能量回收控制方法、装置、车辆、计算机存储介质和程序产品与流程

本技术涉及车辆，特别是涉及一种能量回收控制方法、装置、车辆、计算机存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着新能源技术的发展，新能源汽车得以大力推广，并逐步为市场所接受。目前对于新能源车辆，用户主要关心的还是续航问题。为了解决续航问题，目前普遍方法是通过能量回收来增加续航。新能源车型带有能量回收的功能，其依靠滑行和制动时产生的负扭矩，将动能转化为电能，将电能储存在动力电池中，以实现节能的效果。

2、车辆制动时通过减速带、桥梁接缝路、窖井盖等特殊路面时，为了保证整车通过的平顺性，需要限制回收负扭矩，不足的由液压扭矩进行补偿进行扭矩回收，导致能量回收效率低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够能量回收效率的能量回收控制方法、装置、车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种能量回收控制方法。所述方法包括：

3、获取车辆待行驶路面的路况信息；

4、根据所述路况信息进行路面特征识别确定所述待行驶路面的路面类型；

5、在所述车辆进入制动状态的情况下，根据所述路面类型对应的能量回收策略数据，对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行控制。

6、在其中一个实施例中，所述根据所述路面类型对应的能量回收策略数据，对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行控制，包括：

7、确定所述车辆在所述路面类型对应路面的驾驶状态；

8、若所述车辆的驾驶状态为所述路面类型对应的第一预设驾驶状态，或者所述驾驶状态为所述路面类型对应的第二预设驾驶状态且所述预设驾驶状态下的车辆行驶参数在驾驶安全阈值范围内，则确定所述车辆当前所在路面上车轮抱死所需的最大制动力矩以及所述车辆达到目标状态的需求扭矩；

9、通过比较所述需求扭矩和车辆回收电机的回收扭矩能力值，以及比较所述需求扭矩和所述最大制动力矩的阈值，确定用于调整能量回收效率的能量回收策略数据；

10、根据所述能量回收策略数据对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行控制。

11、在其中一个实施例中，在所述若所述车辆的驾驶状态为所述路面类型对应的第一预设驾驶状态之前，所述方法还包括：

12、若所述路面类型为路面附着系数大于预设路面附着系数的第一路面，且所述车辆在所述第一路面的驾驶状态为直线行驶，则确定所述车辆的驾驶状态为所述路面类型对应的第一预设驾驶状态。

13、在其中一个实施例中，在所述驾驶状态为所述路面类型对应的第二预设驾驶状态且所述预设驾驶状态下的车辆行驶参数在驾驶安全阈值范围内之前，所述方法还包括：

14、若所述路面类型为平整度小于预设平整度，和/或，路面附着系数小于预设路面附着系数的第二路面，则检测所述车辆达到所述第二路面的路面到达时长；

15、若所述路面到达时长大于预设时长，则执行所述驾驶状态为所述路面类型对应的第二预设驾驶状态且所述预设驾驶状态下的车辆行驶参数在驾驶安全阈值范围内的步骤。

16、在其中一个实施例中，所述通过比较所述需求扭矩和所述电机的回收扭矩能力值，以及比较所述需求扭矩和所述最大制动力矩的阈值，确定对应的能量回收策略数据，包括以下至少一种：

17、若检测到所述需求扭矩小于电机的回收扭矩能力值，且所述需求扭矩小于所述阈值，则将所述车辆的电机产生的目标回收扭矩进行回收；

18、若检测到所述需求扭矩小于所述回收扭矩能力值，且所述需求扭矩大于等于所述阈值，则将所述阈值对应的回收扭矩作为目标回收扭矩进行回收，以及将所述需求扭矩和所述最大再生制动力矩的差值作为液压制动扭矩；

19、若检测到所述需求扭矩大于等于所述回收扭矩能力值，且所述需求扭矩小于所述阈值，则将所述回收扭矩能力值对应的回收扭矩作为目标回收扭矩进行回收，以及将所述需求扭矩和所述回收扭矩能力值的差值作为液压制动扭矩；

20、在检测到所述需求扭矩大于等于所述回收扭矩能力值，且所述需求扭矩大于等于所述阈值的情况下，若所述回收扭矩能力值小于所述阈值，则将所述回收扭矩能力值对应的回收扭矩作为目标回收扭矩进行回收，以及将需求扭矩和所述回收扭矩能力值的差值作为液压制动扭矩；

21、若所述回收扭矩能力值大于等于所述阈值，则将所述阈值对应的回收扭矩作为目标回收扭矩进行回收，以及将所述需求扭矩和所述阈值的差值作为液压制动扭矩。

22、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

23、获取所述车辆在制动过程中的滑移率；

24、若所述滑移率大于滑移率门限值，则按照预设比例值减少所述目标回收扭矩，延迟预设时长再次介入回收扭矩。

25、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

26、若所述路面类型为所述第一路面，且所述车辆在所述第一路面的驾驶状态为所述第二预设驾驶状态，则获取所述车辆在所述第二预设驾驶状态的车辆行驶参数；

27、若所述车辆行驶参数不在驾驶安全阈值范围内，则将所述车辆在所述第二预设驾驶状态下保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值；

