基于投射灯的行车安全控制方法及汽车控制系统与流程

本发明涉及汽车自动驾驶，具体涉及基于投射灯的行车安全控制方法及汽车控制系统。

背景技术：

1、随着科学的进步，智能汽车已经越来越成为用户选取的主流，现有的汽车完全靠驾驶员自身的观察进行驾驶，在倒车和转向中，容易由于驾驶员的观察不足造成车辆和人员损伤，特别是新手驾驶员由于心理紧张或对新车的陌生感，在倒车或面对狭窄且复杂的路况时容易出现交通事故，为了解决倒车以及转向中驾驶员对车辆的位置和状态掌握不全的问题，需要一种能够汽车灯光辅助驾驶的方向，给驾驶员在复杂路况或倒车时提供实时的更直观的参考

2、现有公布号为cn115782758a的专利申请公开了一种基于行车安全的辅助系统、方法及车辆，辅助系统包括摄像头、soc模块、mcu模块、全景控制器、360全景影像、灯控制器和前照灯，其中：摄像头用于实时获取本车外部的图像数据，并将图像数据传输至soc模块；soc模块用于解析并识别图像数据，并将识别结果传输至mcu模块；mcu模块用于根据图像数据的识别结果，判断本车是否即将进入车库,该车只能通过单方向的照灯进行路面信息观察，对于复杂路段的应变不足。

技术实现思路

1、本发明的目的之一是提供基于投射灯的行车安全控制方法，解决了现有汽车安全辅助系统在复杂路段行驶时，驾驶员对路面信息观察不足的问题。

2、为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

3、基于投射灯的行车安全控制方法，由汽车控制系统实现，包括以下步骤：

4、s1、触发路口转向辅助程序；

5、s2、汽车控制系统中的定位系统对路口的方向和车辆的转向状态进行检测；

6、s3、判断车辆是否为直行，若是则执行步骤s2，若否则执行步骤s4；

7、s4、根据路口的方向选择相同方向的预设路线，并确认当前路口对应的行车方向；

8、s5、摄像头获取当前方向的路面图像信息，行车状态传感器获取当前的行车状态信息，获取当前车辆与路口的距离数据；

9、s6、提取路面图像信息中的路口特征，调取路口图标库内与路面图像信息相对应的路口标识图片，在路口标识图片中预设投射灯的投影位置；

10、s7、根据车辆的行驶方向，预设投射灯的投影位置信息，经过控制系统传递到车灯控制器，车灯控制器接收点灯指令，并控制相应的投射灯进行照射。

11、优选的，在步骤s1中，路口转向辅助系统的触发方式包括语音输入、车机屏触摸操作以及检测行车轮的转向角度，可以主动或者自动识别来触发路口转向辅助程序。

12、进一步的，在步骤s1中，触发路口转向辅助程序后，辅助汽车进入到低速行驶状态，行车速度v≤10km/h，低速状态行车更加安全。

13、优选的，在步骤s5中，行车状态信息包括方向盘转动角度和行车速度，可以确定驾驶员的行车决策。

14、优选的，在步骤s2中，车辆的转向状态包括向前左转、向前右转、向左倒车、向右倒车、直行和倒车，满足向不同方向行车的安全需求。

15、更进一步的，在步骤s3中还包括倒车辅助程序，在需要进行倒车时，摄像头获取后方的路面图像信息，控制系统识别路面图像中的障碍物并获取障碍物的距离信息，在障碍物与车尾的距离d≤0.5m时，路面图像信息中靠近车尾0.5m的部分被投射灯闪烁点亮，起到警告作用。

16、更进一步的，车灯控制系统包括左前灯l4、右前灯l3、左侧尾灯l1、后尾灯l5、右侧尾灯l2、前灯控制器ecu1、尾灯控制器ecu2、adas域控制器ecu3、摄像头、方向盘角度传感器和行车状态传感器，左前灯l4和右前灯l3由前灯控制器ecu1控制，左侧尾灯l1、后尾灯l5和右侧尾灯l2由尾灯控制器ecu2控制，adas域控制器ecu3控制前灯控制器ecu1和尾灯控制器ecu2，摄像头、方向盘角度传感器和行车状态传感器向adas域控制器ecu3传递信息，用于处理信息和分别控制投射灯工作。

17、更进一步的，在步骤s6中还包括：步骤s6.1、预估车辆t秒后的运行轨迹，根据汽车的转向状态生成相应的osd图片，逆向转化为梯形矫正前的osd图片，将经过逆向转化的osd图片重新编码生成视频流，视频流传递到车灯控制器，车灯控制器接收到视频流后控制投射灯工作，用于显示给驾驶员观察和控制投射灯进行辅助照射。

18、在步骤7中，汽车控制系统将投射灯的投影位置关系进行编码，投射灯的投影位置关系信息传递到车灯控制器后进行解码，由车灯控制器控制相应的位置的车灯工作。

19、本发明的目的之二是提供一种汽车控制系统，解决了现有汽车在复杂的转向路段行驶时观察范围不足的问题。

20、为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

21、一种车辆，用于实现所述的行车安全控制方法，通过投射灯的灯光显示路面上车辆的运行轨迹，起到辅助驾驶的作用。

22、本发明的有益效果为：

23、(1)该基于投射灯的行车安全控制方法上设有路口转向辅助程序，路口转向辅助程序可以由主动或被动进行触发，在车辆进入到分岔路或者进行转向时，可以通过摄像头获取路面信息，由路面信息的路口信息选择相应的预设路线，结合行车路线、行车方向和距离路口的距离，再提取路口特征，由路口特征匹配图标库内路口标识图片，在路口标识图片中预设投身灯的投影位置，并将该信息投送到显示屏上，预设灯投影位置信息传递到车灯控制器，将该方向的车灯点亮，实现路面照明和转向辅助，降低驾驶员的转向操作难度。

24、(2)该基于投射灯的行车安全控制方法中在车辆进行倒车时，启动倒车辅助程充，可以获取倒车路面上的障碍物信息，并对障碍物的距离进行判断，再由显示屏上的灯光信息对驾驶员进行提醒，提高了行车的安全性。

技术特征：

1.基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于，由汽车控制系统实现，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：

7.根据权利要求6所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：

8.根据权利要求7所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：在步骤s6中还包括：

9.根据权利要求1所述的基于投射灯的行车安全控制方法，其特征在于：

10.一种汽车控制系统，其特征在于：用于实现权利要求1-9任一项所述的行车安全控制方法。

技术总结本发明公开了基于投射灯的行车安全控制方法及汽车控制系统，属于汽车自动驾驶技术领域，基于投射灯的行车安全控制方法，由汽车控制系统实现，包括以下步骤：S1、触发路口转向辅助程序；S2、汽车控制系统中的定位系统对路口的方向和车辆的转向状态进行检测；S3、判断车辆是否为直行，若是则执行步骤S2，若否则执行步骤S4；S4、根据路口的方向选择相同方向的预设路线，并确认当前路口对应的行车方向；S5、摄像头获取当前方向的路面图像信息，行车状态传感器获取当前的行车状态信息，获取当前车辆与路口的距离数据；S6、提取路面图像信息中的路口特征，调取路口图标库内与路面图像信息相对应的路口标识图片，在路口标识图片中预设投射灯的投影位置；S7、预设投射灯的投影位置信息经过控制系统传递到车灯控制器，车灯控制器接收点灯指令，并控制相应的投射灯进行照射。技术研发人员：张德豪,黄楚羽受保护的技术使用者：广汽零部件有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29