自适应巡航请求扭矩计算方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及自适应巡航，具体涉及一种自适应巡航请求扭矩计算方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车电动化、智能化的发展，车辆配置和功能越来越丰富，自适应巡航功能作为当前主流的辅助智能驾驶功能，在车辆上的配置率逐渐增加。自适应巡航功能所面临的驾驶工况较多，如加速、减速、其他车辆切入、切出、驾驶员干预等，各驾驶工况的控制均不相同，不同工况的切换也会带来控制的变化导致车辆控制的顿挫或不平顺，如何确保在各种驾驶工况都能保证良好的舒适性和控制效果是当前自适应巡航控制中的难点。其中，车辆从加速控制切换到减速控制的过程中，车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值较大，如果通过目前常用的反馈计算方式计算自适应巡航请求扭矩，容易导致车辆出现顿挫，影响用户的驾乘舒适性。

技术实现思路

1、本申请提供一种自适应巡航请求扭矩计算方法、装置、设备及存储介质，可以解决现有技术中存在的车辆从加速控制切换到减速控制的过程中容易出现顿挫的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种自适应巡航请求扭矩计算方法，所述自适应巡航请求扭矩计算方法包括：

3、在前一控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为反馈计算方式时，若当前控制周期的车辆实际加速度大于或等于零，自适应巡航请求加速度小于零，车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值大于第一加速度阈值，则在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为前馈计算方式；

4、若当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为反馈计算方式，则根据当前控制周期的车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值计算得到当前控制周期的自适应巡航请求扭矩，若当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为前馈计算方式，则根据当前控制周期的自适应巡航请求加速度计算得到当前控制周期的自适应巡航请求扭矩。

5、进一步地，一实施例中，在所述在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为前馈计算方式的步骤之后还包括：

6、若当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为反馈计算方式，或者车辆在当前控制周期处于驾驶员干预状态，则在当前控制周期将目标计数器的计数值设置为初始值；

7、若当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为前馈计算方式，且车辆在当前控制周期不处于驾驶员干预状态，则在当前控制周期将目标计数器的计数值增加预设步长；

8、在前一控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为前馈计算方式时，根据当前控制周期的车辆实际加速度确定当前控制周期的退出阈值，若当前控制周期的目标计数器的计数值大于或等于退出阈值，则在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为反馈计算方式。

9、进一步地，一实施例中，所述根据当前控制周期的车辆实际加速度确定当前控制周期的退出阈值的步骤包括：

10、将当前控制周期的车辆实际加速度代入标定表进行插值计算得到当前控制周期的退出阈值。

11、进一步地，一实施例中，所述自适应巡航请求扭矩计算方法还包括：

12、若前n个控制周期的每个控制周期中，车辆均不处于驾驶员干预状态，且驾驶员请求扭矩均大于或等于自适应巡航请求扭矩，则确定车辆从当前控制周期开始进入驾驶员干预状态，其中，驾驶员请求扭矩是根据加速踏板开度确定的驱动扭矩；

13、若前m个控制周期的每个控制周期中，车辆均处于驾驶员干预状态，且驾驶员请求扭矩均小于自适应巡航请求扭矩，则确定车辆从当前控制周期开始退出驾驶员干预状态。

14、进一步地，一实施例中，在所述在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为前馈计算方式的步骤之后还包括：

15、在前一控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为前馈计算方式时，若当前控制周期的车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值小于或等于第二加速度阈值，则在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为反馈计算方式，其中，第一加速度阈值大于或等于第二加速度阈值。

16、进一步地，一实施例中，自适应巡航请求扭矩用于在车辆不处于驾驶员干预状态时控制车辆纵向运动。

17、进一步地，一实施例中，所述根据当前控制周期的自适应巡航请求加速度计算得到当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的步骤包括：

18、将当前控制周期的自适应巡航请求加速度、车辆质量和车轮滚动半径的乘积确定为当前控制周期的自适应巡航请求扭矩。

19、第二方面，本申请实施例还提供一种自适应巡航请求扭矩计算装置，所述自适应巡航请求扭矩计算装置包括：

20、第一切换模块，用于在前一控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为反馈计算方式时，若当前控制周期的车辆实际加速度大于或等于零，自适应巡航请求加速度小于零，车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值大于第一加速度阈值，则在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为前馈计算方式；

