货物拣选方法、装置和仓储系统与流程

本技术涉及仓储物流，尤其是涉及一种货物拣选方法、装置和仓储系统。

背景技术：

1、在“货到人”的仓储系统中，机器人可以将货箱或货架从库存区域搬运至工作站，再由工作站的拣选人员或拣选设备将订单所需的货物从货箱中拣出，并播种至播种墙上对应的订单箱中。当拣选人员执行拣选操作时，若仓储系统中订单数量较多，所需的人工成本较高，且拣选效率较低；当拣选设备执行拣选操作时，会出现拣选异常的情况，从而影响拣选效率。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种货物拣选方法、装置和仓储系统，能够提高仓储系统的拣选效率。具体地，本技术实施例公开了以下技术方案：

2、本技术实施例第一方面提供一种货物拣选方法，应用于仓储系统中的控制装置，该仓储系统还包括搬运设备和第一工作站，第一工作站设置有取放装置。该货物拣选方法包括：首先，获取第一工作站对应的待处理订单，并确定放置待处理订单对应的至少一个待拣选货物的目标容器。其次，控制搬运设备将目标容器或放置目标容器的目标载具搬运至第一工作站，并在搬运设备将目标容器搬运至第一工作站的情况下，控制图像采集装置采集目标容器对应的第一图像。然后，根据第一图像确定第一货物，并在第一货物的类型为第一货物类型的情况下，确定第一货物的目标拾取信息；其中，目标拾取信息包括拾取位置和拾取方向。最后，根据目标拾取信息，控制取放装置从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至目标位置。

3、在一些实施例中，在至少一个待拣选货物中确定第一货物，包括：根据第一图像，确定至少一个待拣选货物中各待拣选货物的特征信息；根据各待拣选货物的特征信息、预设特征信息库以及第一货物的货物信息，若各待拣选货物的特征信息中存在与预设特征信息库中第一货物的货物信息对应的特征信息相匹配的第一特征信息，则将第一特征信息对应的待拣选货物确定为第一货物；其中，预设特征信息库中包括各特征信息与各货物信息之间的对应关系，特征信息包括货物的图像信息、货物的标识信息和货物的轮廓信息中的至少一项。

4、在一些实施例中，确定第一货物的目标拾取信息，包括：若预设特征信息库中存在第一货物的货物信息对应的第一特征信息，则获取预设拾取信息库；其中，预设拾取信息库中包括各货物的特征信息与各拾取信息之间的对应关系；根据第一特征信息和预设拾取信息库，确定第一货物的目标拾取信息。

5、在一些实施例中，根据第一特征信息和预设拾取信息库，确定第一货物的目标拾取信息，包括：若预设拾取信息库中在第一特征信息对应的拾取信息，则将第一特征信息对应的拾取信息确定为目标拾取信息。

6、在一些实施例中，根据第一特征信息和预设拾取信息库，确定第一货物的目标拾取信息，包括：若预设拾取信息库中不存在第一特征信息对应的拾取信息，则控制取放装置对所述目标容器中的至少一个待拣选货物的位置进行调整；在对目标容器中的至少一个待拣选货物的位置进行调整后，控制图像采集装置采集目标容器对应的第二图像；其中，第二图像和第一图像不同；根据第二图像确定第一货物的目标拾取信息。

7、在一些实施例中，仓储系统还包括显示装置；根据第一特征信息确定第一货物的目标拾取信息，包括：若预设拾取信息库中不存在第一特征信息对应的拾取信息，则向显示装置发送第一图像；获取用户在显示装置输入的第一货物对应的目标轮廓信息；根据目标轮廓信息，确定第一货物的目标拾取信息。

8、在一些实施例中，该方法还包括：在预设拾取信息库中存储第一特征信息和目标拾取信息，以更新预设拾取信息库。

9、在一些实施例中，仓储系统还包括第二工作站，该方法还包括：在无法确定第一货物的所述目标拾取信息的情况下，控制搬运设备将目标容器或目标载具搬运至第二工作站，以通过第二工作站的拣选人员从目标容器中拣选出第一货物。

10、在一些实施例中，仓储系统还包括第二工作站，该方法还包括：若第一货物的类型为第二货物类型，则控制取放装置在目标容器中拣选至少一个待拣选货物中的第二货物；其中，第二货物的类型为第一货物类型，第二货物类型的待拣选货物比第一货物类型的待拣选货物的拣选难度高；在取放装置将目标容器中的第一货物类型的待拣选货物拣选完成后，控制搬运设备将目标容器或目标载具搬运至第二工作站，以通过第二工作站的拣选人员从目标容器中拣选出第一货物。

