一种油门刹车标定表的处理方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶领域，尤其是涉及到一种油门刹车标定表的处理方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

背景技术：

1、每辆自动驾驶车辆都有油门刹车标定表存在本地，而对于车辆嵌入式平台，其存储空间和计算资源有限，存储和查找油门刹车标定表会耗费较多的资源，对自动驾驶性能有直接的影响。

2、因此，如何降低油门刹车标定表的占用内存，同时保证其具有较高的使用效率成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种油门刹车标定表的处理方法、装置、计算机设备和可读存储介质，降低了油门刹车标定表的占用内存，同时保证其具有较高的使用效率。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种油门刹车标定表的处理方法，应用于云端服务器，该方法包括：获取油门刹车标定表，并对油门刹车标定表中的数据进行数据拟合，生成拟合矩阵数据，其中，油门刹车标定表用于记录自动驾驶车辆的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度；对拟合矩阵数据进行筛选采样，生成标定点图数据；将标定点图数据发送至自动驾驶车辆，以供自动驾驶车辆对标定点图数据进行存储。

3、在该技术方案中，在进行刹车标定实验后得到油门刹车标定表，并将该表上传至云端服务器，该表中记录存在对应关系的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度。在云端服务器中，对油门刹车标定表中的数据进行数据拟合，得到矩阵形式的拟合数据(也即拟合矩阵数据)，从而降低了数据噪声，使得数据达到平滑的效果。再对矩阵形式的拟合数据进行重新采样，从而将矩阵形式的拟合数据恢复为点图形式的数据，使得数据平滑程度有较大的提升，再对恢复后的点图形式的数据进行筛选，得到标定点图数据。进一步地，将得到的标定点图数据发送至自动驾驶车辆进行存储，保证自动驾驶车辆存储的油门刹车标定表占用内存较小。

4、此外，需要说明的是，由于发送至自动驾驶车辆的是点图数据，所以在自动驾驶车辆使用该点图数据时，通过简单的插值运算即可实现数据使用，提高了数据的使用效率。

5、本技术实施例，一方面，发送至自动驾驶车辆进行存储的油门刹车标定表为点图数据，能够保证油门刹车标定表具有较高的使用效率；另一方面，通过对油门刹车标定表的点图数据进行有效筛选，减少了数据量，达到自动驾驶车辆存储内存占用少的目的。

6、根据本技术实施例的上述方法，还可以具有以下附加技术特征：

7、在上述技术方案中，可选地，对油门刹车标定表中的数据进行数据拟合，生成拟合矩阵数据，包括：对油门刹车标定表中的数据进行神经网络拟合，生成拟合矩阵数据。

8、在该技术方案中，受限于传感器的噪声与误差，通过刹车标定实验得到的油门刹车标定表可能存在点与点之间不够平滑、噪声大的问题。因此，需要进行数据拟合，从而达到获取平滑数据的效果。

9、本技术实施例中优选利用神经网络的拟合方式进行数据拟合，以保证拟合结果有界。

10、在上述任一技术方案中，可选地，对拟合矩阵数据进行筛选采样，生成标定点图数据，包括：对拟合矩阵数据进行采样处理，得到点图数据，并在点图数据中确定可过滤数据；将可过滤数据从点图数据中去掉，得到标定点图数据；其中，油门刹车标定表对应的坐标图的x坐标表示加速度、y坐标表示速度、z坐标表示油门刹车踏板开合度，可过滤数据与其相邻数据在x坐标方向和y坐标方向均满足近似线性关系。

11、在该技术方案中，对矩阵形式的拟合数据进行重新采样，从而将矩阵形式的拟合数据恢复为点图形式的数据(也即点图数据)。再通过一些判断条件，对点图形式的数据进行有效地筛选，使得点数变得尽可能的少，达到存储内存占用少的目的。具体地，在点图形式的数据中确定在x坐标方向和y坐标方向上与其相邻的数据点均满足近似线性关系的数据，将其作为可过滤数据，并将可过滤数据滤除掉，得到标定点图数据。

12、通过上述筛选，降低了数据量，使得存储内存占用较少。此外，通过基于近似线性关系的过滤处理，后续使用时通过简单的插值运算即可生成新的标定数据，且新生成的标定数据与过滤掉的数据之间误差较小，提高了数据的使用效率。

