智能驾驶参数的更新方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，具体涉及智能驾驶参数的更新方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、在集成式自适应巡航技术的发展过程中，确保车辆在各种道路条件下的稳定行驶一直是研究的核心问题之一。特别是在车道线丢失的场景下，如何保持车辆的稳定行驶并避免潜在的安全隐患，是当前技术面临的重要挑战。随着智能驾驶辅助系统的普及，用户在常用路线上的行驶体验成为衡量系统性能的重要指标。

2、现有的技术方案主要集中在车道线丢失时的即时应对策略上。例如，一些方法通过对传感装置识别到的其他车辆历史行驶轨迹进行拟合，来规划本车的行驶轨迹。另一些方法则利用服务器发送的与当前路段匹配的最优模拟车道线，以维持车辆的车道居中功能。尽管这些方法在一定程度上解决了车道线丢失时车辆行驶的问题，但它们并未充分考虑用户常用路线上的特定场景，也未针对这些场景进行驾驶策略的定制化学习和优化。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了智能驾驶参数的更新方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术未针对用户常用路线车道线丢失场景进行定制化策略训练，导致智能驾驶辅助系统在该场景下行驶安全性与稳定性不足的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种智能驾驶参数的更新方法，所述方法包括：

3、检测车辆在当前行驶过程中发生车道线丢失情况的目标地点；

4、检测所述车道线丢失情况是否导致所述车辆发生控偏事件；

5、若所述车道线丢失情况导致车辆发生控偏事件，则判断所述目标地点是否存在于第一数据库，其中，所述第一数据库包括多个处于训练阶段的控偏地点以及所述控偏地点对应的智驾参数；

6、若所述目标地点存在于所述第一数据库，则基于事件数据对所述第一数据库中所述目标地点对应的第一智驾参数进行更新，得到第二智驾参数，其中，所述事件数据是分析所述控偏事件得到的。

7、在本技术一个可选的实施方式中，所述基于事件数据对所述第一数据库中所述目标地点对应的第一智驾参数进行更新，得到第二智驾参数，包括：

8、从所述事件数据中提取所述车辆在所述目标地点的偏离方向以及偏离距离；

9、根据所述偏离方向以及所述偏离距离，对所述第一智驾参数进行修正，得到修正后的第一智驾参数，并检测用户在所述目标地点对于所述车辆的接管控制行为；

10、根据所述接管控制行为对修正后的第一智驾参数进行更新，得到第二智驾参数。

11、在本技术一个可选的实施方式中，在基于事件数据对所述第一数据库中所述目标地点对应的第一智驾参数进行更新，得到第二智驾参数之后，所述方法还包括：

12、在所述车辆再次到达目标地点时，利用所述第二智驾参数控制所述车辆，并监测所述车辆在所述目标地点是否再次发生控偏事件；

13、若未再次发生控偏事件，则对所述第一数据库中所述目标地点所关联第一指标的第一原始参数进行更新，得到第一目标参数，其中，所述第一指标用于表征所述车辆在所述目标地点未发生控偏事件的次数；

14、判断所述第一目标参数是否满足第一预设条件，在满足第一预设条件时，将所述第二智驾参数与所述目标地点关联存储至第二数据库，并在所述第二数据库中初始化所述目标地点对应的第二指标，其中，所述第二数据库包括多个训练完成的控偏地点以及所述控偏地点对应的智驾参数，所述第二指标用于表征所述车辆在所述目标地点发生控偏事件的次数。

15、在本技术一个可选的实施方式中，所述第一目标参数包括：未发生控偏事件的总次数以及连续未发生控偏事件的连续次数；

16、所述判断所述第一目标参数是否满足第一预设条件，包括：

17、对比所述总次数与第一阈值，对比所述连续次数与第二阈值；

18、若所述总次数超过所述第一阈值，且所述连续次数超过所述第二阈值，则确定所述第一目标参数满足第一预设条件，或，若所述总次数未超过所述第一阈值，或所述连续次数未超过第二阈值，则确定所述第一目标参数不满足第一预设条件。

19、在本技术一个可选的实施方式中，所述方法还包括：

20、若所述目标地点未存在于所述第一数据库，则检测所述目标地点是否存在于第二数据库；

21、若所述目标地点存在于第二数据库，则对所述第二数据库中所述目标地点所关联的第二指标的第二原始参数进行更新，得到第二目标参数，其中，所述第二指标用于表征所述车辆在所述目标地点发生控偏事件的次数；

22、在所述第二目标参数满足第二预设条件时，将所述第二数据库中目标地点关联的已训练完成的智驾参数与所述目标地点关联存储至所述第一数据库，并在所述第一数据库中初始化所述目标地点对应的第一指标，所述第二数据库包括多个训练完成的控偏地点以及所述控偏地点对应的智驾参数。

