防止车辆打滑的扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种防止车辆打滑的扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、随着新能源技术的发展，新能源车辆的驾驶越来越智能化。为了避免车辆在行驶过程中出现打滑的情况，需要对车辆的发动机或者驱动电机输出的扭矩进行控制。

2、在相关技术中，通常采用根据目标滑移率限制电机转速，以减少车辆打滑的扭矩控制方法。该方法中，电机控制器接收整车的防滑转速限值和转速控制模式，采用电机转速环计算需求扭矩，然后和扭矩请求再进行取小运算，并基于结果对车辆进行扭矩控制，最终实现防滑目的。

3、然而，这样的控制方法仅使用转速来控制扭矩，不能完全抑制冲击，对于瞬间的扭矩提升或者起步工况，存在容易打滑的情况，适应性不强，且对于复杂路面，容易出现严重打滑的情况。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种防止车辆打滑的扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆，通过两个闭环控制系统实现扭矩的双环控制，不仅能够通过调整输入的参数来实现不同工况的控制需求，而且结构简单、成本低廉。

2、本技术提供一种防止车辆打滑的扭矩控制方法，包括：

3、获取车辆的当前运行参数，并基于所述当前运行参数确定约束限制参数；所述约束限制参数包括：第一目标扭矩请求、目标加速度限值以及目标速度限值；基于所述目标加速度限值以及所述第一目标扭矩请求对第一控制系统进行约束限制，并基于第一差值计算得到第二目标扭矩请求；基于所述第二目标扭矩请求以及所述目标速度限值对第二控制系统进行约束限制，并基于第二差值计算得到第三目标扭矩请求；基于所述第三目标扭矩请求对车辆进行扭矩控制；其中，所述第一差值为：所述目标加速度限值与车辆实际反馈的实际加速度值的差值；所述第二差值为：所述目标速度限值与车辆实际反馈的实际速度值的差值；所述第一控制系统和所述第二控制系统均为基于pid控制的控制系统。

4、可选地，所述获取车辆的当前运行参数，并基于所述当前运行参数确定约束限制参数，包括：获取所述当前运行参数，并基于所述当前运行参数利用查表法得到所述约束限制参数；其中，所述当前运行参数包括：油门信息、档位信息以及车速信息；所述目标速度限值包括：目标轮速限值，或者，目标转速限值。

5、可选地，所述基于所述当前运行参数利用查表法得到所述约束限制参数，包括：从第一映射表中查找与所述当前运行参数相匹配的参数值，得到所述第一目标扭矩请求；以及，从第二映射表中查找与所述当前运行参数相匹配的参数值，得到所述目标加速度限值；以及，从第三映射表中查找与所述当前运行参数相匹配的参数值，得到所述目标速度限值。

6、可选地，所述基于所述目标加速度限值以及所述第一目标扭矩请求对第一控制系统进行约束限制，并基于第一差值计算得到第二目标扭矩请求，包括：以所述目标加速度限值以及所述第一目标扭矩请求作为约束，将所述目标加速度限值与车辆实际反馈的加速度的差值输入到所述第一控制系统中，计算得到所述第二目标扭矩请求；其中，所述加速度包括以下任一项：从动轮的加速度，驱动轮的加速度，发动机转速或者驱动电机转速的加速度。

7、可选地，所述基于所述第二目标扭矩请求以及所述目标速度限值对第二控制系统进行约束限制，并基于第二差值计算得到第三目标扭矩请求，包括：以所述目标速度限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标速度限值与车辆实际反馈的实际速度值的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求；其中，所述实际速度值为：与所述目标速度限值对应的车辆实际反馈的速度值。

8、可选地，所述目标速度限值为所述目标轮速限值；所述第二差值为：所述目标轮速限值与车辆实际反馈的轮速的差值；所述以所述目标速度限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标速度限值与车辆实际反馈的实际速度值的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求，包括：所述以所述目标轮速限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标轮速限值与车辆实际反馈的轮速的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求。

9、可选地，所述目标速度限值为所述目标转速限值；所述第二差值为：所述目标转速限值与车辆实际反馈的发动机转速或者驱动电机转速的差值；所述以所述目标速度限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标速度限值与车辆实际反馈的实际速度值的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求，包括：所述以所述目标转速限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标转速限值与车辆实际反馈的发动机转速或者驱动电机转速的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求。

