基于道路标志显示的信息创建规划路线的自动驾驶系统的制作方法

发明领域本公开内容涉及一种用于车辆的自动驾驶系统，其基于解释道路标志显示的信息来创建规划路线，其中解释的信息指示车辆将遇到的未来交通状况。

背景技术：

1、自动驾驶车辆执行各种任务，例如包括但不限于：感知、位置、绘图、路径规划、决策和运动控制。例如，自动驾驶车辆可以包括感知传感器，例如用于收集关于车辆周围环境的图像数据的摄像机。自动驾驶车辆可以包括道路标志解释系统，该系统依赖于各种算法来解释道路标志传达的信息。例如，场景文本识别(str)算法和自然语言处理算法可用于对道路标志显示的文本进行语义理解。在另一种方法中，道路标志解释系统可依赖于感知散列技术来解释道路标志传达的信息。

2、某些类型的道路标志不包括特定文本或符号，这些特定文本或符号包含道路车辆当前要遵循的明确指示。相反，一些道路标志是提供信息的，包含告知用户未来可能发生的各种交通状况的信息。也就是说，换句话说，许多道路标志并不指示车辆当前应该执行哪种机动，作为替代的是，这类道路标志提供关于车辆前方可能遇到的即将到来的交通状况的信息。提供关于即将到来的交通状况的信息的一些实例包括但不限于：指示前方正在施工的道路标志、包括仅能左转的车道标识的道路标志或指示前方道路封闭的道路标志。

3、另外，一些道路标志可以传达要被执行的指令，直到满足一些条件为止，或者直到车辆遇到下一个相关道路标志为止。例如，限速道路标志是适用的，直到车辆在行驶时遇到下一个限速道路标志。应当理解，自动驾驶系统的路线规划器基于从道路标志中提取的信息确定主车辆要遵循的车道级路线。然而，对于路线规划器来说，在利用从道路标志提取的信息来确定规划路线时可能会具有挑战性，特别是当这些道路标志包括关于即将到来的交通状况的信息，或者传达要执行直到满足某些条件为止的指令时。

4、因此，虽然自动驾驶车辆实现了其预期目的，但本领域需要一种改进的方法，用于在确定规划路线时，利用由道路标志解释系统确定的信息。

技术实现思路

1、根据几个方面，公开了一种用于车辆的自动驾驶系统，并且包括捕获车辆周围环境的图像数据的一个或多个摄像机，其中周围环境包括道路标志。自动驾驶系统还包括与一个或多个摄像机进行电子通信的一个或多个控制器，其中一个或多个控制器接收感知数据和地图数据。一个或多个控制器执行指令以监视由一个或多个摄像机捕获的图像数据。响应于检测到图像数据的道路标志，一个或多个控制器解释由道路标志显示的信息。一个或多个控制器基于道路标志传达的信息适用的时间帧，将由道路标志传达的信息分类为标志应用类别。响应于确定由道路标志传达的信息被分类为车辆将遇到的未来交通状况，控制器识别具有受道路标志的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段，其中车道段是地图数据中的车道图结构的一部分。一个或多个控制器基于受道路标志显示的信息所影响的车道段的一个或多个更新的车道属性，来确定规划路线。

2、在另一方面，控制器将道路标志传达的信息分类为三个标志应用类别之一。

3、又一方面，三个标志应用类别包括：当前类别、前方应用、应用直至失效类别。

4、在一方面，应用直至失效类别指示车辆将遇到的未来交通状况。

5、另一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段，包括：分析基于规则的标准。

6、在又一方面，基于规则的标准包括：养护作业区交通管制指引。

7、在一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括：识别在车道图结构内的即将到来的道路特征之前可能受道路标志显示的信息所影响的车道段。

8、另一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括：分析由一个或多个摄像机捕获的图像数据。

9、在又一方面，图像数据包括：车辆周围环境中的视觉提示，其指示至少一个车道段的车道属性可能受到道路标志显示的信息所影响。

10、在一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括：分析车联网(v2x)数据。

11、另一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括：将基于规则的标准、地图数据、感知数据和车联网(v2x)数据的分析结果融合在一起。

12、在又一方面，一个或多个控制器执行指令以识别车道图结构内由道路标志传达的信息失效的位置。

13、在一方面，一个或多个更新的车道属性指示以下之一：当在车道图结构中，映射或取消映射特定车道段时；施工的存在；当特定车道段被授权包括在选定路线中时以及当特定车道段包括与车辆相同的行驶方向时。

14、另一方面，公开了一种由车辆的自动驾驶系统确定规划路线的方法。该方法包括：由一个或多个控制器监视由一个或多个摄像机捕获的图像数据，其中一个或多个摄像机捕获车辆周围环境的图像数据，包括道路标志。响应于在图像数据中检测到道路标志，该方法包括解释由道路标志显示的信息。该方法还包括：基于道路标志传达的信息适用的时间帧，将道路标志传达的信息分类为标志应用类别。响应于确定由道路标志传达的信息被分类为车辆将遇到的未来交通状况，该方法包括：识别具有受道路标志的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段，其中车道段是地图数据中的车道图结构的一部分。最后，该方法包括基于受道路标志显示的信息所影响的车道段的一个或多个更新的车道属性，来确定规划路线。

15、另一方面，公开了一种用于车辆的自动驾驶系统，并且包括：一个或多个摄像机，其捕获车辆周围环境的图像数据，其中该周围环境包括道路标志。自动驾驶系统还包括：一个或多个控制器，其与一个或多个摄像机进行电子通信，其中该一个或多个控制器接收感知数据和地图数据。一个或多个控制器执行指令以：监视由一个或多个摄像机捕获的图像数据；响应于在图像数据中检测到道路标志，解释道路标志显示的信息；基于道路标志传达的信息适用的时间帧，将道路标志传达的信息分类为三个标志应用类别之一，其中三个标志应用类别包括：当前类别、前方应用、应用直至失效类别；响应于确定道路标志传达的信息被分类为前方应用或应用直至失效类别，识别具有受道路标志的信息所影响的一个或多个更新车道属性的车道段，其中车道段是地图数据中的车道图结构的一部分；基于受道路标志显示的信息所影响的车道段的一个或多个更新的车道属性，来确定规划路线。

16、另一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段，包括：分析基于规则的标准。

17、在又一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括：识别在车道图结构内的即将到来的道路特征之前可能受道路标志显示的信息所影响的车道段。

18、一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括：分析由与一个或多个控制器电子通信的一个或多个摄像机捕获的图像数据。

19、另一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括分析车联网(v2x)数据。

20、在又一方面，识别具有受道路标志显示的信息所影响的一个或多个更新的车道属性的车道段包括：将来自基于规则的标准、地图数据、感知数据和车联网(v2x)数据的分析结果融合在一起。

21、进一步的应用领域将从本文提供的详细说明中变得明显。应当理解，这些描述和具体实例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。