自动装卸货方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及智能机器人，具体涉及一种自动装卸货方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、月台在物流和运输中扮演着重要角色，目前经常能在大型工厂的月台看到这样的场景，装载有货物集装箱的货车停靠对接在工厂内部月台，然后工厂内部人员打开调节平台，调节平台会搭建出一条工厂内部到货物集装箱的路，接着就是工厂工人开始往返于货物集装箱-月台-仓库之间进行装卸货。关于月台装货，仓库内部的货物被叉车人工叉起，经过月台运送到货物集装箱内部指定位置并放下，直到货物放满整个集装箱，完成装货。关于月台卸货，人工开着叉车开入货物集装箱内部叉取货物并经过月台放入仓库，直至卸货完成。

2、而由于货车车型的多种多样，货车对接停靠月台时往往出现不精确的对接不精确的问题，给月台的自动装卸货带来较大的阻碍，因此，对于货物集装箱的整个装卸货过程大多都是由人工完成。但是由人工完成的装卸货，虽然在装卸货过程中可以根据实际情况进行位置或姿态调整，保证了装卸货的灵活性，但是其装卸货的效率低下，且增加了工厂工人的工作强度。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种自动装卸货方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中自动装卸货无法适配不同货车，只能采用人工实现货物集装箱与月台之间的装卸货的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种自动装卸货方法，该方法包括：

3、获取第一激光雷达装置在下降过程中采集的货物集装箱内部的点云数据集，其中，激光雷达装置通过升降装置悬挂于月台上方，升降装置带动激光雷达装置上下移动；

4、基于点云数据集，确定货物集装箱的箱体尺寸，箱体尺寸包括箱体长度与箱体宽度；

5、获取用于放置货物的托盘尺寸；

6、基于箱体尺寸以及托盘尺寸，确定无人叉车的第一目标位置，第一目标位置为无人叉车在货物集装箱内进行装货或卸货时所处的位置；

7、将第一目标位置发送至无人叉车，无人叉车运行至第一目标位置时，执行装货或卸货任务。

8、本实施例中提供的自动装卸货方法，在货车停靠月台后就能自动完成自动装卸货，且能够适配多种不同的长宽、不同高度以及不同内部环境的货物集装箱，可以实现智能无人叉车安全有序的执行任务，能够有效提高装卸货效率，减少甚至不需要工厂员工的参与，实现一键自动装卸货，实现更低的货损率以及更高的智能管理水平。

9、在一种可选的实施方式中，方法还包括：

10、基于点云数据集，确定第一激光雷达装置与箱体其中一侧内壁之间的垂直距离以及偏移角度；

11、基于垂直距离以及偏移角度，确定货物集装箱的停靠偏差；

12、确定货物集装箱的装货排列方式或卸货排列方式；

13、基于停靠偏差、装货排列方式或卸货排列方式，确定无人叉车进入货物集装箱的第二目标位置；

14、将第二目标位置发送至无人叉车，无人叉车从第二目标位置进入货物集装箱。

15、本实施例中，能够根据停靠偏差自适应调节进入货物集装箱前的目标位置，可以有效提高无人叉车取放货的成功率以及工作效率。

16、在一种可选的实施方式中，方法还包括：

17、获取第一激光雷达装置的下降高度，下降高度为第一激光雷达装置在初次采集到点云数据集时的下降高度；

18、获取月台搭接装置在对接到货物集装箱时的对接板长度以及对接板与地面的夹角；

19、基于下降高度、对接板长度以及夹角，确定货物集装箱的箱体高度；

20、根据箱体高度，调节无人叉车上的第二激光雷达装置的高度，第二激光雷达装置用于扫描无人叉车运行前方的物体数据。

21、本实施例中，无人叉车能够根据测量出的货物集装箱高度自适应调节无人叉车顶端的激光雷达的高度，确保叉车不会因为不同货物集装箱的内部高度导致叉车无法进入货物集装箱内部，不会因为货物高度导致车厢内部定位失败，进而可以有效保证取放货的成功率以及工作效率。

22、在一种可选的实施方式中，在无人叉车执行装货任务时，基于箱体尺寸以及托盘尺寸，确定无人叉车的第一目标位置包括：

23、确定货物集装箱的装货排列方式；

24、确定无人叉车的当前放货序号；

25、基于装货排列方式、当前放货序号、箱体尺寸以及托盘尺寸，确定无人叉车的第一目标位置。

26、本实施例中实现根据货物集装箱的装货排列方式以及当前放货序号，确定无人叉车的第一目标位置，可以实现智能无人叉车安全有序的执行任务，能够有效提高装货效率。

27、在一种可选的实施方式中，方法还包括：

28、基于点云数据集，确定箱体底面点与箱体非底面点；

29、基于箱体底面点，确定箱体的底面平整度；

30、基于底面平整度，确定无人叉车在货物集装箱内的运行速度；

31、基于箱体非底面点，判断货物集装箱内是否存在异物；

32、在存在异物的情况下，发出警报提示。

33、本实施例中，能够自动检测货物集装箱底面的平整度，实现无人叉车在货物集装箱内部运行速度的自调节以同时满足系统的运行效率以及安全性，还能够对货物集装箱内部环境进行异物检测以保证安全性。

34、在一种可选的实施方式中，方法还包括：

35、判断是否存在两台或两台以上的无人叉车同时经过同一第一目标位置的情况；

36、在存在多台无人叉车同时经过同一第一目标位置的情况下，对预设区域内的无人叉车进行路径锁定并下发停止指令。

37、本实施例能够支持多台无人叉车同时安全地进行作业，使得自动装卸货系统具备较高的运行效率。

38、第二方面，本发明提供了一种自动装卸货系统，系统包括：

39、升降云台设备，升降云台设备包括：升降装置与第一激光雷达装置，第一激光雷达装置通过升降装置悬挂于月台上方，升降装置带动激光雷达装置上下移动，以通过第一激光雷达装置检测货物集装箱内部的点云数据；

40、无人叉车，包括叉车本体与叉车控制模块；

41、后台调度设备，与升降云台设备、叉车控制模块通信连接，后台调度设备还与月台搭接装置通信连接，后台调度设备用于上述任意一项自动装卸货方法。

42、在一种可选的实施方式中，后台调度设备包括：

43、点云数据获取模块，用于获取第一激光雷达装置在下降过程中采集的货物集装箱内部的点云数据集，其中，激光雷达装置通过升降装置悬挂于月台上方，升降装置带动激光雷达装置上下移动；

44、箱体尺寸确定模块，用于基于点云数据集，确定货物集装箱的箱体尺寸，箱体尺寸包括箱体长度与箱体宽度；

45、托盘尺寸获取模块，用于获取用于放置货物的托盘尺寸；

46、第一目标位置确定模块，用于基于箱体尺寸以及托盘尺寸，确定无人叉车的第一目标位置，第一目标位置为无人叉车在货物集装箱内进行装货或卸货时所处的位置；

47、指令发送模块，用于将第一目标位置发送至无人叉车，无人叉车运行至第一目标位置时，执行装货或卸货任务。

48、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的自动装卸货方法。

49、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的自动装卸货方法。

50、需要说明的是，由于本发明提供的自动装卸货装置，计算机设备以及计算机可读存储介质与上述的自动装卸货方法是对应的。因此，关于自动装卸货装置，计算机设备以及计算机可读存储介质的有益效果，请参见上文自动装卸货方法的对应有益效果的描述，在此不再赘述。