一种带机械手的三自由度抓取装置的制作方法

本技术涉及医疗设备，特别涉及一种带机械手的三自由度抓取装置。

背景技术：

1、生化分析仪和免疫分析仪是体外诊断领域最常见的两种分析仪器，其主要功能是利用自身的自动化部件，对样本和试剂进行提取、注入、抽取等一系列动作，并通过特殊的检测装置对样本和试剂的反应物进行检测，最后经计算机分析得出检测结果。在仪器开始进行检测分析时，首先需要有专用的自动化机构将样本架/试剂盒抓取并运输到相应的提取工位或存储工位中，以便进行下一步的动作。

2、目前常用的样本架/试剂盒抓取机构采用单自由度或多自由度的运动形式，完成对试剂盒/样本架的取放。现有技术只针对样本架或只针对试剂盒完成抓取及转运动作，不具备通用性，此外，现有技术多针对在平面上进行的抓取转运工作，抓取行程不长，不适用于需要在多层之间进行转运的场合。

3、因此，如何解决抓取机构通用性差以及抓取行程短的问题，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型目的是提供一种带机械手的三自由度抓取装置，能够解决抓取机构通用性差以及抓取行程短的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

3、一种带机械手的三自由度抓取装置，用于抓取并移动样本架和/或试剂盒，包括支撑组件、移动组件和抓取组件，移动组件包括：

4、第一导向组件，固定连接于支撑组件，且设有能够沿第一方向移动的第一轴承座；

5、第二导向组件，连接于第一轴承座，且设有能够沿第二方向移动的移动块；

6、第三导向组件，连接于移动块，且设有能够沿第三方向移动的直线导轨组，直线导轨组通过夹爪连接板固定连接于抓取组件，抓取组件能够抓取并移动样本架和/或试剂盒；

7、第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。

8、作为优选的，支撑组件有两组且均包括支撑板、第一光轴、连接板和第一安装座，支撑板和第一安装座分别连接于连接板，两个沿第一方向延伸的第一光轴固定连接于连接板且位于两个连接板之间。

9、作为优选的，第一导向组件还包括电机、传动组件和固定组件，电机用于带动固定于传动组件的固定组件移动，以使固定连接于固定组件的第一轴承座沿第一光轴延伸方向移动，两个第一轴承座通过沿第二方向延伸的两个第二光轴固定连接。

10、作为优选的，传动组件包括驱动轮、同步带和从动轮，电机和从动轮分别连接于两个支撑板，驱动轮连接于电机的输出端且与从动轮对应设置，同步带连接于驱动轮和从动轮，以带动固定组件移动。

11、作为优选的，移动块可移动的套设于第二光轴，且固定连接有第一安装板，第二导向组件还包括丝杠电机和移动螺杆，移动螺杆穿设于第一轴承座和第一安装板，丝杠电机能够带动移动螺杆转动，以使移动块沿第二光轴延伸方向移动。

12、作为优选的，第三导向组件还包括驱动电机、第一齿轮和第一齿条，驱动电机固定于第一安装板，与第一齿条啮合的第一齿轮连接于驱动电机，第一齿条固定连接于直线导轨组，驱动电机能够驱动第一齿轮转动，以使直线导轨组沿第三方向移动。

13、作为优选的，抓取组件包括上安装板、下安装板、夹爪电机和夹爪件，上安装板通过连接件连接于夹爪连接板，上安装板和下安装板之间通过连接轴连接，夹爪件位于下安装板的两侧，夹爪电机设置于上安装板的上端面，用于带动夹爪件相互靠近或远离。

14、作为优选的，夹爪件通过第二安装座连接有第二齿条，下安装板两端设有用于与第二安装座配合的导轨件，且导轨件位于上安装板和下安装板之间，夹爪电机设有能够带动第二齿条移动的第二齿轮，以使夹爪件抓取或放下样本架和/或试剂盒。

15、作为优选的，固定组件包括压板和固定块，固定块连接于第一轴承座，压板用于限制同步带和固定块的相对移动。

16、作为优选的，第一安装座和移动块内部均设有轴承。

17、相对于上述背景技术，本实用新型所提供的带机械手的三自由度抓取装置，用于抓取并移动样本架和/或试剂盒，包括支撑组件、移动组件和抓取组件，移动组件包括第一导向组件、第二导向组件和第三导向组件，第一导向组件固定连接于支撑组件，且设有能够沿第一方向移动的第一轴承座；第二导向组件连接于第一轴承座，且设有能够沿第二方向移动的移动块；第三导向组件连接于移动块，且设有能够沿第三方向移动的直线导轨组，直线导轨组通过夹爪连接板固定连接于抓取组件，抓取组件能够抓取并移动样本架和/或试剂盒；第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。

