车辆的控制方法、装置以及车辆与流程

本技术涉及智能车辆，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置以及车辆。

背景技术：

1、在智能车辆的辅助驾驶功能中，智能车辆可以通过感知周围环境信息，确定行驶安全，并在行驶过程存在安全风险时，主动对汽车的驾驶行为进行干预，以确保车辆的行驶安全。例如，在基于感知识别车辆与周围行驶的车辆、人、物体等存在安全风险时，智能车辆可以对车辆的转向进行主动干预。

2、然而，在智能车辆通过辅助驾驶功能主动介入车辆的转向控制时，驾驶者容易因为恐慌而下意识抵抗车辆的主动转向干预。现有技术中，智能车辆会依据驾驶者抵抗车辆的主动转向干预的转向操作，退出辅助驾驶功能对车辆的转向控制，将驾驶权交还给驾驶者。此种情况下，驾驶者无法在短时间内对即将发生的驾驶风险进行反应，从而容易发生碰撞，对行车安全和其它道路交通参与者带来较大的影响。

技术实现思路

1、本技术实施例提供的一种车辆的控制方法、装置以及车辆，以期提供一种转向控制方案，能够避免驾驶者由于下意识动作输入的转向操作对行车安全带来影响，提高行车安全。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆的控制方法，包括：根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定抵抗扭矩，该抵抗扭矩作用于该车辆的方向盘以抵抗该转向操作的扭矩；其中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩的增大逐渐减小。

3、通过第一方面提供的车辆的控制方法，控制芯片在车辆的安全风险较大时，逐渐增大抵抗扭矩，以使驾驶者在转向操作的过程中从方向盘感受到抵抗扭矩，提醒驾驶员当前的转向操作可能影响行车安全，以避免驾驶者由于下意识动作输入的转向操作对行车安全带来影响，在车辆的安全风险较小时，逐渐减小抵抗扭矩，遵从驾驶者的驾驶意图，提高了驾车体验。

4、在一种可能的实施方式中，该车辆的安全风险大于或等于风险阈值，该转向操作的扭矩小于或等于扭矩阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩的增大逐渐增大，该转向操作的扭矩大于该扭矩阈值时，该抵抗扭矩逐渐减小。

5、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，转向操作的扭矩大于扭矩阈值时，表明驾驶者对车辆的控制意图强烈，也即驾驶者期望对车辆进行转向控制，此种情况下可以逐渐减小抵抗扭矩，以实现驾驶者对车辆的转向控制，满足驾驶者的转向控制意图。

6、在一种可能的实施方式中，该根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定抵抗扭矩，包括：根据该车辆的安全风险和该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间，确定该抵抗扭矩；其中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐减小。

7、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，结合转向操作的扭矩的大小和扭矩的持续时间，确定抵抗扭矩，对驾驶者的驾驶意图进行准确的识别，以实现在保证行车安全的同时提高驾驶体验。

8、在一种可能的实施方式中，还包括：根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定协同控制系数，该协同控制系数用于指示第一扭矩的权重和/或该转向操作的扭矩的权重，该第一扭矩为该驾驶者输入该转向操作时控制芯片生成的转向扭矩；根据该协同控制系数，对该第一扭矩和该转向操作的扭矩进行耦合，得到用于对车辆进行转向控制的扭矩。

9、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，控制芯片在生成第一扭矩的情况下，基于驾驶者输入的转向操作的扭矩大小和持续时间，确定驾驶者对车辆的控制程度，并根据驾驶者对车辆的控制程度对第一扭矩和转向操作的扭矩进行耦合，进而根据耦合得到的扭矩对车辆进行转向控制。以避免驾驶者由于下意识动作输入的转向操作对行车安全带来影响，提高行车安全。

10、在一种可能的实施方式中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩的增大逐渐减小。

11、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，控制芯片在车辆的安全风险较大时，逐渐增大第一扭矩的权重，以避免驾驶者由于下意识动作输入的转向操作对行车安全带来影响，在车辆的安全风险较小时，逐渐减小第一扭矩的权重，遵从驾驶者的驾驶意图，提高了驾车体验。

12、在一种可能的实施方式中，该车辆的安全风险大于或等于风险阈值，该转向操作的扭矩小于或等于扭矩阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的增大逐渐增大，该转向操作的扭矩大于该扭矩阈值时，该第一扭矩的权重逐渐减小。

13、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，在驾驶者不具有转向控制意图时，让转向操作的扭矩与第一扭矩的权重正相关，且与转向操作的扭矩的权重负相关。在驾驶者不具有转向控制意图时，更加遵从控制芯片生成的扭矩，以避免驾驶者由于下意识动作输入的转向操作对行车安全带来影响，提高行车安全，在驾驶者具有转向控制意图时，转向操作的扭矩与第一扭矩的权重负相关，更加遵从驾驶者的转向操作，以提高驾车体验。