11、在一些实施例中，仓储系统还包括第二工作站，该方法还包括：根据待处理订单对应的至少一个待拣选货物和预设货物信息库，确定至少一个待拣选货物中是否存在第二货物类型的待拣选货物；其中，预设货物信息库中包括第二货物类型的多个货物。若至少一个待拣选货物中存在第二货物类型的待拣选货物，则控制搬运设备将放置第二货物类型的待拣选货物的目标容器搬运至第二工作站，以通过第二工作站的拣选人员从目标容器中拣选出第二货物类型的待拣选货物。

12、在一些实施例中，在各待拣选货物的特征信息中不存在与所述预设特征信息库中第一货物的货物信息对应的特征信息相匹配的特征信息的情况下，该方法还包括：基于第一图像和识别模型，在至少一个待拣选货物中确定第一货物；或者，控制取放装置对目标容器中的至少一个待拣选货物的位置进行调整，并控制图像采集装置采集目标容器对应的调整后图像，并根据目标容器对应的调整后图像，在至少一个待拣选货物中确定第一货物；或者，向显示装置发送第一图像，获取用户在显示装置输入的第一货物对应的货物标记信息，并根据货物标记信息，在至少一个待拣选货物中确定第一货物。

13、在一些实施例中，仓储系统还包括第二工作站，该方法还包括：若在至少一个待拣选货物中无法确定第一货物，则控制搬运设备将目标容器或目标载具搬运至第二工作站，以通过第二工作站的拣选人员从目标容器中拣选出第一货物。

14、在一些实施例中，目标位置包括第一订单容器，该方法还包括：在控制取放装置从目标容器中拣选出第一货物后，获取拣选图像；其中，拣选图像包括目标容器对应的图像、目标位置对应的图像和第一货物的拣选路径上的图像；根据拣选图像，确定第一货物的掉落位置；在第一货物的掉落位置位于第一订单容器的情况下，确定第一货物已完成拣选；在第一货物的掉落位置位于目标容器的情况下，确定第一货物拣选失败，并控制取放装置重新从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器；在第一货物的掉落位置位于候选容器的情况下，确定第一货物拣选失败，并控制取放装置从候选容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器；其中，候选容器为第一货物的拣选路径上的任一容器。

15、在一些实施例中，仓储系统还包括播种墙，取放装置包括容器取放机构；控制仓储系统中的图像采集装置采集目标容器对应的第一图像，包括：控制容器取放机构将目标容器搬运至播种墙上第一订单容器对应的第一对接位置；其中，第一货物为第一订单容器所需的货物；在容器取放机构移动至第一对接位置的过程中，控制图像采集装置采集目标容器对应的第一图像。

16、在一些实施例中，取放装置还包括货物取放机构，容器取放机构和货物取放机构耦接，货物取放机构可随容器取放机构沿横向或竖向移动；根据目标拾取信息，控制取放装置从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至目标位置，包括：根据目标拾取信息，控制货物取放机构从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器中；其中，目标位置包括第一订单容器对应的位置。

17、在一些实施例中，控制货物取放机构从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器中，包括：控制容器取放机构将第一订单容器从第一播种位拉出，以使货物取放机构可将第一货物投递至第一订单容器中；控制货物取放机构从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物投递至第一订单容器中。将第一货物投递至第一订单容器中之后，该方法还包括：控制容器取放机构将第一订单容器推回至第一播种位。

18、在一些实施例中，控制货物取放机构从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器中之后，该方法还包括：若目标容器中放置有播种墙上第二订单容器所需的第三货物，则控制容器取放机构将目标容器从第一对接位置搬运至第二订单容器对应的第二对接位置；在容器取放机构移动至第二对接位置的过程中，控制图像采集装置采集目标容器对应第三图像。

19、在一些实施例中，该方法还包括：获取播种墙上的多个订单容器中各订单容器的播种状态；若播种墙上存在播种状态为已完成播种的第三订单容器，则控制容器取放机构移动至第三订单容器对应的第三对接位置，在第三对接位置取出第三订单容器，并将第三订单容器搬运至停靠在第一工作站的第一载具的空闲货位或第一工作站的空闲缓存位。

20、在一些实施例中，该方法还包括：若播种墙上的多个播种位中存在空闲播种位，则控制容器取放机构从停靠在第一工作站的第二载具上取出空容器，并将空容器搬运至播种墙上的空闲播种位。

21、在一些实施例中，容器取放机构上设置有导向部件；在容器取放机构移动至第一对接位置的情况下，控制货物取放机构从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器中，包括：在容器取放机构移动至第一对接位置的情况下，控制导向部件跨接在容器取放机构与第一订单容器之间；控制货物取放机构从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器中；或者，控制货物取放机构将第一货物放置在导向部件上，以通过导向部件将第一货物转移至第一订单容器中。将第一货物转移至第一订单容器中之后，该方法还包括：控制导向部件收回。