21、扭矩计算模块，用于若当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为反馈计算方式，则根据当前控制周期的车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值计算得到当前控制周期的自适应巡航请求扭矩，若当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为前馈计算方式，则根据当前控制周期的自适应巡航请求加速度计算得到当前控制周期的自适应巡航请求扭矩。

22、第三方面，本申请实施例还提供一种自适应巡航请求扭矩计算设备，所述自适应巡航请求扭矩计算设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自适应巡航请求扭矩计算程序，其中所述自适应巡航请求扭矩计算程序被所述处理器执行时，实现上述自适应巡航请求扭矩计算方法的步骤。

23、第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有自适应巡航请求扭矩计算程序，其中所述自适应巡航请求扭矩计算程序被处理器执行时，实现上述自适应巡航请求扭矩计算方法的步骤。

24、本申请中，在车辆实际加速度大于或等于零、自适应巡航请求加速度小于零、车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值大于第一加速度阈值时，判断车辆需要从加速控制切换到减速控制，将自适应巡航请求扭矩的计算方式由反馈计算方式切换为前馈计算方式，避免自适应巡航请求扭矩与车辆实际扭矩的差异过大，实现车辆加速度的平稳过渡。通过本申请，无需复杂的参数标定操作，能够减少车辆从加速控制切换到减速控制过程中的顿挫情况，从而提高用户的驾乘舒适性。

技术特征：

1.一种自适应巡航请求扭矩计算方法，其特征在于，所述自适应巡航请求扭矩计算方法包括：

2.如权利要求1所述的自适应巡航请求扭矩计算方法，其特征在于，在所述在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为前馈计算方式的步骤之后还包括：

3.如权利要求2所述的自适应巡航请求扭矩计算方法，其特征在于，所述根据当前控制周期的车辆实际加速度确定当前控制周期的退出阈值的步骤包括：

4.如权利要求2所述的自适应巡航请求扭矩计算方法，其特征在于，所述自适应巡航请求扭矩计算方法还包括：

5.如权利要求1所述的自适应巡航请求扭矩计算方法，其特征在于，在所述在当前控制周期将自适应巡航请求扭矩的计算方式切换为前馈计算方式的步骤之后还包括：

6.如权利要求1至5中任一项所述的自适应巡航请求扭矩计算方法，其特征在于，自适应巡航请求扭矩用于在车辆不处于驾驶员干预状态时控制车辆纵向运动。

7.如权利要求1至5中任一项所述的自适应巡航请求扭矩计算方法，其特征在于，所述根据当前控制周期的自适应巡航请求加速度计算得到当前控制周期的自适应巡航请求扭矩的步骤包括：

8.一种自适应巡航请求扭矩计算装置，其特征在于，所述自适应巡航请求扭矩计算装置包括：

9.一种自适应巡航请求扭矩计算设备，其特征在于，所述自适应巡航请求扭矩计算设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自适应巡航请求扭矩计算程序，其中所述自适应巡航请求扭矩计算程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的自适应巡航请求扭矩计算方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自适应巡航请求扭矩计算程序，其中所述自适应巡航请求扭矩计算程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的自适应巡航请求扭矩计算方法的步骤。

技术总结本申请提供一种自适应巡航请求扭矩计算方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在前一控制周期的自适应巡航请求扭矩的计算方式为反馈计算方式时，若当前控制周期的车辆实际加速度大于或等于零，自适应巡航请求加速度小于零，车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值大于第一加速度阈值，则在当前控制周期将计算方式切换为前馈计算方式；若计算方式为反馈计算方式，则根据车辆实际加速度与自适应巡航请求加速度的差值计算得到自适应巡航请求扭矩，若计算方式为前馈计算方式，则根据自适应巡航请求加速度计算得到自适应巡航请求扭矩。通过本申请，能够减少车辆从加速控制切换到减速控制过程中的顿挫情况，从而提高用户的驾乘舒适性。技术研发人员：刘滨,刘武,李烁,董威,翟润国受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17