信息快速、准确地确定车辆抖动信息，从而能够对电机扭矩进行更加准确的补偿，有效抑制车辆抖动，提高车辆稳定性。

技术特征：

1.一种阻尼控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述加速度信息获取自设置于车辆部件中的加速度传感器，所述车辆部件包括电机控制器、驱动电机、车身控制器、底盘控制器、智能驾驶控制器，

3.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述请求扭矩和所述补偿扭矩对所述车辆实施阻尼控制包括：

4.一种阻尼控制系统，其特征在于，所述系统包括：

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述采集单元包括设置于车辆部件中的加速度传感器，所述车辆部件包括电机控制器、驱动电机、车身控制器、底盘控制器、智能驾驶控制器，

6.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制单元进一步配置成：

7.一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据权利要求1-3中的任一项所述的阻尼控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求4-6中的任一项所述的阻尼控制系统。

技术总结本发明涉及车辆控制技术领域，并且更具体地涉及阻尼控制方法、阻尼控制系统、实施该方法的计算机设备、计算机存储介质及包括该阻尼控制系统的车辆。按照本发明的一个方面的阻尼控制方法包括：获取车辆行驶方向的加速度信息和请求扭矩；根据所述加速度信息确定抖动信息；根据所述抖动信息确定补偿扭矩；以及基于所述请求扭矩和所述补偿扭矩对所述车辆实施阻尼控制。技术研发人员：胡乐利,孙永朝,刘畅受保护的技术使用者：蔚来动力科技（合肥）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12