10、本技术还提供一种防止车辆打滑的扭矩控制装置，包括：

11、参数获取模块，用于获取车辆的当前运行参数，并基于所述当前运行参数确定约束限制参数；所述约束限制参数包括：第一目标扭矩请求、目标加速度限值以及目标速度限值；扭矩计算模块，用于基于所述目标加速度限值以及所述第一目标扭矩请求对第一控制系统进行约束限制，并基于第一差值计算得到第二目标扭矩请求；所述扭矩计算模块，还用于基于所述第二目标扭矩请求以及所述目标速度限值对第二控制系统进行约束限制，并基于第二差值计算得到第三目标扭矩请求；控制模块，用于基于所述第三目标扭矩请求对车辆进行扭矩控制；其中，所述第一差值为：所述目标加速度限值与车辆实际反馈的实际加速度值的差值；所述第二差值为：所述目标速度限值与车辆实际反馈的实际速度值的差值；所述第一控制系统和所述第二控制系统均为基于pid控制的控制系统。

12、可选地，所述参数获取模块，具体用于获取所述当前运行参数，并基于所述当前运行参数利用查表法得到所述约束限制参数；其中，所述当前运行参数包括：油门信息、档位信息以及车速信息；所述目标速度限值包括：目标轮速限值，或者，目标转速限值。

13、可选地，所述参数获取模块，具体用于从第一映射表中查找与所述当前运行参数相匹配的参数值，得到所述第一目标扭矩请求；所述参数获取模块，具体还用于从第二映射表中查找与所述当前运行参数相匹配的参数值，得到所述目标加速度限值；所述参数获取模块，具体还用于从第三映射表中查找与所述当前运行参数相匹配的参数值，得到所述目标速度限值。

14、可选地，所述扭矩计算模块，具体用于以所述目标加速度限值以及所述第一目标扭矩请求作为约束，将所述目标加速度限值与车辆实际反馈的加速度的差值输入到所述第一控制系统中，计算得到所述第二目标扭矩请求；其中，所述加速度包括以下任一项：从动轮的加速度，驱动轮的加速度，发动机转速或者驱动电机转速的加速度。

15、可选地，所述扭矩计算模块，具体用于以所述目标速度限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标速度限值与车辆实际反馈的实际速度值的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求；其中，所述实际速度值为：与所述目标速度限值对应的车辆实际反馈的速度值。

16、可选地，所述目标速度限值为所述目标轮速限值；所述第二差值为：所述目标轮速限值与车辆实际反馈的轮速的差值；所述扭矩计算模块，具体用于所述以所述目标轮速限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标轮速限值与车辆实际反馈的轮速的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求。

17、可选地，所述目标速度限值为所述目标转速限值；所述第二差值为：所述目标转速限值与车辆实际反馈的发动机转速或者驱动电机转速的差值；所述扭矩计算模块，具体用于所述以所述目标转速限值以及所述第二目标扭矩请求作为约束，将所述目标转速限值与车辆实际反馈的发动机转速或者驱动电机转速的差值输入到所述第二控制系统中，计算得到所述第三目标扭矩请求。

18、本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述防止车辆打滑的扭矩控制方法的步骤。

19、本技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述防止车辆打滑的扭矩控制方法的步骤。

20、本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述防止车辆打滑的扭矩控制方法的步骤。

21、本技术还提供一种车辆，其上设置有控制单元，该控制单元能够实现如上述任一种所述防止车辆打滑的扭矩控制方法的步骤。

22、本技术提供的防止车辆打滑的扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆，首先，获取车辆的当前运行参数，并基于所述当前运行参数确定约束限制参数；所述约束限制参数包括：第一目标扭矩请求、目标加速度限值以及目标速度限值；之后，基于所述目标加速度限值以及所述第一目标扭矩请求对第一控制系统进行约束限制，并基于第一差值计算得到第二目标扭矩请求；以及，基于所述第二目标扭矩请求以及所述目标速度限值对第二控制系统进行约束限制，并基于第二差值计算得到第三目标扭矩请求；最后，基于所述第三目标扭矩请求对车辆进行扭矩控制；其中，所述第一控制系统和所述第二控制系统均为基于pid控制的控制系统。如此，通过两个闭环控制系统实现扭矩的双环控制，不仅能够通过调整输入的参数来实现不同工况的控制需求，而且结构简单、成本低廉。