车辆坡道估算方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本申请涉及坡道检测，具体涉及一种车辆坡道估算方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、坡道信息是驱动控制、智能驾驶巡航控制等功能模块所需的重要参数之一。车辆的三轴惯量传感器可以测量纵向加速度、横向加速度和横摆角速度，当车辆在坡道行驶时，三轴惯性传感器测量的纵向加速度会受到重力分量的影响产生偏差，相关技术中，安装三轴惯量传感器的车辆根据三轴惯量传感器测量的纵向加速度、车速变化率和重力加速度计算得到坡道信息，但这样计算得到的坡道信息误差较大。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆坡道估算方法、装置、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的坡道信息误差大的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆坡道估算方法，所述车辆坡道估算方法包括：

3、获取目标车辆的驱动力、制动力、车速、第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度为目标车辆的三轴惯量传感器测量的纵向加速度，第二加速度为目标车辆的车速变化率；

4、根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度，其中，修正加速度相对第一加速度修正了目标车辆的车身俯仰造成的误差；

5、根据第二加速度、修正加速度和重力加速度计算得到坡道信息。

6、进一步地，一实施例中，所述根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度的步骤包括：

7、根据目标车辆的车辆参数、驱动力、制动力和车速对目标车辆的悬架进行受力分析，得到三轴惯量传感器的俯仰角；

8、根据第一加速度和三轴惯量传感器的俯仰角计算得到修正加速度。

9、进一步地，一实施例中，所述根据目标车辆的车辆参数、驱动力、制动力和车速对目标车辆的悬架进行受力分析，得到三轴惯量传感器的俯仰角的步骤包括：

10、根据目标车辆的横截面积、风阻系数、车速和空气密度计算得到风阻；

11、根据目标车辆的驱动力、制动力和风阻计算得到纵向合力；

12、若纵向合力的方向与目标车辆的前进方向相同，则根据目标车辆的质心高度、轴距和纵向合力计算得到后悬架动载荷增加量，根据后悬架动载荷增加量和后悬架刚度计算得到后悬架压缩行程，根据后悬架压缩行程和三轴惯量传感器的安装位置相对于后轴的纵向距离计算得到三轴惯量传感器的俯仰角；

13、若纵向合力的方向与目标车辆的前进方向相反，则根据目标车辆的质心高度、轴距和纵向合力计算得到前悬架动载荷增加量，根据前悬架动载荷增加量和前悬架刚度计算得到前悬架压缩行程，根据前悬架压缩行程和三轴惯量传感器的安装位置相对于前轴的纵向距离计算得到三轴惯量传感器的俯仰角。

14、进一步地，一实施例中，所述根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度的步骤包括：

15、将目标车辆的驱动力和制动力的差值以及车速代入标定表进行插值计算得到目标补偿参数，其中，标定表根据试验车辆的驱动力和制动力的差值、车速和原始补偿参数构建，试验车辆和目标车辆的车辆参数相同，原始补偿参数根据第三加速度、第四加速度、重力加速度和试验道路的坡道信息计算得到，第三加速度为试验车辆的三轴惯量传感器测量的纵向加速度，第四加速度为试验车辆的车速变化率；

16、根据第一加速度和目标补偿参数计算得到修正加速度。

17、进一步地，一实施例中，所述根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度的步骤包括：

18、根据目标车辆的车辆参数、驱动力、制动力和车速对目标车辆的悬架进行受力分析，得到三轴惯量传感器的俯仰角；

19、根据第一加速度和三轴惯量传感器的俯仰角计算得到第一备选加速度；

20、将目标车辆的驱动力和制动力的差值以及车速代入标定表进行插值计算得到目标补偿参数，其中，标定表根据试验车辆的驱动力和制动力的差值、车速和原始补偿参数构建，试验车辆和目标车辆的车辆参数相同，原始补偿参数根据第三加速度、第四加速度、重力加速度和试验道路的坡道信息计算得到，第三加速度为试验车辆的三轴惯量传感器测量的纵向加速度，第四加速度为试验车辆的车速变化率；

