用于工程机械的卸料对齐检测方法、设备及存储介质与流程

本发明涉及工业控制，具体地，涉及一种用于工程机械的卸料对齐检测方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、在工业领域，混凝土的卸料效率会直接影响施工、生产效率，随着工业的快速发展，对混凝土的卸料效率也提出了更高的要求。

2、在卸料过程中，为避免造成混凝土浪费、影响生产进度，需要保证卸料口与搅拌车的集料斗对齐，以防止混凝土在卸料过程中溢出。本申请发明人在实现本发明的过程中发现，当前通常是通过检测卸料口与搅拌车集料斗的中心位置以判断二者是否对齐，然而，由于集料斗的形状不规则，且受到材料特性的影响，使得集料斗极易破损、变形，从而使得检测到的卸料口与搅拌车集料斗的中心位置存在误差，进而导致卸料口和集料斗的卸料对齐检测准确度较低。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的是提供一种用于工程机械的卸料对齐检测方法、设备及存储介质，用于缓解当前卸料对齐检测的准确度低的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例的一个方面提供一种用于工程机械的卸料对齐检测方法，该工程机械包括目标车体和卸料机构，目标车体设有集料机构，卸料对齐检测方法包括：

3、当检测到卸料对齐检测信号时，获取目标车体对应的车体图像；

4、对车体图像进行姿态预测处理，得到目标车体对应的轮廓对齐数据和关键点对齐数据；

5、基于轮廓对齐数据和关键点对齐数据，得到目标车体空间姿态数据；

6、对目标车体空间姿态数据进行检测，得到卸料机构和集料机构的卸料对齐结果。

7、可选地，在当检测到卸料对齐检测信号时，获取目标车体对应的车体图像的步骤之前，还包括：

8、对目标分割模型进行训练，得到分割掩码数据；以及

9、基于分割掩码数据，得到目标姿态预测模型。

10、可选地，对目标分割模型进行训练，得到分割掩码数据的步骤，包括：

11、基于合成图像数据集对初始分割模型进行训练，得到目标分割模型；

12、将真实图像数据集输入目标分割模型，以使目标分割模型输出真实图像数据集对应的伪标签数据；

13、根据具有伪标签数据的真实图像数据集、合成图像数据集，对目标分割模型进行训练，以使目标分割模型生成分割掩码数据。

14、可选地，基于分割掩码数据，得到目标姿态预测模型的步骤，包括：

15、获取所述真实图像数据集对应的归一化关键点数据和非归一化关键点数据；

16、根据所述归一化关键点数据、所述非归一化关键点数据和所述分割掩码数据对初始姿态预测模型进行训练，得到所述目标姿态预测模型。

17、可选地，对车体图像进行姿态预测处理，得到目标车体对应的轮廓对齐数据和关键点对齐数据的步骤，包括：

18、提取车体图像中的待检测关键点和待检测渲染掩码；

19、将待检测关键点和待检测渲染掩码输入目标姿态预测模型，以使目标姿态预测模型输出轮廓对齐数据和关键点对齐数据。

20、可选地，基于轮廓对齐数据和关键点对齐数据，得到目标车体空间姿态数据的步骤，包括：

21、对轮廓对齐数据和关键点对齐数据进行对齐运算处理，得到目标车体的车体空间位置和车体空间角度，其中，目标车体空间姿态数据包括车体空间位置和车体空间角度。

22、可选地，对目标车体空间姿态数据进行检测，得到卸料机构和集料机构的卸料对齐结果的步骤，包括：

23、根据车体空间位置和车体空间角度，确定集料机构空间姿态数据，其中，集料机构空间姿态数据包括集料机构的空间位置和空间角度；

24、对集料机构空间姿态数据和卸料机构空间姿态数据进行检测，得到卸料机构和集料机构的卸料对齐状态，其中，卸料对齐结果包括卸料对齐状态。

25、可选地，对集料机构空间姿态数据和卸料机构空间姿态数据进行检测，得到卸料机构和集料机构的卸料对齐状态的步骤，包括：

26、基于卸料机构空间姿态数据，确定卸料对齐空间范围；

27、当集料机构空间姿态数据位于卸料对齐空间范围时，确定卸料机构和集料机构处于对齐状态；

28、当集料机构空间姿态数据未位于卸料对齐空间范围时，确定卸料机构和集料机构处于未对齐状态。

29、另一方面，本发明提供一种用于工程机械的卸料对齐检测设备，被配置成执行本申请上述任一项用于工程机械的卸料对齐检测方法

30、此外，本发明的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器实现本申请上述任一项用于工程机械的卸料对齐检测方法。

31、通过上述技术方案，基于目标车体的车体图像得到轮廓对齐数据和关键点对齐数据，并根据轮廓对齐数据和关键点对齐数据确定目标车体空间姿态数据，根据该目标车体空间姿态数据即可得到卸料机构和集料机构的卸料对齐结果，该过程无需计算卸料口和集料斗的中心位置，因而有效提高卸料对齐检测的准确度。

32、本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，所述工程机械包括目标车体和卸料机构，所述目标车体设有集料机构，所述卸料对齐检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，在所述当检测到卸料对齐检测信号时，获取所述目标车体对应的车体图像的步骤之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，所述对目标分割模型进行训练，得到分割掩码数据的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，所述基于所述分割掩码数据，得到目标姿态预测模型的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，所述对所述车体图像进行姿态预测处理，得到所述目标车体对应的轮廓对齐数据和关键点对齐数据的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，所述基于所述轮廓对齐数据和所述关键点对齐数据，得到目标车体空间姿态数据的步骤，包括：

7.根据权利要求6所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，所述对所述目标车体空间姿态数据进行检测，得到所述卸料机构和所述集料机构的卸料对齐结果的步骤，包括：

8.根据权利要求7所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法，其特征在于，所述对所述集料机构空间姿态数据和卸料机构空间姿态数据进行检测，得到所述卸料机构和所述集料机构的卸料对齐状态的步骤，包括：

9.一种用于工程机械的卸料对齐检测设备，被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令在被处理器执行时使得所述处理器实现根据权利要求1至8中任一项所述的用于工程机械的卸料对齐检测方法。

技术总结本发明实施例提供一种用于工程机械的卸料对齐检测方法、设备及存储介质，属于工业控制技术领域，该方法包括：当检测到卸料对齐检测信号时，获取目标车体对应的车体图像；对车体图像进行姿态预测处理，得到目标车体对应的轮廓对齐数据和关键点对齐数据；基于轮廓对齐数据和关键点对齐数据，得到目标车体空间姿态数据；对目标车体空间姿态数据进行检测，得到卸料机构和集料机构的卸料对齐结果。本发明根据目标车体空间姿态数据即可得到卸料机构和集料机构的卸料对齐结果，该卸料对齐检测过程无需计算卸料口和集料斗的中心位置，从而有效提高卸料对齐检测的准确度。技术研发人员：褚怡文,熊毅,邓立波,王秀宇受保护的技术使用者：湖南中联重科混凝土机械站类设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10