车辆的制作方法

本公开涉及一种能够自动驾驶的车辆。

背景技术：

1、日本未审查的专利申请公开第2019-177808号(jp 2019-177808 a)公开了一种具有附接至车辆的车顶的自动驾驶套件的车辆。所述车辆包括内置控制装置，该控制装置基于来自自动驾驶套件的控制信息来控制自动驾驶。所述自动驾驶套件包括安装有自动驾驶控制软件的计算机、相机和传感器。

技术实现思路

1、在jp 2019-177808 a中描述的车辆根据来自自动驾驶套件的指令执行自动驾驶。然而，在自动驾驶期间，驾驶员偶尔会操作车辆。jp 2019-177808 a并未提及当驾驶员在自动驾驶期间操作车辆时车辆如何表现。如果在自动驾驶期间车辆总是忽略驾驶员的操作(例如方向盘操作)，则车辆的便利性可能会降低。另一方面，如果在自动驾驶期间从驾驶员接收到操作时，车辆总是优先考虑来自驾驶员的操作而不是来自自动驾驶套件的指令，则车辆的行驶稳定性可能会降低。

2、本公开提供了一种能够自动驾驶并实现便利性和行驶稳定性的车辆。

3、本公开的第一方案提供了一种车辆，其包括配置为接收来自自动驾驶套件的指令的车辆平台。所述车辆平台包括要由所述车辆的驾驶员操作的方向盘、被配置为生成用于改变所述车辆的前轮的角度的转矩的转向电机、以及被配置为控制所述转向电机的第一控制装置。所述车辆平台被配置为在所述车辆的自动驾驶期间，接收由所述自动驾驶套件请求的前轮转向角指令值。所述第一控制装置被配置为在所述车辆的所述自动驾驶期间，将对所述方向盘的驾驶员干预分类为多个类别中的一个，并且当在所述方向盘上进行了驾驶员操作时，考虑所述驾驶员的转向意图来控制所述转向电机的所述转矩。

4、根据上述配置，当在车辆的自动驾驶期间，可以在方向盘上进行了驾驶员操作时，考虑驾驶员的转向意图来控制转向电机的转矩。通过允许通过自动驾驶套件(装置)和驾驶员(人)之间的协调而转向，很容易实现能够自动驾驶的车辆的便利性和行驶稳定性。

5、在根据本公开的第一方案的车辆中，所述多个类别可以包括：第一类别，其中没有所述方向盘的操作或具有所述方向盘的轻微操作；第二类别，其中所述方向盘的操作大于所述第一类别中的所述方向盘的操作；以及第三类别，其中所述方向盘的操作大于所述第二类别中的所述方向盘的所述操作。

6、根据上述配置，第一控制装置可以基于第一类别到第三类别容易地区分驾驶员的转向意图。

7、在根据本公开的第一方案的车辆中，所述车辆平台还可以包括扭矩传感器，所述扭矩传感器被配置为检测从所述车辆的所述驾驶员输入到所述方向盘的转向扭矩。所述第一控制装置可以被配置为基于所述转向扭矩，将所述驾驶员干预分类为所述多个类别中的一个。

8、根据上述配置，第一控制装置可以基于分类结果容易地掌握驾驶员的转向意图。例如，当驾驶员干预被分类为第一类别时，驾驶员的转向意图很可能是直线行驶维持。当驾驶员干预被分类为第二类别时，驾驶员的转向意图很可能是变道。当驾驶员干预被分类为第三类别时，驾驶员的转向意图很可能是避障。

9、在根据本公开的第一方案的车辆中，所述第一控制装置可以被配置为当在所述车辆的所述自动驾驶期间对所述方向盘进行了所述驾驶员操作时，基于将所述驾驶员干预分类为所述多个类别中的一个的结果，来估计所述驾驶员的所述转向意图，并且根据所估计的所述驾驶员的所述转向意图来改变所述转向电机的所述转矩的控制模式。

10、根据上述配置，第一控制装置可以在与驾驶员的转向意图相匹配的控制模式下容易地控制转向电机的转矩。

11、在根据本公开的第一方案的车辆中，所述第一控制装置可以被配置为在车辆的自动驾驶期间，执行指令值跟随控制和驾驶员协调控制中的一个，在所述指令值跟随控制中，使所述前轮的所述角度跟随来自所述自动驾驶套件的所述前轮转向角指令值，在所述驾驶员协调控制中，考虑所述驾驶员的所述转向意图来控制所述转向电机的所述转矩。所述第一控制装置可以被配置为在所述指令值跟随控制的执行期间，将对所述前轮转向角指令值的跟随性优先于与所述车辆的所述驾驶员的协调，而在所述驾驶员协调控制的执行期间，将与所述车辆的所述驾驶员的所述协调优先于对所述前轮转向角指令值的所述跟随性。

12、根据上述配置，车辆可以在自动驾驶期间执行多种类型的转向控制中的选定一种。在自动驾驶期间，车辆可以通过指令值跟随控制执行具有高行驶稳定性的自动驾驶控制。同时，在自动驾驶期间，通过执行驾驶员协调控制，车辆可以非常方便地执行自动驾驶控制。此外，在各个转向控制中，可以预先确定将对前轮转向角指令值的跟随性和与驾驶员进行的协调中的哪一个优先。因此，可以抑制来自自动驾驶套件的指令和来自驾驶员的指令之间的争用(contention)。根据上述配置，以这种方式，容易实现能够自动驾驶的车辆的便利性和行驶稳定性。当驾驶员干预被分类为第一类别时，也可以执行驾驶员协调控制。在驾驶员协调控制中，由于转向系统与驾驶员协调地控制电机转矩，因此可以降低对前轮转向角指令值的跟随性。

