一种自适应机器人的制作方法

本发明属于光伏清洁设备，具体涉及一种自适应机器人。

背景技术：

1、目前，市面上存在一些针对玻璃、窗面或光伏面板等运用场景的清洁机器人。

2、例如，cn105728360a公开了一种太阳能电池板免水清洁装置，其包括一个由外力驱动或由自带行走机构悬挂于光伏阵列板上而向前或向后移动的机架，还包括链条驱动装置、清洁装置；链条驱动装置包括减速电机、驱动轮、链轮、用于固定链轮的链轮轴、套设于链轮上的链条以及电磁离合器。

3、又例如，cn115990895a公开了一种光伏机器人，包括：移动底盘；设置于移动底盘的行走组件，用于驱动移动底盘沿作业表面移动；清洗组件，在移动底盘的前、后端各设置一组，清洗组件包括辊刷清洁机构以及位于辊刷清洁机构后侧的刮板，刮板适于与作业表面相贴以刮除其表面污渍。

4、然而，由于光伏板大都为拼接布置且受实际地形情况影响，光伏板表面并不是完全平整的状态，同时，光伏板在使用一段时间以后，光伏板表面会受到侵蚀而形成坑洼。但是，上述清洗机器人辊刷都是通过固定角度固定在机身上，在其机身有倾斜角度后，机体产生上扬，后侧辊刷刮板起不到刷洗挂水的作用。尤其是对于凹凸不平的光伏板表面接缝部分，无法紧贴光伏板进行清洗，极易现漏刷的现象，影响清洗效果。

5、为了提升清洗效果，现有技术中提出了一种将机器人底盘和辊刷模块进行可转动连接的清洁机器人方案。

6、例如，cn219394778u公开了一种光伏清洁机器人，包括：移动底盘；行走组件，用于驱动移动底盘沿作业表面移动；清洗组件，至少设置一组并位于移动底盘的前端；以及连接结构，包括摆臂以及锁止机构，其中，摆臂与清洗组件相连，摆臂与移动底盘相对可转动，锁止机构包括锁销，锁销可分离地与移动底盘及摆臂连接，锁销与移动底盘及摆臂连接后，摆臂能够相对于移动底盘可转动。

7、又例如，cn220401703u公开了自适应式随地形光伏清洗机器人，包括自移式机器人，所述自移式机器人的前侧安装有前清扫滚刷，所述自移式机器人后侧通过自适应式转动连接模块连接有后清扫滚刷，所述后清扫滚刷尾部安装有清洁刮板。

8、还例如，cn113098382a公开了一种具有自适应滚刷组件的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括车体以及履带驱动组件，所述履带驱动组件设置在所述车体的两侧，所述光伏清洁机器人在所述履带驱动组件的驱动下进行行走，所述光伏清洁机器人通过所述抬升模块对所述滚刷模块进行抬起和落下动作，以适应有高度差的光伏板工作面。

9、但是，上述自适应机器人至少存在以下缺陷：

10、1)底盘、辊刷模块的连接方式中，自适应调节的灵活性、准确度均相对较低；

11、2)难以适用于不同光伏场景(如不同起伏度的光伏面板)；

12、3)整体机械机构较为复杂，难以更换清洁组件。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自适应机器人，部分地解决或缓解现有技术中的上述不足，能够提升自适应角度调节的灵活度和可靠性。

2、为了解决上述所提到的技术问题，本发明具体采用以下技术方案：一种自适应机器人，包括：

3、机器人主体；

4、至少一个清洁模块，所述清洁模块包括：清洁部件和与所述机器人主体固定连接的连接件，所述清洁部件通过至少一个转动模块与所述连接件转动连接；

5、所述转动模块包括：转动件，所述转动件的第一端与所述连接件转动连接，所述转动件的第二端与所述清洁部件固定连接；

6、第一限位机构，所述第一限位机构包括：设置在所述连接件或者所述转动件上的限位路径，以及对应地设置在所述转动件或者所述连接件上的限位件；当所述转动件安装在所述连接件上时，所述限位件能够伸入所述限位路径中，以将所述转动件的夹角的可调节范围限制在第一角度至第二角度；其中，所述夹角指的是所述转动件所在轴线与竖直方向之间的角度；