21、根据第一加速度和目标补偿参数计算得到第二备选加速度；

22、将第一备选加速度或第二备选加速度确定为修正加速度。

23、进一步地，一实施例中，所述将第一备选加速度或第二备选加速度确定为修正加速度的步骤包括：

24、若目标车辆处于低速行驶状态、起步状态或制动状态，则将第二备选加速度确定为修正加速度，否则计算得到第一备选加速度相对于第二备选加速度的偏差值；

25、若偏差值小于或等于预设阈值，则将第一备选加速度确定为修正加速度，否则将第二备选加速度确定为修正加速度。

26、进一步地，一实施例中，所述根据第二加速度、修正加速度和重力加速度计算得到坡道信息的步骤包括：

27、将第二加速度和修正加速度的差值绝对值与重力加速度的比值进行反正弦计算，得到坡角。

28、第二方面，本申请实施例还提供一种车辆坡道估算装置，所述车辆坡道估算装置包括：

29、获取模块，用于获取目标车辆的驱动力、制动力、车速、第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度为目标车辆的三轴惯量传感器测量的纵向加速度，第二加速度为目标车辆的车速变化率；

30、修正模块，用于根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度，其中，修正加速度相对第一加速度修正了目标车辆的车身俯仰造成的误差；

31、输出模块，用于根据第二加速度、修正加速度和重力加速度计算得到坡道信息。

32、第三方面，本申请实施例还提供一种车辆坡道估算设备，所述车辆坡道估算设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆坡道估算程序，其中所述车辆坡道估算程序被所述处理器执行时，实现上述车辆坡道估算方法的步骤。

33、第四方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆坡道估算程序，其中所述车辆坡道估算程序被处理器执行时，实现上述车辆坡道估算方法的步骤。

34、本申请中，获取目标车辆的驱动力、制动力、车速、第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度为目标车辆的三轴惯量传感器测量的纵向加速度，第二加速度为目标车辆的车速变化率；根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度，其中，修正加速度相对第一加速度修正了目标车辆的车身俯仰造成的误差；根据第二加速度、修正加速度和重力加速度计算得到坡道信息。通过本申请，先根据驱动力、制动力和车速修正车身俯仰对三轴惯量传感器测量的纵向加速度造成的误差，再结合车速变化率和重力加速度计算得到坡道信息，从而降低坡道信息的误差，为驱动控制、智能驾驶巡航控制等功能模块提供准确的坡道信息。

技术特征：

1.一种车辆坡道估算方法，其特征在于，所述车辆坡道估算方法包括：

2.如权利要求1所述的车辆坡道估算方法，其特征在于，所述根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度的步骤包括：

3.如权利要求2所述的车辆坡道估算方法，其特征在于，所述根据目标车辆的车辆参数、驱动力、制动力和车速对目标车辆的悬架进行受力分析，得到三轴惯量传感器的俯仰角的步骤包括：

4.如权利要求1所述的车辆坡道估算方法，其特征在于，所述根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度的步骤包括：

5.如权利要求1所述的车辆坡道估算方法，其特征在于，所述根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度的步骤包括：

6.如权利要求5所述的车辆坡道估算方法，其特征在于，所述将第一备选加速度或第二备选加速度确定为修正加速度的步骤包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆坡道估算方法，其特征在于，所述根据第二加速度、修正加速度和重力加速度计算得到坡道信息的步骤包括：

8.一种车辆坡道估算装置，其特征在于，所述车辆坡道估算装置包括：

9.一种车辆坡道估算设备，其特征在于，所述车辆坡道估算设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆坡道估算程序，其中所述车辆坡道估算程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆坡道估算方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆坡道估算程序，其中所述车辆坡道估算程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆坡道估算方法的步骤。

技术总结本申请提供一种车辆坡道估算方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取目标车辆的驱动力、制动力、车速、第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度为目标车辆的三轴惯量传感器测量的纵向加速度，第二加速度为目标车辆的车速变化率；根据目标车辆的驱动力、制动力、车速和第一加速度计算得到修正加速度，其中，修正加速度相对第一加速度修正了目标车辆的车身俯仰造成的误差；根据第二加速度、修正加速度和重力加速度计算得到坡道信息。通过本申请，先根据驱动力、制动力和车速修正车身俯仰对三轴惯量传感器测量的纵向加速度造成的误差，再结合车速变化率和重力加速度计算得到坡道信息，从而降低坡道信息的误差。技术研发人员：董威,刘滨,刘武,李烁,裴金顺受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29