智能驾驶方法及相关装置与流程

本技术涉及智能驾驶，尤其涉及智能驾驶方法及相关装置。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的不断发展，自能驾驶车辆的商业化成为大势所趋。现阶段的自动驾驶技术需要驾驶员在一些复杂的驾驶场景中对车辆行为进行及时干预，例如在一些场景中，需要驾驶员接管控制车辆的方向盘，以参与控制车辆的行驶方向。

2、在目前的智能驾驶方法中，在驾驶员对方向盘施加力矩值未超过预设的接管门限时，车辆的行驶方向不受驾驶员的控制，车辆的行驶方向完全由车辆自身来控制；在驾驶员对方向盘施加力矩值超过预设的接管门限时，会退出自动驾驶模式，车辆的行驶方向完全由驾驶员来控制。但这种智能驾驶方法，接管门限是技术人员根据经验预先设定的值，不能适应所有的驾驶场景和环境，智能性不够高。

技术实现思路

1、本技术提供了智能驾驶方法及相关装置，以期能够提高车辆的智能性。

2、第一方面，本技术提供了一种智能驾驶方法，该方法应用于车辆，该方法可以由车辆来执行，也可以由配置在车辆内部的部件，如处理器、芯片或芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部车辆功能的逻辑模块或软件等来实现。本技术对此不作限定。

3、示例性地，该方法包括：获取车辆状态信息；当车辆需要驾驶员接管时，基于车辆状态信息确定方向盘上的接管门限，在驾驶员对方向盘施加的力矩值大于该接管门限的情况下，该车辆的行驶方向完全由驾驶员来控制。

4、在该方案中，方向盘上的接管门限可以结合车辆在行驶过程中的车辆状态信息来确定，因此，方向盘上的接管门限可以随着车辆状态变化而变化，例如，在车速不同的情况下，接管门限可能不同，驾驶员对方向盘的接管难度也会不同。方向盘上的接管门限不再拘泥于固定的接管门限，可以随着不同的车辆状态信息而自适应调整，进而适应更多的驾驶场景和环境，智能性较高。

5、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在驾驶员对方向盘施加的力矩值小于或等于接管门限的情况下，车辆的行驶方向完全由车辆来控制。

6、也就是说，在驾驶员对方向盘施加的力矩值较小，力矩值没有超过接管门限的情况下，驾驶员对方向盘施加的力矩值对车辆的行驶方向无法产生控制效果，车辆的行驶方向仍然由车辆自身来控制。

7、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取车辆所处环境的环境信息；当车辆需要驾驶员接管时，基于该环境信息确定方向盘上的干预门限，在力矩值大于干预门限且小于或等于接管门限的情况下，车辆的行驶方向由驾驶员和车辆共同控制；在力矩值小于或等于干预门限的情况下，车辆的行驶方向完全由车辆来控制。

8、换言之，该干预门限为驾驶员能够干预车辆行驶方向的最小力矩值。

9、基于该干预门限和接管门限，可以将对车辆的控制分为三个档位：在驾驶员对方向盘施加的力矩值较小，力矩值没有超过干预门限的情况下，驾驶员对方向盘施加的力矩值对车辆的行驶方向无法产生控制效果，车辆的行驶方向完全由车辆自身来控制；在力矩值超过干预门限但没有超过接管门限的情况下，车辆的行驶方向由驾驶员和该车辆共同控制；在力矩值超过接管门限的情况下，该车辆的行驶方向完全由驾驶员来控制。

10、引入环境信息，考虑到左右两侧的环境风险可能不同，因此，左侧干预系数与右侧干预系数可以不同，干预系数的值大的一侧要比干预系数的值小的一侧的行驶方向的干预难度大，以提高驾驶员接管方向盘的安全性。

11、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：基于环境信息、车辆状态信息和力矩值，确定干预系数，干预系数用于指示力矩值对车辆的行驶方向的干预的权重；基于该力矩值、该干预系数和期望值，确定目标值，期望值用于指示车辆期望执行的转向和转角，目标值指示用于控制车辆的行驶方向的转向和转角；基于目标值控制该车辆的行驶方向。

12、可选地，干预系数k满足：

13、其中，k表示干预系数，tqdriver表示力矩值，tqtkovr表示接管门限，表示左侧干预门限，表示右侧干预门限。

14、可选地，接管门限满足：其中，tqtkovr表示接管门限，表示车辆状态接管系数，tqbase表示基础接管系数，tqbase为预设的常数。

15、可选地，左侧干预门限满足：右侧干预门限满足：其中，表示左侧干预门限，表示左侧环境风险系数，表示右侧干预门限，表示右侧环境风险系数，表示车辆状态干预系数，表示基础干预系数，为预设的常数。

16、可选地，目标值满足：tq_sum＝(1-k)×tq_1+k×tqdriver，其中，tq_sum表示所述目标值，tq_1表示所述期望值，tqdriver表示所述力矩值，k表示所述干预系数。