18、具体来说，固定连接于支撑组件的第一导向组件能够带动第一轴承座沿第一方向移动，进而带动连接于第一轴承座的第二导向组件沿第一方向移动，第二导向组件能够带动移动块沿第二方向移动，进而使移动块能够沿第一方向和/或第二方向移动，能够带动抓取组件沿第三方向移动的第三导向组件连接于移动块，进而使抓取组件可以沿第一方向、第二方向和第三方向移动，使得抓取组件能够抓取并移动不同位置以及不同高度的样本架和/或试剂盒，从而能够解决抓取机构通用性差以及抓取行程短的问题。

技术特征：

1.一种带机械手的三自由度抓取装置，用于抓取并移动样本架和/或试剂盒，其特征在于，包括支撑组件、移动组件和抓取组件，所述移动组件包括：

2.根据权利要求1所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述支撑组件有两组且均包括支撑板(11)、第一光轴(12)、连接板(13)和第一安装座(14)，所述支撑板(11)和所述第一安装座(14)分别连接于所述连接板(13)，两个沿所述第一方向延伸的所述第一光轴(12)固定连接于所述连接板(13)且位于两个所述连接板(13)之间。

3.根据权利要求2所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述第一导向组件还包括电机(22)、传动组件和固定组件，所述电机(22)用于带动固定于所述传动组件的固定组件移动，以使固定连接于所述固定组件的所述第一轴承座(21)沿所述第一光轴(12)延伸方向移动，两个所述第一轴承座(21)通过沿所述第二方向延伸的两个第二光轴(32)固定连接。

4.根据权利要求3所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述传动组件包括驱动轮(23)、同步带(24)和从动轮(25)，所述电机(22)和所述从动轮(25)分别连接于两个所述支撑板(11)，所述驱动轮(23)连接于所述电机(22)的输出端且与所述从动轮(25)对应设置，所述同步带(24)连接于所述驱动轮(23)和所述从动轮(25)，以带动所述固定组件移动。

5.根据权利要求3所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述移动块(31)可移动的套设于所述第二光轴(32)，且固定连接有第一安装板(33)，所述第二导向组件还包括丝杠电机(34)和移动螺杆(35)，所述移动螺杆(35)穿设于所述第一轴承座(21)和所述第一安装板(33)，所述丝杠电机(34)能够带动所述移动螺杆(35)转动，以使所述移动块(31)沿所述第二光轴(32)延伸方向移动。

6.根据权利要求5所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述第三导向组件还包括驱动电机(43)、第一齿轮(44)和第一齿条(45)，所述驱动电机(43)固定于所述第一安装板(33)，与所述第一齿条(45)啮合的所述第一齿轮(44)连接于所述驱动电机(43)，所述第一齿条(45)固定连接于所述直线导轨组(41)，所述驱动电机(43)能够驱动所述第一齿轮(44)转动，以使所述直线导轨组(41)沿所述第三方向移动。

7.根据权利要求1所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述抓取组件包括上安装板(51)、下安装板(52)、夹爪电机(53)和夹爪件(54)，所述上安装板(51)通过连接件(55)连接于所述夹爪连接板(42)，所述上安装板(51)和所述下安装板(52)之间通过连接轴(56)连接，所述夹爪件(54)位于所述下安装板(52)的两侧，所述夹爪电机(53)设置于所述上安装板(51)的上端面，用于带动所述夹爪件(54)相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述夹爪件(54)通过第二安装座(57)连接有第二齿条(58)，所述下安装板(52)两端设有用于与所述第二安装座(57)配合的导轨件(59)，且所述导轨件(59)位于所述上安装板(51)和所述下安装板(52)之间，所述夹爪电机(53)设有能够带动所述第二齿条(58)移动的第二齿轮(60)，以使所述夹爪件(54)抓取或放下所述样本架和/或试剂盒。

9.根据权利要求4所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述固定组件包括压板(36)和固定块(37)，所述固定块(37)连接于所述第一轴承座(21)，所述压板(36)用于限制所述同步带(24)和所述固定块(37)的相对移动。

10.根据权利要求2所述的带机械手的三自由度抓取装置，其特征在于，所述第一安装座(14)和所述移动块(31)内部均设有轴承(38)。

技术总结本技术公开了一种带机械手的三自由度抓取装置，用于抓取并移动样本架和/或试剂盒，包括支撑组件、移动组件和抓取组件，移动组件包括第一导向组件、第二导向组件和第三导向组件，固定连接于支撑组件的第一导向组件能够带动第一轴承座沿第一方向移动，进而带动连接于第一轴承座的第二导向组件沿第一方向移动，第二导向组件能够带动移动块沿第二方向移动，进而使移动块能够沿第一方向和/或第二方向移动，能够带动抓取组件沿第三方向移动的第三导向组件连接于移动块，可见，抓取组件能够沿三个方向移动，使得抓取组件能够抓取并移动不同位置以及不同高度的样本架和/或试剂盒，从而能够解决抓取机构通用性差以及抓取行程短的问题。技术研发人员：宋明轩,谭见文,胡红霞,杨宇航,魏上程,吴宜茹,张昕受保护的技术使用者：重庆国科医创科技发展有限公司技术研发日：20231229技术公布日：2024/12/12