22、在一些实施例中，容器取放机构上设置有满箱检测部件；控制货物取放机构从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至第一订单容器中之后，该方法还包括：获取满箱检测部件检测的第一订单容器的满箱状态；若第一订单容器的满箱状态为存满状态，则控制容器取放机构从播种墙上取出第一订单容器，并将第一订单容器搬运至停靠在第一工作站的第一载具的空闲货位或第一工作站的空闲缓存位。

23、在一些实施例中，仓储系统还包括第三工作站；在搬运设备将目标载具搬运至第一工作站的情况下，控制搬运设备将目标容器搬运至第一工作站之前，该方法还包括：确定待处理订单对应的多个容器在目标载具上的容器位置；其中，多个容器包括目标容器。根据容器位置，确定目标载具上的待理货容器；其中，待理货容器包括被待处理订单命中且容器位置偏离预设区域的至少一个第一容器，和/或，未被待处理订单命中且容器位置位于预设区域内的至少一个第二容器；预设区域位于目标载具的中间区域；控制搬运设备将目标载具搬运至第三工作站；在搬运设备将目标载具搬运至第三工作站的情况下，控制第三工作站的理货对象对第一容器和/或第二容器执行理货操作，以将第一容器理货至预设区域内。

24、本技术实施例第二方面提供一种仓储系统，包括第一工作站、控制装置、搬运设备和图像采集装置，第一工作站包括取放装置。其中，控制装置被配置为：获取第一工作站对应的待处理订单，确定放置待处理订单对应的至少一个待拣选货物的目标容器，并根据目标容器生成搬运指令和采集指令。搬运设备被配置为：根据搬运指令，将目标容器或放置目标容器的目标载具搬运至第一工作站。图像采集装置被配置为：在搬运设备将目标容器搬运至第一工作站的情况下，根据采集指令，采集目标容器对应的第一图像。控制装置被配置为：根据第一图像，在至少一个待拣选货物中确定第一货物，并在第一货物的类型为第一货物类型的情况下，确定第一货物的目标拾取信息；根据目标拾取信息生成拣选指令；其中，目标拾取信息包括拾取位置和拾取方向。取放装置被配置为：根据拣选指令，从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至目标位置。

25、本技术实施例第三方面提供一种货物拣选装置，包括获取模块、控制模块和确定模块。其中，获取模块被配置为：获取第一工作站对应的待处理订单，并确定放置待处理订单对应的至少一个待拣选货物的目标容器。控制模块被配置为：控制搬运设备将目标容器或放置目标容器的目标载具搬运至第一工作站，并在搬运设备将目标容器搬运至第一工作站的情况下，控制图像采集装置采集目标容器对应的第一图像。确定模块被配置为：根据第一图像，在至少一个待拣选货物中确定第一货物，并在第一货物的类型为第一货物类型的情况下，确定第一货物的目标拾取信息；其中，目标拾取信息包括拾取位置和拾取方向。控制模块被配置为：根据目标拾取信息，控制第一工作站的取放装置从目标容器中拣选出第一货物，并将第一货物转移至目标位置。

26、本技术实施例第四方面提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器，用于存储计算机可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述指令，并执行所述指令以实现前述第一方面所述的货物拣选方法。

27、本技术实施例第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取所述指令时，执行前述第一方面所述的货物拣选方法。

28、本技术实施例第六方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述第一方面所述的货物拣选方法。

29、本技术实施例第七方面提供一种计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现前述第一方面所述的货物拣选方法。

30、本技术实施例提供的货物拣选方法、装置和仓储系统，通过图像采集装置采集目标容器对应的第一图像，并根据第一图像确定第一货物以及第一货物的类型。在第一货物为第一货物类型(如第一货物为可被取放装置拣选的货物)的情况下，再进一步确定第一货物的拾取位置和拾取方向，以便取放装置能够根据拾取位置和拾取方向准确地从目标容器中拣选出第一货物。本技术提供的货物拣选方式，通过取放装置可以实现自动拣选，相比于人工拣选提高了拣选效率；其次，由于本技术通过取放装置只对第一货物类型的货物进行拣选，从而可以减少拣选失败所导致的货物掉落等异常情况的发生，提高了拣选过程的安全性；同时，本技术可以确定货物的拾取位置和拾取方向，从而便于取放装置能够更加准确地拾取待拣选的货物，提高了拣选的准确性。因此，本技术实施例提供的货物拣选方法可以提高仓储系统的拣选效率，提高拣选过程的准确性和安全性。