23、在本技术一个可选的实施方式中，所述方法还包括：

24、若所述目标地点未存在于所述第一数据库，且未存在于所述第二数据库，则获取所述车辆的当前智驾参数；

25、基于所述控偏事件的事件数据对所述当前智驾参数进行调整，得到第三智驾参数；

26、将所述第三智驾参数与所述目标地点关联储存至所述第一数据库，并在所述第一数据库中初始化所述目标地点对应的第一指标。

27、在本技术一个可选的实施方式中，在检测所述车道线丢失情况是否导致所述车辆发生控偏事件之后，所述方法还包括：

28、若所述车道线丢失情况未导致所述车辆发生控偏事件，则将所述目标地点与所述第一数据库中预存的目标地点进行匹配，得到匹配结果；

29、若所述匹配结果为成功，则对所述第一数据库中目标地点相关联的第一指标进行更新，得到更新后的第一指标；

30、在所述更新后的第一指标满足第一预设条件时，将所述目标地点相关联的第一智驾参数与所述目标地点关联存储至所述第二数据库，并在所述第二数据库中初始化所述目标地点对应的第二指标。

31、第二方面，本发明实施例提供了一种智能驾驶参数的更新装置，所述装置包括：

32、第一检测模块，用于检测车辆在当前行驶过程中发生车道线丢失情况的目标地点；

33、第二检测模块，用于检测所述车道线丢失情况是否导致所述车辆发生控偏事件；

34、判断模块，用于若所述车道线丢失情况导致车辆发生控偏事件，则判断所述目标地点是否存在于第一数据库，其中，所述第一数据库包括多个处于训练阶段的控偏地点以及所述控偏地点对应的智驾参数；

35、更新模块，用于若所述目标地点存在于所述第一数据库，则基于事件数据对所述第一数据库中所述目标地点对应的第一智驾参数进行更新，得到第二智驾参数，其中，所述事件数据是分析所述控偏事件得到的。

36、第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

37、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

38、本技术实施例提供的方法具有以下有益效果：

39、本技术实施例提供的方法通过检测车道线丢失的目标地点，识别特定场景，为后续定制化策略训练奠定基础。它确保仅在车道线丢失对车辆行驶造成实际影响时，才进行智驾参数优化，提高优化策略的针对性和有效性。若发生控偏事件，且目标地点在训练数据库中，则基于事件数据更新智驾参数，实现动态优化，提升智能驾驶辅助系统在车道线丢失场景下的安全性和稳定性。同时，该方法考虑用户接管行为，提取控偏事件特征，修正智驾参数，使得优化后的策略更符合用户实际驾驶习惯和需求。

40、本技术实施例提供的方法通过在车辆再次到达目标地点时，利用优化后的第二智驾参数进行实际控制，并监测控偏事件，实现了对优化效果的有效评估。若未发生控偏事件，则更新第一指标参数，持续跟踪车辆在目标地点的行驶稳定性，为后续优化提供数据支持。在满足预设条件时，将优化后的智驾参数存储至第二数据库，并进行筛选，确保只有经过充分验证的参数才用于实际驾驶，提高了智能驾驶辅助系统的安全性和稳定性。通过设定并对比未发生控偏事件的总次数和连续次数，实现了对行驶稳定性的量化评估，既考虑长期也考虑近期稳定性，使得优化后的智驾参数更加可靠有效。

41、本技术实施例提供的方法通过检测目标地点是否存在于第二数据库，识别已知训练完成的控偏地点，为后续智驾参数更新或应用奠定基础。若目标地点存在，则更新第二指标参数，持续跟踪车辆在该地点的行驶稳定性，为后续优化或应用提供数据支持。当第二目标参数满足预设条件时，将稳定的智驾参数存储至第一数据库，并初始化第一指标，实现对表现稳定的智驾参数的筛选和存储，为后续在新的或类似控偏地点上的定制化训练提供可能，进一步提高智能驾驶辅助系统的适应性和稳定性。

42、本技术实施例提供的方法通过获取并调整当前智驾参数，实现了对新发现控偏地点的即时优化，并将优化后的参数与目标地点关联存储于第一数据库，为后续在该地点的行驶提供优化后的智驾参数支持。通过匹配新行驶地点与已知地点，为智驾参数的应用或更新提供依据。若匹配成功，则更新第一数据库中相关指标，持续跟踪车辆在已知地点的行驶稳定性，并将表现稳定的智驾参数筛选存储至第二数据库，为后续定制化训练或应用提供可能。