车辆侧向碰撞预警方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆侧向碰撞预警方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、近年来，随着车辆智能化程度不断提高，先进的主动安全算法更多地应用到实车中，用于规避包括侧向异物入侵在内的道路交通风险。

2、然而，目前实车搭载的高级驾驶辅助系统(adas)多聚焦于缓解车辆前向风险，例如紧急制动系统(aeb)，紧急转向辅助(esa)等辅助系统都是在检测到前向有障碍物时才会触发，对于当前车辆形式过程中可能发生的侧向碰撞缺乏必要的感知和动作，因此现需要及时检测侧向风险，并针对性地做出预警和规避，以此降低车辆侧向碰撞风险。

3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种车辆侧向碰撞预警方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决如何及时进行侧向碰撞预警，以提高行车安全性的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提出一种车辆侧向碰撞预警方法，该方法包括：

3、当检测到预设距离内出现异常物体时，确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点；

4、通过所述预警交界点确定所述当前车辆对应的空间时距区间和所述异常物体对应的异常空间时距；

5、基于所述空间时距区间和所述异常空间时距确定预测侧向碰撞结果，并根据所述预测侧向碰撞结果输出预警信息。

6、在一实施例中，所述当检测到预设距离内出现异常物体时，确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点的步骤，包括：

7、当检测到预设距离内出现异常物体时，对当前车辆和所述异常物体进行建模，获得碰撞预警区域；

8、基于所述碰撞预警区域确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点。

9、在一实施例中，所述基于所述碰撞预警区域确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点的步骤，包括：

10、获取所述异常物体对应的预警运动参数；

11、根据所述碰撞预警区域和所述预警运动参数确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点。

12、在一实施例中，所述通过所述预警交界点确定所述当前车辆对应的空间时距区间和所述异常物体对应的异常空间时距的步骤，包括：

13、基于当前车辆对应的车辆运动参数和所述预警交界点确定所述当前车辆对应的空间时距区间；

14、通过所述预警运动参数和所述预警交界点确定所述异常物体对应的异常空间时距。

15、在一实施例中，所述基于所述空间时距区间和所述异常空间时距确定预测侧向碰撞结果的步骤，包括：

16、判断所述异常空间时距是否大于所述空间时距区间；

17、若是，则判定预测侧向碰撞结果为所述当前车辆与所述异常物体不会发生碰撞。

18、在一实施例中，所述判断所述异常空间时距是否大于所述空间时距区间之后，还包括：

19、若否，则判断所述异常空间时距是否小于所述空间时距区间；

20、若是，则判定预测侧向碰撞结果为所述当前车辆与所述异常物体不会发生碰撞。

21、在一实施例中，所述判断所述异常空间时距是否小于所述空间时距区间之后，还包括：

22、若否，则判断所述异常空间时距是否位于所述空间时距区间内；

23、若是，则判定预测侧向碰撞结果为一级碰撞结果；

24、若否，则判定所述预测侧向碰撞结果为二级碰撞结果。

25、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆侧向碰撞预警装置，车辆侧向碰撞预警装置包括：

26、交点预测模块，用于当检测到预设距离内出现异常物体时，确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点；

27、空间时距预测模块，用于通过所述预警交界点确定所述当前车辆对应的空间时距区间和所述异常物体对应的异常空间时距；

28、侧向碰撞预测模块，用于基于所述空间时距区间和所述异常空间时距确定预测侧向碰撞结果，并根据所述预测侧向碰撞结果输出预警信息。

29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆，设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆侧向碰撞预警程序，车辆侧向碰撞预警程序配置为实现如上文的车辆侧向碰撞预警方法的步骤。

30、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，存储介质为存储介质，存储介质上存储有车辆侧向碰撞预警程序，车辆侧向碰撞预警程序被处理器执行时实现如上文的车辆侧向碰撞预警方法的步骤。

31、本申请提供了一种车辆侧向碰撞预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当检测到预设距离内出现异常物体时，确定当前车辆与异常物体之间的预警交界点；通过预警交界点确定当前车辆对应的空间时距区间和异常物体对应的异常空间时距；基于空间时距区间和异常空间时距预测侧向碰撞结果，并根据侧向碰撞结果输出预警信息。本申请可在预设距离内出现异常物体时，快速确定可能发生碰撞的预警交界点，进而基于预警交界点和空间时距快速有效地识别侧向异常物体物与当前车辆之间的碰撞风险，弥补了当前碰撞预警方法存在的弊端，降低了侧向碰撞的风险，提高了行车安全性。

技术特征：

1.一种车辆侧向碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的车辆侧向碰撞预警方法，其特征在于，所述当检测到预设距离内出现异常物体时，确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的车辆侧向碰撞预警方法，其特征在于，所述基于所述碰撞预警区域确定当前车辆与所述异常物体之间的预警交界点的步骤，包括：

4.如权利要求3所述的车辆侧向碰撞预警方法，其特征在于，所述通过所述预警交界点确定所述当前车辆对应的空间时距区间和所述异常物体对应的异常空间时距的步骤，包括：

5.如权利要求1所述的车辆侧向碰撞预警方法，其特征在于，所述基于所述空间时距区间和所述异常空间时距确定预测侧向碰撞结果的步骤，包括：

6.如权利要求5所述的车辆侧向碰撞预警方法，其特征在于，所述判断所述异常空间时距是否大于所述空间时距区间之后，还包括：

7.如权利要求6所述的车辆侧向碰撞预警方法，其特征在于，所述判断所述异常空间时距是否小于所述空间时距区间之后，还包括：

8.一种车辆侧向碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆侧向碰撞预警装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆侧向碰撞预警程序，所述车辆侧向碰撞预警程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆侧向碰撞预警方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为存储介质，所述存储介质上存储有车辆侧向碰撞预警程序，所述车辆侧向碰撞预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆侧向碰撞预警方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种车辆侧向碰撞预警方法、装置、车辆及存储介质，本申请涉及车辆控制技术领域，该方法包括：当检测到预设距离内出现异常物体时，确定当前车辆与异常物体之间的预警交界点；通过预警交界点确定当前车辆对应的空间时距区间和异常物体对应的异常空间时距；基于空间时距区间和异常空间时距预测侧向碰撞结果，并根据侧向碰撞结果输出预警信息。本申请可在预设距离内出现异常物体时，快速确定可能发生碰撞的预警交界点，进而基于预警交界点和空间时距快速有效地识别侧向异常物体物与当前车辆之间的碰撞风险，弥补了当前碰撞预警方法存在的弊端，降低了侧向碰撞的风险，提高了行车安全性。技术研发人员：李见楠,王誉涵,王安吉受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29