一种反偏电压控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种反偏电压控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、雪崩光电二极管(简称，apd)是一种在激光通信中使用的光敏元件。在以硅或锗为材料制成的光电二极管的p-n结上加上反向偏压后，射入的光被p-n结吸收后会形成光电流；加大反向偏压会产生“雪崩”(即光电流成倍地激增)的现象，因此这种二极管被称为雪崩光电二极管。

2、雪崩光电二极管被广泛地应用于激光测距与激光雷达中，雪崩光电二极管需要工作在适当的反偏电压驱动下。如何快速准确地向雪崩光电二极管提供反偏电压，成为了本领域技术人员所关注的难题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种反偏电压控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明实施例提供一种反偏电压控制方法，应用于控制系统，所述控制系统与电压模块连接，所述电压模块与雪崩光电二极管连接，所述电压模块的输出电压作为所述雪崩光电二极管的反偏电压，所述方法包括：获取所述电压模块的当前输出电压；在所述当前输出电压和目标电压不相等的情况下，基于所述当前输出电压、所述目标电压以及当前占空比确定第一目标占空比；向所述电压模块输出所述第一目标占空比的脉冲信号，调整所述电压模块的输出电压，以改变所述雪崩光电二极管的反偏电压。

4、根据当前输出电压的不同灵活地设置第一目标占空比，进而向电压模块输出第一目标占空比的脉冲信号，调整电压模块的输出电压，以改变雪崩光电二极管的反偏电压，从而提高雪崩光电二极管的反偏电压的响应速度，提升雪崩光电二极管在不同环境下的工作适应能力。

5、可选地，所述基于所述当前输出电压、所述目标电压以及当前占空比确定第一目标占空比的步骤，包括：基于所述当前输出电压和所述目标电压确定电压偏差；基于所述当前占空比和所述电压偏差确定所述第一目标占空比。

6、通过当前输出电压和目标电压的电压偏差，灵活设置占空比的调整幅度，从而提升雪崩光电二极管的反偏电压的响应速度。

7、可选地，所述第一目标占空比的算式为：

8、pwmo＝pwmcurr+k×uerr

9、其中，pwmo表示所述第一目标占空比，pwmcurr表示所述当前占空比，uerr表示所述电压偏差，k为第一预设比例系数。

10、可选地，反偏电压控制方法还包括：获取所述雪崩光电二极管的当前温度；基于所述当前温度确定所述目标电压。

11、准确地获取目标电压，以完成对雪崩光电二极管的反偏电压的调节。

12、可选地，在所述获取所述雪崩光电二极管的当前温度之后，所述方法还包括：根据所述当前温度与所述雪崩光电二极管的上一周期温度，确定温度变化值；在所述温度变化值大于预设温度阈值的情况下，基于所述当前温度进行查表，以确定第二目标占空比；向所述电压模块输出所述第二目标占空比的脉冲信号，调整所述电压模块的输出电压，以改变所述雪崩光电二极管的反偏电压；在所述温度变化值小于或等于预设温度阈值的情况下，获取所述电压模块的当前输出电压。

13、当温度变化值大于预设温度阈值时，说明温度变化较大，需要对脉冲信号的占空比进行较大幅度的调节，可以基于当前温度进行查表，快速确定第二目标占空比，进一步提升雪崩光电二极管的反偏电压的响应速度，提高调整电压模块的输出电压的效率。

14、可选地，所述基于所述当前温度确定所述目标电压的步骤，包括：获取所述当前温度对于的雪崩电压；基于所述雪崩电压确定所述目标电压。

15、通过雪崩电压确定目标电压，即可以保障雪崩光电二极管能够正常工作，又可以避免雪崩光电二极管的反偏电压过大，出现烧毁雪崩光电二极管的情况。

16、可选地，所述雪崩电压的算式为：

17、v＝a×t2+b×t+c

18、其中，v表示雪崩电压，t表示所述当前温度，a、b以及c为拟合系数。

19、可选地，在所述向所述电压模块输出所述第一目标占空比的脉冲信号，调整所述电压模块的输出电压，以改变所述雪崩光电二极管的反偏电压之后，所述方法还包括：重复获取所述电压模块的当前输出电压确定所述当前输出电压与所述目标电压是否相等；若不相等，则基于所述当前输出电压、所述目标电压以及当前占空比确定第一目标占空比；向所述电压模块输出所述第一目标占空比的脉冲信号，调整所述电压模块的输出电压，以改变所述雪崩光电二极管的反偏电压。

20、从而保障雪崩光电二极管的反偏电压的准确性，即保障雪崩光电二极管的反偏电压等于目标电压，避免存在静差。

21、第二方面，本发明实施例提供一种反偏电压控制装置，应用于控制系统，所述控制系统与电压模块连接，所述电压模块与雪崩光电二极管连接，所述电压模块的输出电压作为所述雪崩光电二极管的反偏电压，所述装置包括：

22、第一处理单元，用于获取所述电压模块的当前输出电压；

23、所述第一处理单元还用于在所述当前输出电压和目标电压不相等的情况下，基于所述当前输出电压、所述目标电压以及当前占空比确定第一目标占空比；

24、第二处理单元，用于向所述电压模块输出所述第一目标占空比的脉冲信号，调整所述电压模块的输出电压，以改变所述雪崩光电二极管的反偏电压。

25、第二方面提供的装置可以执行第一方面中任一种实现方式所述的方法，此处不在一一赘述。可选的，第一处理单元和第二处理单元可以分开设置，也可以集成在一个单元中，即处理单元，本技术对于第一处理单元和第二处理单元的具体实现方式，不做具体限定。

26、可选的，第二方面提供的装置还可以包括存储单元，该存储单元存储有程序或指令。当第一处理单元和第二处理单元执行该程序或指令时，使得第二方面提供的装置可以执行第一方面中任一种可能的实现方式。

27、第二方面提供的装置可以是激光雷达或激光雷达的中控系统，还可以是与激光雷达通信连接的计算机设备，例如手机、行车电脑以及服务器等等，也可以是可设置于激光雷达(或激光雷达的中控系统、或与激光雷达通信连接的计算机设备)的芯片(系统)或其他部件或组件，本技术对此不做限定。

28、此外，第二方面所述的装置的技术效果可以参考第一方面中任一种实现方式所述的方法的技术效果，此处不再赘述。

29、第三方面，本技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的任一种可能的实现方式所述的方法。

30、第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器，该存储器用于存储一个或多个程序；当该一个或多个程序被该处理器执行时，实现第一方面中的任一种可能的实现方式所述的方法。

31、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序被运行时，使得计算机执行第一方面中的任一种可能的实现方式所述的方法。

32、第六方面，本技术实施例提供一种芯片系统，芯片系统包括：处理器和存储器，该存储器用于存储一个或多个程序；当该一个或多个程序被该处理器执行时，实现第一方面中的任一种可能的实现方式所述的方法。

33、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。