17、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在车辆启动紧急制动或智能驾驶系统处于降级的过程中，环境风险系数为默认值。

18、当车辆当前所处于的自动驾驶等级因为紧急情况出现功能降级时，或计算出的环境风险系数不可信的情况下，可以将环境风险系数设置为默认值，从而保证在紧急情况下驾驶员可以顺利接管车辆，提高智能驾驶的安全性。

19、第二方面，本技术提供了一种智能驾驶方法，该方法应用于车辆，该方法可以由配置在车辆内部的部件，如处理器、芯片或芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部车辆功能的逻辑模块或软件等来实现。本技术对此不作限定。

20、示例性地，该方法包括：获取车辆状态信息；当车辆需要驾驶员接管时，基于车辆状态信息确定方向盘上的接管门限；在驾驶员对所述方向盘施加的力矩值大于该接管门限的情况下，确定干预系数的值为1，该干预系数用于指示该力矩值对该车辆的行驶方向的干预的权重；输出期望值和该干预系数，该期望值用于指示该车辆期望执行的转向和转角。

21、基于上述技术方案，方向盘上的接管门限可以结合车辆在行驶过程中的车辆状态信息来确定，因此，方向盘上的接管门限可以随着车辆状态变化而变化，例如，在车速不同的情况下，接管门限可能不同，驾驶员对方向盘的接管难度也会不同。方向盘上的接管门限不再拘泥于固定的接管门限，可以随着不同的车辆状态信息而自适应调整，进而适应更多的驾驶场景和环境，智能性较高。

22、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，在驾驶员对方向盘施加的力矩值小于或等于接管门限的情况下，确定干预系数的值为0。

23、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取车辆所处环境的环境信息；当车辆需要驾驶员接管时，基于环境信息确定方向盘上的干预门限；在力矩值大于干预门限且小于或等于接管门限的情况下，基于环境信息、车辆状态信息和力矩值，计算干预系数的值，干预系数的值大于0且小于1；或者，在力矩值小于或等于干预门限的情况下，确定干预系数的值为0。

24、第三方面，本技术提供了一种智能驾驶方法，该方法应用于车辆，该方法可以由配置在车辆内部的部件，如处理器、芯片或芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部车辆功能的逻辑模块或软件等来实现。本技术对此不作限定。

25、示例性地，该方法包括：获取力矩值、期望值和干预系数，力矩值为驾驶员对方向盘施加的力产生的力矩的值，期望值用于指示车辆期望执行的转向和转角，干预系数用于指示该力矩值对该车辆的行驶方向的干预的权重；基于该力矩值、该期望值和该干预系数，确定目标值，该目标值指示用于控制该车辆的行驶方向的转向和转角；基于该目标值控制该车辆的行驶方向。

26、基于上述技术方案，方向盘上的接管门限不再拘泥于固定的接管门限，可以随着不同的车辆状态信息而自适应调整，进而适应更多的驾驶场景和环境，干预系数是基于非固定的接管门限和干预门限得到的，智能性较高。另外，基于干预系数综合考虑期望值和驾驶员对方向盘施加的力矩值，车辆的行驶方向可以由驾驶员和车辆共同控制，在保证控制精度的同时还可以响应驾驶员对方向盘施加的力矩值而产生的扭矩，能够提高用户体验感。

27、第四方面，本技术提供一种智能驾驶装置，该装置包括包括用于实现第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式中的方法的各个模块或单元，或者，包括用于实现第二方面以及第二方面中任一种可能的实现方式中的方法的各个模块或单元，或者，包括用于实现第三方面中的方法的各个模块或单元。应理解，所述各个模块或单元可通过执行计算机程序来实现相应的功能。

28、第五方面，本技术提供了一种智能驾驶装置，该装置包括处理器和通信接口。该处理器与通信接口耦合，可用于执行计算机程序，以实现第一方面以及第一方面中任一种可能实现方式中的方法，或者，以实现第二方面以及第二方面中任一种可能实现方式中的方法，或者，以实现第三方面中的方法。

29、可选地，该装置还包括存储器，处理器与存储器耦合。

30、第六方面，本技术提供一种车辆，该车辆包括上述第四方面或上述第五方面中的装置。

31、第七方面，本技术提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持实现上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中所涉及的功能，或者，用于支持实现上述第二方面和第二方面任一种可能实现方式中所涉及的功能，或者，用于支持实现上述第三方面中所涉及的功能，例如，接收或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。

32、在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

33、该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

34、第八方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序在被处理器运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行，或者，使得上述第二方面和第二方面任一种可能实现方式中的方法被执行，或者，使得上述第三方面中的方法被执行。

35、第九方面，本技术提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序被运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行，或者，使得上述第二方面和第二方面任一种可能实现方式中的方法被执行，或者，使得上述第三方面中的方法被执行。

36、应当理解的是，本技术的第四方面至第九方面与本技术的第一方面至第三方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。