车辆控制方法、装置、车辆及电子设备与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及电子设备。

背景技术：

1、随着汽车工业的发展，汽车的安全性越来越受到重视。汽车安全系统，如自动紧急制动(automatic emergency braking，aeb)系统，可以显著提高驾驶安全性。车辆驾驶辅助系统，如车道保持辅助系统(lane keeping assist system，lkas)、自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)系统等，可以减轻驾驶员的工作负担，提高驾驶舒适性。此外，传感器技术，如雷达、摄像头等，可以提供车辆周围环境的信息，为汽车安全系统提供支持。

2、相关技术中，自动紧急制动(aeb)系统通常基于雷达或摄像头来检测与前方车辆或障碍物的距离，并在距离过近时触发制动系统以减少碰撞的风险。此外，一些高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system，adas)还可以在驾驶员未注意前方障碍物时主动介入，进行制动或转向操作。然而，相关技术中的自动紧急制动系统在主驾安全带未系的情况下，为保护驾驶员的安全，并不支持触发，从而可能会导致碰撞事故。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及电子设备，以解决相关技术中的自动紧急制动系统在主驾安全带未系的情况下，为保护驾驶员的安全，并不支持触发，从而可能会导致碰撞事故的技术问题。

2、本技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：在车辆主驾安全带处于未系状态，车辆当前速度属于预设低速数值区间，且车辆的行驶方向上存在障碍物的情况下，获取车辆的车辆当前质量，以及障碍物与所述车辆之间的预计碰撞时间；若所述预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，根据所述车辆的车辆质量、所述车辆当前速度、预计制动耗时和预设制动速度确定理论最大制动力，所述预计制动耗时基于所述预计碰撞时间确定，且所述预计制动耗时小于或等于所述预计碰撞时间；根据所述理论最大制动力和第一制动周期的制动力系数确定初始制动力，并在所述第一制动周期以所述初始制动力控制所述车辆减速，所述制动力系数大于0；重复执行车辆低速紧急制动策略，直到所述车辆处于停止状态和/或监测到所述障碍物与所述车辆之间的当前制动周期的预计碰撞时间大于所述预设时间阈值，其中，所述车辆低速紧急制动策略包括：在每一个制动周期重新确定所述车辆与所述障碍物的预计碰撞时间，若重新确定的预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，且所述障碍物在所述车辆的行驶方向的速度增幅小于预设增幅阈值，基于所述理论最大制动力和当前制动周期的制动力系数确定当前制动周期的过程最大制动力，并根据当前制动周期时长、当前制动周期的过程最大制动力以及前一周期的过程最大制动力确定当前制动周期的制动增加速率，根据所述初始制动力、当前制动周期的制动增加速率和当前制动周期各时刻的制动累计时长确定当前制动周期各时刻的过程实时制动力，在所述当前制动周期以所述过程实时制动力控制所述车辆减速。

3、于本技术一实施例中，获取障碍物与所述车辆之间的预计碰撞时间，包括：获取所述障碍物与所述车辆之间的相对距离和相对速度；根据所述相对距离和相对速度确定预计碰撞时间。

4、于本技术一实施例中，获取障碍物与所述车辆之间的预计碰撞时间之后，根据所述车辆的车辆质量、所述车辆当前速度、预计制动耗时和预设制动速度确定理论最大制动力之前，所述方法包括：获取预设时间系数，根据所述预设时间系数和所述预计碰撞时间确定所述预计制动耗时，所述预设时间系数大于0且小于1；或，若所述预设制动速度为0，将所述预计碰撞时间确定为所述预计制动耗时。

5、于本技术一实施例中，根据所述车辆的车辆质量、所述车辆当前速度、预计制动耗时和预设制动速度确定理论最大制动力，包括：根据所述车辆当前速度和所述预设制动速度确定制动速度差值；基于所述制动速度差值和所述预计制动耗时确定制动速度变化率；基于所述制动速度变化率与所述车辆质量的乘积得到所述理论最大制动力。

6、于本技术一实施例中，根据当前制动周期时长、当前制动周期的过程最大制动力以及前一周期的过程最大制动力确定当前制动周期的制动增加速率，包括：根据所述当前制动周期的起始时刻和结束时刻确定所述当前制动周期时长；将所述当前制动周期的过程最大制动力与前一周期的过程最大制动力之间的差值确定为周期制动力差值；基于所述周期制动力差值和所述当前制动周期时长得到所述当前制动周期的制动增加速率。

7、于本技术一实施例中，根据所述初始制动力、当前制动周期的制动增加速率和当前制动周期各时刻的制动累计时长确定当前制动周期各时刻的过程实时制动力，包括：根据所述当前制动周期的制动增加速率和当前制动周期各时刻的制动累计时长确定当前制动周期各时刻的制动力增加值，其中，当前制动周期时刻的制动累计时长为自第一制动周期的起始时间起至当前制动周期时刻止所经过的时长；基于所述当前制动周期各时刻的制动力增加值和所述初始制动力的加和得到当前制动周期各时刻的过程实时制动力。

8、于本技术一实施例中，在所述当前制动周期以所述过程实时制动力控制所述车辆减速之前，所述方法还包括：将所述过程实时制动力与预设制动力阈值进行比较；若所述过程实时制动力大于预设制动力阈值，在所述当前制动周期以所述预设制动力阈值控制所述车辆减速。