13、第二方面，本技术实施例提供了一种油门刹车标定表的处理方法，应用于自动驾驶车辆，该方法包括：获取标定点图数据，其中，标定点图数据为云端服务器对油门刹车标定表中的数据进行数据拟合生成拟合矩阵数据，再对拟合矩阵数据进行筛选采样所得，油门刹车标定表用于记录自动驾驶车辆的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度；对标定点图数据进行存储。

14、在该技术方案中，通过进行刹车标定实验得到油门刹车标定表，该表存储于云端服务器，该表中记录存在对应关系的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度。在云端服务器中，对油门刹车标定表中的数据进行数据拟合，得到矩阵形式的拟合数据(也即拟合矩阵数据)，从而降低了数据噪声，使得数据达到平滑的效果。再对矩阵形式的拟合数据进行重新采样，从而将矩阵形式的拟合数据恢复为点图形式的数据，使得数据平滑程度有较大的提升，再对恢复后的点图形式的数据进行筛选，得到标定点图数据。进一步地，云端服务器将得到的标定点图数据发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆在接收到标定点图数据后进行存储，保证自动驾驶车辆存储的油门刹车标定表占用内存较小。

15、本技术实施例，一方面，自动驾驶车辆存储的是点图数据，能够保证油门刹车标定表具有较高的使用效率；另一方面，通过对油门刹车标定表的点图数据进行有效筛选，减少了数据量，达到自动驾驶车辆存储内存占用少的目的。

16、根据本技术实施例的上述方法，还可以具有以下附加技术特征：

17、在上述技术方案中，可选地，在对标定点图数据进行存储之后，该方法还包括：根据自动驾驶车辆的实际速度和实际加速度，对标定点图数据进行插值运算，生成目标标定数据；根据目标标定数据，控制自动驾驶车辆的实际油门刹车踏板开合度。

18、在该技术方案中，由于发送至自动驾驶车辆的是点图数据，所以在自动驾驶车辆使用该点图数据时，通过简单的插值运算即可实现数据使用，提高数据的使用效率。具体地，可通过二维插值的方式，保证其转换精度，也即，根据当前车速插值，然后根据当前加速度插值，最终得到新生成的目标标定数据，其中目标标定数据的x坐标表示加速度、y坐标表示速度、z坐标表示油门刹车踏板开合度。

19、本技术实施例，使用时通过简单的插值运算即可生成新的标定数据，且新生成的标定数据与过滤掉的数据之间误差较小，提高了数据的使用效率。

20、在上述任一技术方案中，可选地，在对标定点图数据进行存储之后，还包括：获取更新信息，更新信息包括目标速度和/或目标加速度；基于更新信息，对标定点图数据进行更新。

21、在该技术方案中，在自动驾驶车辆中，能够基于更新信息对标定点图数据进行更新，该更新信息可包括自动驾驶车辆的速度和/或加速度。例如，标定数据为(x，y，z)，x为标定加速度、y为标定速度、z为标定油门刹车踏板开合度，而自动驾驶车辆在油门刹车踏板开合度为z时的实际速度为y’、实际加速度为x’，则可以利用x’和y’，更新x和y，使得标定数据为(x’，y’，z)。

22、通过上述方式，实现标定数据的在线更新。

23、第三方面，本技术实施例提供了一种油门刹车标定表的处理装置，应用于云端服务器，该装置包括：获取模块，用于获取油门刹车标定表；第一处理模块，用于对油门刹车标定表中的数据进行数据拟合，生成拟合矩阵数据，其中，油门刹车标定表用于记录自动驾驶车辆的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度；第二处理模块，用于对拟合矩阵数据进行筛选采样，生成标定点图数据；发送模块，用于将标定点图数据发送至自动驾驶车辆，以供自动驾驶车辆对标定点图数据进行存储。

24、第四方面，本技术实施例提供了一种油门刹车标定表的处理装置，应用于自动驾驶车辆，该装置包括：获取模块，用于获取标定点图数据，其中，标定点图数据为云端服务器对油门刹车标定表中的数据进行数据拟合生成拟合矩阵数据，再对拟合矩阵数据进行筛选采样所得，油门刹车标定表用于记录自动驾驶车辆的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度；存储模块，用于对标定点图数据进行存储。

25、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面的方法的步骤。

26、第六方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面的方法的步骤。

27、第七方面，本技术实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面或第二方面的方法。

28、第八方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第二方面的方法。

29、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。