单孔穿刺器及手术机器人的制作方法

本发明涉及医疗器械，特别涉及单孔穿刺器及手术机器人。

背景技术：

1、微创手术具有创伤小、出血少、恢复快等诸多优点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用，其中，穿刺器是腹腔镜手术中的重要器械，腹腔镜手术开始时，穿刺器的一部分穿透皮肤并进入体腔，另一端暴露在人体外侧通过穿刺器连接机构与手术机器人上的安装部固定连接，由穿刺器形成手术工作通道，通过通道引入手术器械和照明设备以完成手术。

2、现有技术中，穿刺器基本由阻气组件和活动连接的套管组成，在微创腹腔镜手术中，需要对人体腹腔进行气腹，充足的气腹撑开了腹腔与脏器、脏器与脏器之间的距离，为术者提供了相对宽阔的视野和手术环境，为了保证阻气组件与套管轴向连接的稳定性，往往需要增加防脱结构用来固定阻气组件和套管。在公告号cn219207197u，发明名称为一种防脱结构及具有该结构的单孔穿刺器的中国实用新型专利文献中，公开了防脱结构，通过抱紧件设置至外侧，使得抱紧件一端压设在鞘管的外侧面上，另一端压设在密封管体的外侧面上，从而实现了避免鞘管在手术过程中从密封管体处被拉脱的风险，所述抱紧件包括一体成型的第一紧固部和第二紧固部，所述第一紧固部压设在鞘管上，所述第二紧固部压设在密封管体上或与密封管体的外侧面之间具有间隙，所述第一紧固部的内径小于第二紧固部的内径或第一紧固部的内径小于密封管体的外径，第一紧固部的内表面与第二紧固部的内表面之间通过压紧台阶过渡连接。既可采用第二紧固部与密封管体紧贴的技术方案，也可采用第二紧固部与密封管体之间存在间隙的技术方案。当存在间隙时，仍然要保证第一紧固部的的内径小于密封管体的外径，这样在受力时，密封管体会被卡在第一紧固部内部，而不被拉脱。

3、市场上的大多数穿刺器结构类似，其穿刺器的防脱结构复杂，安装过程繁琐，拆卸不便。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种单孔穿刺器及手术机器人，使得单孔穿刺器结构简单便于组装，能够实现阻气组件与套管的防脱功能且拆卸方便。

2、为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种单孔穿刺器，包含：

3、套管，固定于机械臂末端；

4、阻气组件，转动套设于套管中，所述阻气组件设有多个器械通道，所述器械通道用于器械杆和内窥镜管的插设；

5、锁扣，固定设置在所述套管或阻气组件上；

6、所述锁扣设有可沿所述套管径向移动的锁舌，所述锁舌能够沿轴向对套管或阻气组件进行限位，防止阻气组件与套管脱离。通过锁扣的设置，简化了单孔穿刺器的结构，通过锁舌的径向移动的设置，不但能够有效的阻止阻气组件相对套管的轴向脱离，而且拆卸方便。

7、进一步，所述锁扣包括壳体，所述壳体内设有锁舌，所述锁舌沿套管径向连接设有拉柱，所述拉柱的一端贯穿壳体外露，所述锁舌与所述壳体之间沿所述导管径向设有弹性部件。通过锁舌与壳体之间弹性部件的设置，使得锁舌能够在手术时，能够稳定的保持对阻气组件或者套管的轴向限位功能，防止阻气组件相对套管的轴向脱离，提高了手术的安全性，在未拉动拉柱时，锁舌突出于延伸进行限位，需要拆卸安装时，拉动拉柱，锁舌压缩弹簧部件，沿阻气组件径向远离缩回。

8、进一步，所述阻气组件包括上盖以及与上盖固定连接的导管，所述导管转动设于套管中，所述导管突出于套管的位置或者所述上盖径向延伸设有第一挡止部，所述套管朝向上盖的一端径向延伸设有第二挡止部，所述锁扣固定设置在所述第一挡止部或者第二挡止部的一者上，所述锁舌与所述第一挡止部第二挡止部的另一者轴向对应。通过在连接位置设置突出的第一挡止部和第二挡止部，使得锁扣的安装固定更加方便，操作更加简单，使得阻气组件和套管的组装和拆卸更加方便。

9、进一步，所述导管的端部边沿设有限位抵接部，所述导管插设在所述套管内，所述限位抵接部沿插接方向与套管同向的端部抵接限位，使得所述导管与所述套管形成有轴向间隙。通过限位抵接部的设置，起到安装定位、限位的作用，限制导管进一步插入到套管内；通过轴向间隙的设置，有利于减少导管与套管之间的接触面积，减少导管相对套管的旋转阻力，使得导管与套管之间的转动更加顺畅。

10、进一步，所述套管与限位抵接部同向的端部边沿设有与限位抵接部对应的定位部，所述定位部与所述限位抵接部抵接限位。通过定位部的设置，有利于增加抵接部与限位部的接触面积，增加导管相对套管转动的稳定性。