14、在一种可能的实施方式中，该根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定协同控制系数，包括：根据该车辆的安全风险和该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间，确定该协同控制系数；其中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐减小。

15、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间可以反映驾驶者的控制意图，在驾驶者不具有转向控制意图时，让转向操作的扭矩和持续时间与第一扭矩的权重正相关，且与转向操作的扭矩的权重负相关。在驾驶者不具有转向控制意图时，更加遵从控制芯片生成的扭矩，以避免驾驶者由于下意识动作输入的转向操作对行车安全带来影响，提高行车安全。

16、在一种可能的实施方式中，该根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定协同控制系数，包括：对该车辆的安全风险进行模糊化处理得到安全风险的模糊化结果，以及，对该转向操作的扭矩进行模糊化处理得到该转向操作的扭矩的模糊化结果；根据该安全风险的模糊化结果和该转向操作的扭矩的模糊化结果，查询模糊规则库；对查询结果进行去模糊化处理，得到该协同控制系数。

17、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，基于模糊算法实现对协同控制系数的准确评估，进而对车辆进行转向控制使该控制操作有助于提高行车安全。

18、在一种可能的实施方式中，还包括：根据该车辆的道路环境数据，确定车道偏离距离和/或预估碰撞时间，该预估碰撞时间指示该车辆在该转向操作的转向方向上与障碍物之间的碰撞时间；根据该车道偏离距离和/或预估碰撞时间，确定该车辆的安全风险。

19、通过该实施方式提供的车辆的控制方法，车道偏移距离和预估碰撞时间均能反映车辆的安全风险，基于车道偏离距离和/或预估碰撞时间可以准确确定安全风险系数的，以实现对车辆安全风险的准确预测。

20、第二方面，本技术实施例提供一种控制装置，包括：控制分析模块，用于根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定抵抗扭矩，该抵抗扭矩作用于该车辆的方向盘以抵抗该转向操作的扭矩；其中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩的增大逐渐减小。

21、在一种可能的实施方式中，该车辆的安全风险大于或等于风险阈值，该转向操作的扭矩小于或等于扭矩阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩的增大逐渐增大，该转向操作的扭矩大于该扭矩阈值时，该抵抗扭矩逐渐减小。

22、在一种可能的实施方式中，该控制分析模块具体用于：根据该车辆的安全风险和该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间，确定该抵抗扭矩；其中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该抵抗扭矩随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐减小。

23、在一种可能的实施方式中，控制分析模块还用于根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定协同控制系数，该协同控制系数用于指示第一扭矩的权重和/或该转向操作的扭矩的权重，该第一扭矩为该驾驶者输入该转向操作时控制芯片生成的转向扭矩；该装置还包括扭矩耦合模块，该扭矩耦合模块用于根据该协同控制系数，对该第一扭矩和该转向操作的扭矩进行耦合，得到用于对车辆进行转向控制的扭矩。

24、在一种可能的实施方式中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩的增大逐渐减小。

25、在一种可能的实施方式中，该车辆的安全风险大于或等于风险阈值，该转向操作的扭矩小于或等于扭矩阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的增大逐渐增大，该转向操作的扭矩大于该扭矩阈值时，该第一扭矩的权重逐渐减小。

26、在一种可能的实施方式中，该控制分析模块具体用于：根据该车辆的安全风险和该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间，确定该协同控制系数；其中，在该车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐增大；或者，在该车辆的安全风险小于该风险阈值时，该第一扭矩的权重随着该转向操作的扭矩大小和扭矩持续时间的增大逐渐减小。

27、在一种可能的实施方式中，该控制分析模块具体用于：对该车辆的安全风险进行模糊化处理得到安全风险的模糊化结果，以及，对该转向操作的扭矩进行模糊化处理得到该转向操作的扭矩的模糊化结果；根据该安全风险的模糊化结果和该转向操作的扭矩的模糊化结果，查询模糊规则库；对查询结果进行去模糊化处理，得到该协同控制系数。

28、在一种可能的实施方式中，该控制分析模块还用于：根据该车辆的道路环境数据，确定车道偏离距离和/或预估碰撞时间，该预估碰撞时间指示该车辆在该转向操作的转向方向上与障碍物之间的碰撞时间；根据该车道偏离距离和/或预估碰撞时间，确定该车辆的安全风险。

29、上述第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式所提供的控制装置，其有益效果可以参见上述第一方面以及第一方面的各可能的实施方式所带来的有益效果，在此处不再赘述。

30、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面或各可能的实现方式中的方法。

31、第四方面，本技术实施例提供一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机指令，使得安装有该芯片的设备执行如第一方面或各可能的实现方式中的方法。

32、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，该计算机程序使得计算机执行如第一方面或各可能的实现方式中的方法。

33、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第一方面或各可能的实现方式中的方法。

34、第七方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：控制装置，该控制装置用于指示如第一方面或各可能的实现方式中的方法。