分布式驱动车辆底盘的控制方法、装置及存储介质

本申请涉及新能源汽车，特别涉及一种分布式驱动车辆底盘的控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车电动化、智能化的发展，分布式驱动车辆愈发成为各个车企的研究热点，由于其取消了传统车辆传动系统中的传动轴和机械差速器，所以结构简单，易于维护和保养；占用空间小，增加车内空间；驾驶感受好，提高驾乘体验。

2、城市客车作为城市公共交通系统中的主要交通工具，目前其驱动方式仍以单电机后驱为主，这种驱动方式如果电机出现故障，车辆将无法正常行驶。为了保证客车在单电机故障时能够正常行驶，亟需一种针对分布式驱动车辆底盘的控制方法，保障车辆行驶的安全性和灵活性。

技术实现思路

1、为了实现上述目的，本申请提供了一种分布式驱动车辆底盘的控制方法、装置及存储介质，能够保障车辆行驶的安全性和灵活性。

2、第一方面，本申请提供了一种分布式驱动车辆底盘的控制方法，其特征在于，分布式驱动车辆底盘包括驱动电机和多个轮边电机，所述方法包括：

3、s1、根据车辆的驾驶员输入信号，确定所述车辆的扭矩需求参数，所述驾驶员输入信号至少包括：油门踏板开度和刹车踏板开度；

4、s2、在所述驱动电机未成功响应扭矩控制信号的情况下，切换为轮边电机驱动模式，获取各个轮胎的垂直载荷数值；

5、s3、根据所述扭矩需求参数和所述垂直载荷数值，将不同侧的所述轮边电机的输出扭矩调整至符合扭矩需求参数。

6、在一种可能实施方式中，步骤s1包括：

7、用油门踏板开度百分比和刹车踏板开度百分比之间的比值，对所述车辆当前所采用电机的峰值扭矩进行加权，得到整车需求扭矩。

8、在一种可能实施方式中，步骤s3包括：

9、s31、扭矩预分配：根据所述扭矩需求参数和所述垂直载荷数值，确定扭矩分配比例；按照所述扭矩分配比例，将所述整车需求扭矩分配为不同侧轮边电机的目标扭矩；

10、s32、扭矩补偿：获取实时车辆横摆角速度的实际值，根据所述实际值与预设值之间的误差确定补偿扭矩；将所述补偿扭矩分配给不同侧轮边电机，直至所述实际值与预设值之间的误差符合预设目标。

11、在一种可能实施方式中，所述根据所述扭矩需求参数和所述垂直载荷数值，确定扭矩分配比例，包括：

12、将所述整车需求扭矩，按照左侧车轮垂直载荷数值和右侧车轮垂直载荷数值的比例，分配为左轮边电机的目标扭矩和右轮边电机的目标扭矩。

13、在一种可能实施方式中，所述获取实时车辆横摆角速度的实际值，根据所述实际值与预设值之间的误差确定补偿扭矩，包括：

14、将获取到的前轮转角信号和纵向车速信号传入给定的车辆二自由度参考模型中，得到所述车辆横摆角速度的预设值；

15、将实时侧向加速度和实时纵向车速之比，确定为所述车辆横摆角速度的实际值；

16、将所述实时车辆横摆角速度输入pid算法，获取所述pid算法输出的补偿扭矩，所述pid算法以最小化所述误差为目标。

17、在一种可能实施方式中，所述将所述补偿扭矩分配给不同侧轮边电机，包括：

18、在所述车辆横摆角速度的实际值大于预设值的情况下，使处于转向外侧的轮边电机的输出扭矩减小所述补偿扭矩的绝对值；

19、在所述车辆横摆角速度的实际值小于预设值的情况下，使处于转向外侧的轮边电机的输出扭矩增大所述补偿扭矩的绝对值。

20、在一种可能实施方式中，所述方法还包括：

21、在获取到的实时车速超过预设车速阈值的情况下，对当前驱动车辆的电机进行扭矩限制。

22、第二方面，提供一种分布式驱动车辆底盘的控制装置，分布式驱动车辆底盘包括驱动电机和多个轮边电机，所述装置包括：

23、整车控制模块，用于：根据车辆的驾驶员输入信号，确定所述车辆的扭矩需求参数，所述驾驶员输入信号至少包括：油门踏板开度和刹车踏板开度；在所述驱动电机未成功响应扭矩控制信号的情况下，切换为轮边电机驱动模式，获取各个轮胎的垂直载荷数值；

24、所述整车控制模块，还用于：根据所述扭矩需求参数和所述垂直载荷数值，通过电机控制器将不同侧的所述轮边电机的输出扭矩调整至符合扭矩需求参数。

25、在一种可能实施方式中，整车控制模块，用于：

26、用油门踏板开度百分比和刹车踏板开度百分比之间的比值，对所述车辆当前所采用电机的峰值扭矩进行加权，得到整车需求扭矩；

27、根据所述扭矩需求参数和所述垂直载荷数值，确定扭矩分配比例；

28、获取实时车辆横摆角速度的实际值，根据所述实际值与预设值之间的误差确定补偿扭矩。

29、在一种可能实施方式中，电机控制器用于：

30、按照所述扭矩分配比例，将所述整车需求扭矩分配为不同侧轮边电机的目标扭矩；

31、将所述补偿扭矩分配给不同侧轮边电机，直至所述实际值与预设值之间的误差符合预设目标。

32、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一段程序，至少一段程序由处理器执行以实现如第一方面提供的分布式驱动车辆底盘的控制方法。

33、第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面提供的分布式驱动车辆底盘的控制方法。

34、本申请提供的技术方案至少包括如下技术效果：

35、本申请针对分布式驱动车辆底盘中电机的分布特点进行驱动控制，可及时响应单电机故障，显著提升车辆驱动的安全性和灵活性。

技术特征：

1.一种分布式驱动车辆底盘的控制方法，其特征在于，分布式驱动车辆底盘包括驱动电机和多个轮边电机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤s1包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，步骤s3包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩需求参数和所述垂直载荷数值，确定扭矩分配比例，包括：

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取实时车辆横摆角速度的实际值，根据所述实际值与预设值之间的误差确定补偿扭矩，包括：

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述将所述补偿扭矩分配给不同侧轮边电机，包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种分布式驱动车辆底盘的控制装置，其特征在于，分布式驱动车辆底盘包括驱动电机和多个轮边电机，所述装置包括：

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，整车控制模块，用于：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器执行以实现如权利要求1至7任一所述的分布式驱动车辆底盘的控制方法。

技术总结本申请提供了一种分布式驱动车辆底盘的控制方法、装置及存储介质。该方法应用的分布式驱动车辆底盘包括驱动电机和多个轮边电机，方法包括：根据车辆的驾驶员输入信号，确定车辆的扭矩需求参数，驾驶员输入信号至少包括：油门踏板开度和刹车踏板开度；在驱动电机未成功响应扭矩控制信号的情况下，切换为轮边电机驱动模式，获取各个轮胎的垂直载荷数值；根据扭矩需求参数和垂直载荷数值，将不同侧的轮边电机的输出扭矩调整至符合扭矩需求参数。本申请针对分布式驱动车辆底盘中电机的分布特点进行驱动控制，可及时响应单电机故障，显著提升车辆驱动的安全性和灵活性。技术研发人员：韩勇,常东鑫,陈俊达,陈晓冰,叶伟宏受保护的技术使用者：厦门理工学院技术研发日：技术公布日：2024/10/17