11、进一步，所述锁扣设置在所述限位抵接部或者所述定位部上。通过锁扣设置在限位抵接部或者所述定位部上，不但能够实现导管与套管的轴向间隙的保持，还能通过锁扣实现防止阻气组件相对套管轴向脱离，使得穿刺器的结构更加简单。

12、进一步，所述导管靠近上盖的一端设有单向阀，所述单向阀与所述导管之间设有密封圈，所述单向阀内设有多个贯通的第三器械通道，所述单向阀铰接设有单向盖，所述单向阀的外周设有连接耳，所述单向盖包括与连接耳铰接的盖板，以及朝向第三器械通道设置的压板。通过单向阀以及封闭第三器械通道一端开口的单向盖的设置，使得穿刺器能够在器械杆和内窥镜管未插入之前，保证器械通道的密封性。

13、进一步，所述导管的内腔设有与所述连接耳对应的定位槽，所述定位槽与所述连接耳轴向配合，周向相互挡止。通过定位槽与连接耳的轴向配合设置，不仅能够在单向阀与导管进行装配时起到导向定位作用，还能够增加单向阀与导管一体转动时的一致性。

14、进一步，所述阻气组件与所述套管之间设有密封圈，所述阻气组件与所述套管之间转动密封连接。通过密封圈的设置，有效增加了导管与套管之间的密封性，有利于实现导管与套管之间的密封转动连接，提高了穿刺器的整体密封效果，提高了手术的安全性。

15、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种手术机器人，包括控制台及机械臂，所述机械臂的末端固定连接设有上述任一项所述的单孔穿刺器。通过单孔穿刺器的设置，降低了医生操作手术机器人进行手术作业的难度，使得医生能够更加快捷的安装和拆卸穿刺组件，提升手术效率，同时通过锁扣的是设置也增加手术过程中穿刺组件的稳定的，提高了手术的安全性。

技术特征：

1.一种单孔穿刺器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述锁扣(3)包括壳体(31)，所述壳体(31)内设有锁舌(32)，所述锁舌(32)沿套管(2)径向连接设有拉柱(33)，所述拉柱(33)的一端贯穿壳体(31)外露，所述锁舌(32)与所述壳体(31)之间沿所述套管(2)径向设有弹性部件(35)。

3.根据权利要求1或2所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述阻气组件(1)包括上盖(11)以及与上盖(11)固定连接的导管(15)，所述导管(15)转动设于套管(2)中；所述导管(15)突出于套管(2)的位置或者所述上盖(11)径向延伸设有第一挡止部(151)，所述套管(2)朝向上盖(11)的一端径向延伸设有第二挡止部(21)，所述锁扣(3)固定设置在所述第一挡止部(151)或者第二挡止部(21)的一者上，所述锁舌(32)与所述第一挡止部(151)或第二挡止部(21)的另一者轴向对应。

4.根据权利要求3所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述导管(15)的端部边沿设有限位抵接部(154)，所述导管(15)插设在所述套管(2)内，所述限位抵接部(154)沿插接方向与套管(2)同向的端部抵接限位，使得所述导管(15)与所述套管(2)形成轴向间隙(155)。

5.根据权利要求4所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述套管(2)与限位抵接部(154)同向的端部边沿设有与限位抵接部(154)轴向对应的定位部(23)，所述定位部(23)与所述限位抵接部(154)抵接限位。

6.根据权利要求5所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述锁扣(3)设置在所述限位抵接部(154)或者所述定位部(23)上。

7.根据权利要求3所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述导管(15)靠近上盖(11)的一端设有单向阀(13)，所述单向阀(13)与所述导管(15)之间设有密封圈(16)，所述单向阀(13)内设有多个贯通的第三器械通道(131)，所述单向阀(13)铰接设有单向盖(14)，所述单向阀(13)的外周设有连接耳(132)，所述单向盖(14)包括与连接耳(132)铰接的盖板(141)，以及朝向第三器械通道(131)设置的压板(142)。

8.根据权利要求7所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述导管(15)的内腔(1521)设有与所述连接耳(132)对应的定位槽(1522)，所述定位槽(1522)与所述连接耳(132)轴向配合，周向相互挡止。

9.根据权利要求1、2、4-8中任一项所述的单孔穿刺器，其特征在于，所述阻气组件(1)与所述套管(2)之间设有密封圈(16)，所述阻气组件(1)与所述套管(2)之间转动密封连接。

10.手术机器人，其特征在于，包括控制台及机械臂，所述机械臂的末端固定连接设有上述权利要求1-9任一项所述的单孔穿刺器。

技术总结本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种单孔穿刺器及手术机器人。本发明中，单孔穿刺器，包括：套管，固定于机械臂末端；阻气组件，转动套设于套管中，所述阻气组件设有多个器械通道，所述器械通道用于器械杆和内窥镜管的插设；锁扣，固定设置在所述套管或阻气组件上；所述锁扣设有可沿所述套管径向移动的锁舌，所述锁舌能够沿轴向对套管或阻气组件进行限位，防止阻气组件与套管脱离；通过锁扣的设置，简化了单孔穿刺器的结构，通过锁舌的径向移动的设置，不但能够有效的阻止阻气组件相对套管的轴向脱离，而且拆卸方便。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：杭州唯精医疗机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17