7、第二限位机构，所述第二限位机构包括：调节部，所述连接件上对应设置有调节位，所述调节部转动设置于所述调节位内；且当所述调节部处于不同位置时，所述调节部的限位切面与所述竖直方向之间的角度也会随之变化；所述调节部设置在所述转动件的上方，以对所述转动件的最大角度进行限位，其中，当所述转动件转动至当前的所述最大角度时，所述转动件将与所述调节部的第二侧的至少一个点产生接触，所述点的切面则为所述限位切面；

8、弹性件，所述弹性件的第一端和第二端分别固定于所述转动件和所述连接件上。

9、在一些实施例中，所述调节部包括相连接的第一调节部和第二调节部，且所述第一调节部和所述第二调节部的轴线并不重合；所述第二调节部朝向所述转动件设置，以在所述夹角转动至当前的所述最大角度时，所述第二调节部将与所述转动件产生接触，从而对所述转动件进行限位。

10、在一些实施例中，所述连接件和所述机器人主体固定连接，使得所述连接件和所述机器人主体形成刚体。

11、在一些实施例中，所述转动件的第一端设置有第一开孔，所述连接件上对应设置有第二开孔，当第一固定件穿过所述第一开孔、所述第二开孔时，能够将所述转动件的第一端固定在所述第二开孔处，并使得所述转动件能够沿着所述第二开孔的轴线相对转动。

12、在一些实施例中，所述转动件的第二端还设置有安装口，所述安装口用于固定设置在所述清洁部件上的第二固定件，使得所述清洁部件能够跟随所述转动件一同转动。

13、在一些实施例中，所述安装口设置有能够供所述清洁部件通过的断口。

14、在一些实施例中，所述转动件的第一侧设置有第一安装位，所述连接件的第一侧设置有第二安装位，所述弹性件的两端分别固定于所述第一安装位和所述第二安装位上。

15、在一些实施例中，所述转动模块设置有两个，分别设置于所述清洁部件和所述连接件两侧。

16、在一些实施例中，所述限位路径为设置于所述连接件或者所述转动件上的凹槽，所述限位件为一端固定于所述转动件或者所述连接件上的限位柱。

17、在一些实施例中，所述清洁部件为辊刷。

18、本发明的原理及有益技术效果在于：

19、光伏板在安装过程中受实际地形情况影响，会存在不平整的情况，同时由于光伏板在使用过程中会受到环境侵蚀，进一步出现不平整的情况。现有技术中的清洁组件均只能在固定角度调节范围内进行转动，无法很好地适应不同批次，不同起伏度的光伏板。而本技术提出了一种双限位的方案，能够针对不同场景下的光伏板进行适应性调整(例如在进行光伏板清洁时，先针对同一区域的少部分光伏板进行试清洁，从而判断光伏板的大致起伏度，然后根据清洁效果对清洁模块的角度调节范围进行调整)，从而使得清洁组件能够更准确地贴合光伏板表面进行清洁。

20、具体地，本技术一方面提出了一种具有不同限位作用(也即限位角度可调)的双限位机构，能够在确保用户具有一定调节自由度的基础上，避免用户的过调节(例如，上限角调节过大导致清洁机构无法贴地)。

21、另一方面，本方案中针对限位方案采用了防呆设计，以在一定程度上避免用户因误操作或因操作不熟练而导致下限角调节过大，而使得机器人过坎时容易出现抓地情况，影响清洁效率。

22、换言之，本方案通过设计转动角度可选的双限位方案，为清洁机构的转动提供了更多转动范围，从而适应于具有不同起伏程度的光伏面板，使得调节灵活度更高，并有效提升了整体清洁效果。

23、进一步地，本方案还通过设置弹性件与两个限位机构进行配合，形成了一种三限位的方案，使得清洁组件具有更多调节角度范围的同时，也在一定程度上避免了清洁组件过度转动(例如，清洁组件转动过快或调节范围过大导致过坎时清洁不到位)的问题。