9、本技术实施例还提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：获取模块，用于在车辆主驾安全带处于未系状态，车辆当前速度属于预设低速数值区间，且车辆的行驶方向上存在障碍物的情况下，获取车辆的车辆当前质量，以及障碍物与所述车辆之间的预计碰撞时间；理论最大制动力确定模块，用于若所述预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，根据所述车辆的车辆质量、所述车辆当前速度、预计制动耗时和预设制动速度确定理论最大制动力，所述预计制动耗时基于所述预计碰撞时间确定，且所述预计制动耗时小于或等于所述预计碰撞时间；控制模块，用于根据所述理论最大制动力和第一制动周期的制动力系数确定初始制动力，并在所述第一制动周期以所述初始制动力控制所述车辆减速，所述制动力系数大于0；所述控制模块，还用于重复执行车辆低速紧急制动策略，直到所述车辆处于停止状态和/或监测到所述障碍物与所述车辆之间的当前制动周期的预计碰撞时间大于所述预设时间阈值，其中，所述车辆低速紧急制动策略包括：在每一个制动周期重新确定所述车辆与所述障碍物的预计碰撞时间，若重新确定的预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，且所述障碍物在所述车辆的行驶方向的速度增幅小于预设增幅阈值，基于所述理论最大制动力和当前制动周期的制动力系数确定当前制动周期的过程最大制动力，并根据当前制动周期时长、当前制动周期的过程最大制动力以及前一周期的过程最大制动力确定当前制动周期的制动增加速率，根据所述初始制动力、当前制动周期的制动增加速率和当前制动周期各时刻的制动累计时长确定当前制动周期各时刻的过程实时制动力，在所述当前制动周期以所述过程实时制动力控制所述车辆减速。

10、本技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括感知模块、安全带使用状态检测模块、车速检测模块和车辆控制装置，所述车辆控制装置包括获取模块、理论最大制动力确定模块和控制模块，其中：所述感知模块用于获取车辆行驶方向上的环境感知数据，基于所述环境感知数据确定所述车辆的行驶方向上的障碍物的存在状态；所述安全带使用状态检测模块用于检测车辆主驾安全带的使用状态；所述车速检测模块用于获取所述车辆的车辆当前速度；所述获取模块用于在车辆主驾安全带处于未系状态，车辆当前速度属于预设低速数值区间，且车辆的行驶方向上存在障碍物的情况下，获取车辆的车辆当前质量，以及障碍物与所述车辆之间的预计碰撞时间；所述理论最大制动力确定模块用于若所述预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，根据所述车辆的车辆质量、所述车辆当前速度、预计制动耗时和预设制动速度确定理论最大制动力，所述预计制动耗时基于所述预计碰撞时间确定，且所述预计制动耗时小于或等于所述预计碰撞时间；所述控制模块用于根据所述理论最大制动力和第一制动周期的制动力系数确定初始制动力，并在所述第一制动周期以所述初始制动力控制所述车辆减速，所述制动力系数大于0；所述控制模块还用于重复执行车辆低速紧急制动策略，直到所述车辆处于停止状态和/或监测到所述障碍物与所述车辆之间的当前制动周期的预计碰撞时间大于所述预设时间阈值，其中，所述车辆低速紧急制动策略包括：在每一个制动周期重新确定所述车辆与所述障碍物的预计碰撞时间，若重新确定的预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，且所述障碍物在所述车辆的行驶方向的速度增幅小于预设增幅阈值，基于所述理论最大制动力和当前制动周期的制动力系数确定当前制动周期的过程最大制动力，并根据当前制动周期时长、当前制动周期的过程最大制动力以及前一周期的过程最大制动力确定当前制动周期的制动增加速率，根据所述初始制动力、当前制动周期的制动增加速率和当前制动周期各时刻的制动累计时长确定当前制动周期各时刻的过程实时制动力，在所述当前制动周期以所述过程实时制动力控制所述车辆减速。

11、本技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项实施例所述的方法。

12、本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例所述的方法。

13、上述提供的车辆控制方法、装置、车辆及电子设备所实现的方案中，该车辆控制方法通过在车辆主驾安全带处于未系状态，车辆当前速度属于预设低速数值区间，且车辆的行驶方向上存在障碍物的情况下，获取车辆的车辆当前质量，以及障碍物与车辆之间的预计碰撞时间，若预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，根据车辆的车辆质量、车辆当前速度、预计制动耗时和预设制动速度确定理论最大制动力，并确定初始制动力，在第一制动周期以初始制动力控制车辆减速，后续在每一个制动周期重新确定车辆与障碍物的预计碰撞时间，若重新确定的预计碰撞时间小于或等于预设时间阈值，且障碍物在车辆的行驶方向的速度增幅小于预设增幅阈值，基于理论最大制动力和当前制动周期的制动力系数确定当前制动周期的过程最大制动力，并根据当前制动周期时长、当前制动周期的过程最大制动力以及前一周期的过程最大制动力确定当前制动周期的制动增加速率，根据初始制动力、当前制动周期的制动增加速率和当前制动周期各时刻的制动累计时长确定当前制动周期各时刻的过程实时制动力，在当前制动周期以过程实时制动力控制车辆减速，直到车辆处于停止状态和/或监测到障碍物与车辆之间的当前制动周期的预计碰撞时间大于预设时间阈值，通过配置合理的预设低速数值区间来保证即便在主驾安全带未系的情况下，进行紧急刹车也不会对驾驶员的安全造成影响，能够实现即便在主驾未系安全带的情况下，也能够在检测到车辆有碰撞风险时触发减速来避免碰撞事故。