人形机器人的肘部关节的装配结构、手臂结构及机器人的制作方法

本申请涉及机器人，涉及一种人形机器人的肘部关节的装配结构、手臂结构及机器人。

背景技术：

1、机器人技术中，研发具有仿人形双足机器人是行业的热点。其中，人形机器人的上肢部分包括躯干部分和手臂部分，手臂部分包括两个大臂、小臂、手部等，由于灵活操作的需要，手臂部分存在多个可独立转动的关节，实现高自由度的配合，满足仿人形的动作需求。

2、现有技术中，如中国发明专利cn118219246a所示，一般人形机器人手臂的肘关节装配结构中，关节模组的转动轴需要与肘关节的转动轴重合时，一般会将关节模组主体固定于相对静件，而将关节模组输出端连接于相对动件。这种情况下，关节模组内轴承会复用为肘关节的转动支撑，其输出端与相对动件之间，只会在输出端这侧以关节模组内轴承进行单侧支撑，这会使得关节模组中的齿轮或转动件会因为主轴的偏压，导致关联部件的磨损，甚至损坏，最终导致维护作业量和维护成本的增加。

技术实现思路

1、本申请提供了一种人形机器人的肘部关节的装配结构、手臂结构及机器人，旨在解决现有技术中人形机器人的肘部关节存在主轴的偏压，导致关联部件的磨损，甚至损坏的问题。

2、在一个方案中，提供了人形机器人的肘部关节的装配结构，主要包括关节模组、第一连接件、第二连接件、第三连接件及轴承，关节模组主要包括输出法兰以及轴承座，轴承座与关节模组背离输出法兰的一端固定连接；第一连接件构造有第一连接端与第二连接端，第一连接端用于与大臂下端固定连接，第二连接端与关节模组外侧的关节壳体固定连接；第二连接件主要包括第三连接端与第四连接端，第三连接端与输出法兰固定连接，第四连接端用于与小臂上端固定连接，第三连接端与第四连接端的朝向大致相互垂直；第三连接件主要包括第五连接端与第六连接端，第五连接端与第二连接件相对第三连接端的另一侧固定连接；其中，轴承的内环套设于轴承座之上，轴承的外环与第六连接端抵接，第六连接端与第三连接端的转动轴同轴。

3、在一个方案中，轴承座的外环侧壁上间隔设置有多个卡块，关节壳体背离输出法兰的一端构造有多个间隔分布的卡槽，卡块与卡槽相互卡合固定。

4、在一个方案中，轴承座面向第六连接端的侧面上构造有一凸环体，轴承以内圈套设于凸环体之上。

5、在一个方案中，凸环体的外径小于关节模组的外径，且凸环体的外径大于或等于输出法兰的外径。

6、在一个方案中，凸环体内为安装槽，安装槽用于安装驱动板，安装槽的深度大于驱动板厚度。

7、在一个方案中，安装槽内设有中孔，中孔对位于关节模组的转动轴的轴端。

8、在一个方案中，轴承座还包括多个第一过孔，第一过孔延伸方向与关节模组的输出法兰的转动轴方向一致，关节模组包括电机，电机包括定子支架，定子支架包括多个第一固定孔，各第一固定孔与各第一过孔对位。

9、在一个方案中，轴承的外径等于或小于关节模组的外径，且轴承的外径大于输出法兰的外径。

10、在一个方案中，第二连接端还包括连接片，连接片大致呈弧形，连接片抵接于关节模组的外侧面上。

11、在一个方案中，第二连接端还包括卡合块，卡合块位于连接片面向关节模组的内侧面上；关节模组在背离输出法兰的一端设置有卡槽，卡合块与卡槽卡合固定。

12、在一个方案中，连接片还包括第二过孔、第三过孔以及第四过孔，第二过孔、第三过孔以及第四过孔的延伸方向大致位于关节模组的径向上，且第二过孔、第三过孔以及第四过孔相邻两个之间均间隔预设距离；关节模组的外侧壁上间隔设置有多个第二固定孔，各第二固定孔延伸方向大致位于关节模组的径向上；第二过孔、第三过孔以及第四过孔分别与各第二固定孔对位。

13、在一个方案中，轴承座的外环侧壁上还包括多个第四固定孔，各第四固定孔在轴承座的径向上延伸；关节壳体还包括多个第五过孔，第五过孔设置于关节壳体背离输出法兰的一端；各第四固定孔分别与各第五过孔对位。

14、在一个方案中，还包括装配法兰，装配法兰装配于第三连接端与输出法兰之间，装配法兰一侧装配于输出法兰，装配法兰另一侧装配于第三连接端。

15、在一个方案中，提供了人形机器人的手臂结构，主要包括如上述的人形机器人的肘部关节的装配结构。

16、在一个方案中，关节模组的轴承座通过轴向延伸的多个紧固件与输出法兰紧固连接；第二连接件的第二连接端通过径向延伸的多个紧固件与关节模组外侧的关节壳体紧固连接；第三连接件的第五连接端，通过沿垂直于关节模组的转动轴延伸的多个紧固件与第二连接件紧固连接。

17、在一个方案中，提供了人形机器人，主要包括：如上述的人形机器人的肘部关节的装配结构，或如上述的人形机器人的手臂结构。

18、在一个方案中，提供了机器人，主要包括：如上述的人形机器人的肘部关节的装配结构，或如上述的人形机器人的手臂结构。

19、本申请的有益效果：

20、本申请的一种人形机器人的肘部关节的装配结构、手臂结构及机器人中，肘部关节的装配结构，主要包括关节模组、第一连接件、第二连接件、第三连接件及轴承，关节模组的轴承座与关节模组背离输出法兰的一端固定连接；第一连接件的第一连接端与大臂下端固定连接，第二连接端与关节模组外侧的关节壳体固定连接；第二连接件的第三连接端与输出法兰固定连接，第四连接端与小臂上端固定连接，第三连接件的第五连接端与第二连接件相对第三连接端的另一侧固定连接；轴承的内环套设于轴承座之上，外环与第六连接端抵接。

21、采用上述的设计，将关节模组设置在第一连接件、第二连接件以及第三连接件之间，关节模组的输出端通过输出法兰与第三连接端固定，形成支撑固定，关节模组背离输出端的一端通过轴承与第三连接件固定，且第二连接件与第三连接件固定连接在一起，即关节模组的两端均有支撑，避免了主轴偏压造成的磨损，甚至损坏的情况，可避免传动的齿轮或者转动件的偏压损坏。

技术特征：

1.人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

7.根据权利要求2所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，所述轴承的外径等于或小于所述关节模组的外径，且所述轴承的外径大于所述输出法兰的外径。

9.根据权利要求1所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

11.根据权利要求9所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

12.根据权利要求9所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

13.根据权利要求1所述的人形机器人的肘部关节的装配结构，其特征在于，

14.人形机器人的手臂结构，其特征在于，包括：

15.根据权利要求14所述的人形机器人的手臂结构，其特征在于，

16.人形机器人，其特征在于，包括：

17.机器人，其特征在于，包括：

技术总结本申请涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人的肘部关节的装配结构、手臂结构及机器人，其中，肘部关节的装配结构，主要包括关节模组、第一连接件、第二连接件、第三连接件及轴承，关节模组设置在第一连接件、第二连接件以及第三连接件之间，关节模组的一端通过输出法兰与第三连接端固定，另一端通过轴承与第三连接件固定，关节模组的两端均有支撑，避免了主轴偏压造成的磨损，甚至损坏的情况，可避免传动的齿轮或者转动件的偏压损坏。技术研发人员：赵国增,林鑫受保护的技术使用者：深圳逐际动力科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/2