车辆的控制方法及装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆的控制方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着人们生活水平的提高，目前汽车的保有量越来越高。汽车的增多容易导致交通拥堵和延误，尤其是车辆由匝道汇入主道的过程中，往往会比较拥堵。现有的匝道合流针对单车道匝道进行控制，即只针对车辆当前行驶车道进行控制，并不涉及当前车道与其他车道的合流控制。但现有的这种匝道合流只针对单车道匝道进行控制的方式，对于缓解交通拥堵和延误的效果较差。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆的控制方法及装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中对于匝道合流只针对单车道匝道进行控制，对于缓解交通拥堵和延误效果较差的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种车辆的控制方法，包括：在第一车辆由匝道驶入第一车道进行匝道合流过程中，确定所述第一车辆相对于第二车辆和第三车辆的第一博弈收益，其中，所述第二车辆为行驶在与所述第一车道相邻的第二车道上待合流的车辆，所述第三车辆为行驶在匝道上在所述第一车辆后方的车辆；确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的第二博弈收益，以及确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的第三博弈收益；其中，所述第一博弈收益、所述第二博弈收益和所述第三博弈收益均由匝道合流的两车之间的时间差、车辆的速度变化以及车辆的平均加速度变化率确定；根据预设加速度策略集，在所述第一博弈收益、所述第二博弈收益以及所述第三博弈收益三者之和最大时，确定所述第一车辆、所述第二车辆以及所述第三车辆的行驶控制策略，并基于所述行驶控制策略控制进行匝道合流控制。

3、第二方面，本申请提供了一种车辆的控制装置，包括：第一确定模块，用于在第一车辆由匝道驶入第一车道进行匝道合流过程中，确定所述第一车辆相对于第二车辆和第三车辆的第一博弈收益，其中，所述第二车辆为行驶在与所述第一车道相邻的第二车道上待合流的车辆，所述第三车辆为行驶在匝道上在所述第一车辆后方的车辆；第二确定模块，用于确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的第二博弈收益，以及确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的第三博弈收益；其中，所述第一博弈收益、所述第二博弈收益和所述第三博弈收益均由匝道合流的两车之间的时间差、车辆的速度变化以及车辆的平均加速度变化率确定；处理模块，用于根据预设加速度策略集，在所述第一博弈收益、所述第二博弈收益以及所述第三博弈收益三者之和最大时，确定所述第一车辆、所述第二车辆以及所述第三车辆的行驶控制策略，并基于所述行驶控制策略控制进行匝道合流控制。

4、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：至少一个通信接口；与所述至少一个通信接口相连接的至少一个总线；与所述至少一个总线相连接的至少一个处理器；与所述至少一个总线相连接的至少一个存储器，其中，所述处理器被配置为用于执行本申请上述第一方面所述的车辆的控制方。

5、第四方面，本申请还提供了一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本申请上述第一方面所述的车辆的控制方法。

6、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：在本申请实施例中根据匝道合流的两车之间的时间差、车辆的速度变化以及车辆的平均加速度变化率确定待进行匝道合流的第一车辆、第二车辆以及第三车辆的博弈收益，在根据预设加速度策略集合确定出第一博弈收益、第二博弈收益以及第三博弈收益三者之和最大时，当前第一车辆、第二车辆以及第三车辆的加速度组合，从而可以确定第一车辆、第二车辆以及第三车辆的行驶控制策略，并基于行驶控制策略控制进行匝道合流控制，使得匝道合流过程中各个车辆达到安全性、通行率以及舒适性的最佳状态。也就是说，在本申请实施例中在进行匝道合流过程中，充分考虑当前车辆与其他车道或邻车之间的行驶状态，使得在匝道合流控制中使各个待合流车辆在当前行驶状态下达到一个最佳状态，从而解决了现有技术中对于匝道合流只针对单车道匝道进行控制，对于缓解交通拥堵和延误效果较差的问题。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一车辆相对于第二车辆和第三车辆的第一博弈收益包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆与所述第二车辆行驶至匝道合流点的第一时间差，以及所述第一车辆的速度变化以及所述第一车辆的平均加速度变化率，得到第四博弈收益包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆与所述第三车辆行驶至匝道合流点的第二时间差，以及所述第一车辆的速度变化以及所述第一车辆的平均加速度变化率，得到第五博弈收益包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的第二博弈收益，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述第一博弈收益包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设加速度策略集，在所述第一博弈收益、所述第二博弈收益以及所述第三博弈收益三者之和最大时，确定所述第一车辆、所述第二车辆以及所述第三车辆的行驶控制策略包括：

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括：至少一个通信接口；与所述至少一个通信接口相连接的至少一个总线；与所述至少一个总线相连接的至少一个处理器；与所述至少一个总线相连接的至少一个存储器，其中，所述处理器被配置为用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法。

10.一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法。

技术总结本申请涉及一种车辆的控制方法及装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：在第一车辆由匝道驶入第一车道进行匝道合流过程中，确定第一车辆相对于第二车辆和第三车辆的第一博弈收益；确定第二车辆相对于第一车辆的第二博弈收益，以及确定第三车辆相对于第一车辆的第三博弈收益；根据预设加速度策略集，在第一博弈收益、第二博弈收益以及第三博弈收益三者之和最大时，确定第一车辆、第二车辆以及第三车辆的行驶控制策略，并基于行驶控制策略控制进行匝道合流控制。通过本申请，在进行匝道合流过程中，充分考虑当前车辆与其他车道或邻车之间的行驶状态，使得在匝道合流控制中使各个待合流车辆在当前行驶状态下达到一个最佳状态。技术研发人员：王钧正,苏星溢,李杨,曾成受保护的技术使用者：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17