13、在根据本公开的第一方案的车辆中，所述车辆平台可以被配置为使得根据来自所述自动驾驶套件的所述指令，在协调允许状态和协调禁止状态之间进行切换，所述协调允许状态是允许与所述驾驶员进行协调转向的状态，所述协调禁止状态是禁止与所述驾驶员进行所述协调转向的状态。

14、当车辆在自动驾驶期间与驾驶员进行协调转向时，取决于情况，车辆的行驶稳定性可能会显著降低。通过上述配置，在这方面，自动驾驶套件可以根据情况判定是否允许与驾驶员进行协调转向。因此，根据上述配置，容易实现能够自动驾驶的车辆的便利性和行驶稳定性。

15、根据本公开第一方案的车辆可以进一步包括自动驾驶套件。所述多个类别可以包括：第一类别，其中没有所述方向盘的操作或具有所述方向盘的轻微操作；第二类别，其中所述方向盘的操作大于所述第一类别中的所述方向盘的操作；以及第三类别，其中所述方向盘的操作大于所述第二类别中的所述方向盘的所述操作。所述车辆平台可以被配置为向所述自动驾驶套件发送对所述驾驶员干预进行分类的结果。所述自动驾驶套件可以包括第二控制装置，所述第二控制装置被配置为使用对所述驾驶员干预进行分类的所述结果，来确定与自动驾驶控制相关的命令。

16、根据上述配置，自动驾驶套件可以在考虑驾驶员干预的情况下轻松执行自动驾驶控制。

17、在根据本公开的第一方案的车辆中，与所述自动驾驶控制相关的所述命令可以包括协调转向命令，所述协调转向命令提供关于所述车辆平台进入协调允许状态和协调禁止状态中的哪一个的指令，所述协调允许状态是允许与所述驾驶员进行协调转向的状态，所述协调禁止状态是禁止与所述驾驶员进行所述协调转向的状态。所述第二控制装置可以被配置为当所述车辆平台处于所述协调允许状态并且所述驾驶员干预被分类为所述第一类别时，判定所述车辆平台是否进入所述协调禁止状态。所述第二控制装置可以被配置为当所述车辆平台处于所述协调禁止状态并且所述驾驶员干预被分类为所述第二类别时，判定所述车辆平台是否进入所述协调允许状态。

18、当驾驶员干预被分类为第二类别时，驾驶员驾驶的准备工作很可能已经完成。当驾驶员干预被分类为第一类别时，可能存在驾驶员没有干预转向的意图(驾驶意图)的可能性。根据上述配置，自动驾驶套件可以容易地在协调允许状态和协调禁止状态之间适当地进行切换。

19、在根据本公开的第一方案的车辆中，与所述自动驾驶控制相关的所述命令可以包括车辆模式命令，所述车辆模式命令请求在自动模式和手动模式之间切换，在所述自动模式中，所述车辆平台由所述自动驾驶套件控制，而在所述手动模式中，所述车辆由所述驾驶员控制。所述第二控制装置可以被配置为当在所述自动模式中所述驾驶员干预被分类为所述第三类别时，判定是否从所述自动模式切换到所述手动模式。

20、当驾驶员干预被分类为第三类别时，驾驶员可能期望手动驾驶。根据上述配置，自动驾驶套件可以很容易地在自动模式和手动模式之间进行正确的切换。

21、在根据本公开的第一方案的车辆中，所述车辆平台可以包括：基础车辆，其包括所述方向盘、所述转向电机和所述第一控制装置；以及车辆控制接口盒，其包括被配置为与所述第一控制装置和所述第二控制装置二者通信的第三控制装置。所述第一控制装置可以被配置为向所述第三控制装置发送关于所述基础车辆的车辆信息。由应用程序接口定义的应用程序接口信号可以用于所述第二控制装置和所述第三控制装置之间的通信。所述应用程序接口信号可以包括指示用于所述基础车辆的指令的应用程序接口命令和指示所述基础车辆的状态的应用程序接口状态。所述第三控制装置可以被配置为将来自所述第二控制装置的所述应用程序接口命令转化成能够由所述第一控制装置执行的信号，并将转化后的信号发送到所述第一控制装置。所述第三控制装置可以被配置为使用来自所述第一控制装置的所述车辆信息来获取所述应用程序接口状态，并且将所获取的所述应用程序接口状态发送到所述第二控制装置。

22、根据上述配置，可以在车辆控制接口盒的基础车辆侧和自动驾驶套件侧使用不同类型的信号。自动驾驶套件的开发者只需要考虑自动驾驶套件侧的信号(应用程序接口信号)。因此，推动了自动驾驶套件的开发。所开发的自动驾驶套件的软件可以通过空中传送(ota)连续更新。

23、根据特定实施例，可以提供使车辆执行上述控制的程序。根据另一个实施例，可以提供包括存储上述程序的存储装置和执行该程序的处理器的控制装置。根据又一个实施例，可以提供分发上述程序的计算机装置。

24、根据本公开，可以实现能够自动驾驶的车辆的便利性和行驶稳定性。