28、根据所述上限值对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行调整，得到目标回收扭矩；

29、将所述目标需求扭矩和所述目标回收扭矩的差值作为液压制动扭矩。

30、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

31、若所述路面到达时长小于等于所述预设时长，则将所述车辆到达所述第二路面保持车辆的操控稳定性所需的第二需求扭矩确定为回收扭矩的上限值；

32、根据所述上限值对对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行调整，得到目标回收扭矩；

33、将所述目标需求扭矩和所述目标回收扭矩的差值作为液压制动扭矩。

34、在其中一个实施例中，在根据所述上限值对对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行调整，得到目标回收扭矩之前，所述方法还包括：

35、若所述车辆在所述第二路面的驾驶状态为所述第二预设驾驶状态，获取所述车辆在所述第二预设驾驶状态下的车辆行驶参数；

36、若所述车辆行驶参数不在驾驶安全阈值范围内，确定所述车辆在所述第二预设驾驶状态保持车辆的操控稳定性所需的第三需求扭矩；

37、确定所述第二需求扭矩和所述第三需求扭矩中的最小扭矩为回收扭矩的上限值。

38、在其中一个实施例中，所述第二预设驾驶状态包括车辆上坡、车辆下坡、弯道行驶和跟车行驶中的至少一种；

39、所述车辆行驶参数包括车辆上坡到达坡顶的上坡时长、车辆下坡的下坡坡度、车辆的方向盘转弯角度和跟车过程中与前车的跟车车距中的至少一种；

40、所述驾驶安全阈值范围包括上坡时长阈值范围、方向盘转角阈值范围、坡度阈值范围和车距阈值范围中的至少一种。

41、在其中一个实施例中，所述若所述车辆行驶参数值不在驾驶安全阈值范围内，则将所述车辆在所述第二预设驾驶状态下保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值，包括：

42、若所述车辆在所述第一路面上与前车的跟车距离不在所述车距阈值范围内，则获取所述前车在运动方向上的姿态变化数据；

43、若根据所述姿态变化数据确定所述前车行驶的路面平整度小于预设平整度，和/或，路面附着系数小于预设路面附着系数，则确定前方路况的路面为第二路面；

44、将所述车辆在所述第二路面保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值。

45、在其中一个实施例中，所述若所述车辆行驶参数值不在驾驶安全阈值范围内，则将所述车辆在所述第二预设驾驶状态下保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值，包括：

46、若所述下坡坡度不在所述坡度阈值范围内的情况下，则获取所述回收电机的安装位置；

47、根据所述安装位置确定所述车辆在所述第二预设驾驶状态下保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩，将所述第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值。

48、在其中一个实施例中，所述根据所述安装位置确定所述车辆在所述第二预设驾驶状态下保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩，将所述第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值，包括：

49、若所述安装位置为车辆后轴且所述下坡坡度在第一坡度值范围，则将所述车辆在所述第一坡度值范围内保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值；

50、若所述安装位置为车辆后轴且所述下坡坡度在第二坡度值范围内，则将所述车辆在所述第二坡度值范围内保持车辆的操控稳定性所需的第一需求扭矩确定为回收扭矩的上限值；

51、其中，所述第一坡度值范围小于所述第二坡度值范围，所述第一坡度值范围大于所述坡度阈值范围，所述第一坡度范围对应的回收扭矩的上限值大于所述第二坡度范围内对应的回收扭矩的上限值。

52、第三方面，本技术还提供了一种车辆。所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

53、获取车辆待行驶路面的路况信息；

54、根据所述路况信息进行路面特征识别确定所述待行驶路面的路面类型；

55、在所述车辆进入制动状态的情况下，根据所述路面类型对应的能量回收策略数据，对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行控制。

56、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

57、获取车辆待行驶路面的路况信息；

58、根据所述路况信息进行路面特征识别确定所述待行驶路面的路面类型；

59、在所述车辆进入制动状态的情况下，根据所述路面类型对应的能量回收策略数据，对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行控制。

60、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

61、获取车辆待行驶路面的路况信息；

62、根据所述路况信息进行路面特征识别确定所述待行驶路面的路面类型；

63、在所述车辆进入制动状态的情况下，根据所述路面类型对应的能量回收策略数据，对所述车辆制动过程中产生的回收扭矩进行控制。

64、上述能量回收控制方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序产品，获取车辆待行驶路面的路况信息，根据路况信息进行路面特征识别确定待行驶路面的路面类型，在车辆进入制动状态的情况下，根据路面类型对应的能量回收策略数据，对车辆制动过程中产生的回收扭矩进行控制。在车辆能量进行回收控制的情况下，通过预先识别车辆行驶的路面，确定前方路面的路况，基于识别的路况采用相应的能量回收策略数据，不需要等到车辆经过相关路面时才能识别路面，提高了能量回收效率，以及预先识别前方路况，可以避免车辆在进行路面切换时，来不及及时调整能量回收策略数据导致的整车窜动问题，提高了车辆行驶的稳定性以及安全性。