零位恢复方法、装置、控制设备及存储介质与流程

本发明涉及工业机器人控制，具体而言，涉及一种零位恢复方法、装置、控制设备及存储介质。

背景技术：

1、工业机器人由于长时间使用，电池电量逐渐消耗，编码器高圈位置可能因为工业机器人关机而丢失。通常情况下只能通过人眼观察工业机器人上的刻度线或者标签进行恢复，导致恢复的零位存在误差，精度有限。

技术实现思路

1、本发明提供了一种零位恢复方法、装置、控制设备及存储介质，其能够提高工业机器人零位恢复的精度。

2、本发明的技术方案可以这样实现：

3、第一方面，本发明提供一种零位恢复方法，应用于工业机器人的控制设备，所述工业机器人还包括关节轴，所述方法包括：

4、在所述工业机器人开机时，若检测到所述工业机器人发生零位丢失且所述工业机器人满足预设零位恢复条件，则根据所述工业机器人最近一次关机时存储的所述关节轴的编码器位置，确定所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置；

5、基于所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，对所述工业机器人进行零位恢复。

6、可选地，所述方法还包括在所述工业机器人开机时，检测所述工业机器人是否发生零位丢失的步骤，其包括：

7、检测所述关节轴上的编码器是否失电；

8、若检测到所述关节轴上的编码器失电，则确定所述工业机器人发生零位丢失；

9、若检测到所述关节轴上的编码器未失电，则确定所述工业机器人未发生零位丢失。

10、可选地，所述方法还包括在所述工业机器人开机时，检测所述工业机器人是否满足预设零位恢复条件的步骤，其包括：

11、检测所述关节轴在所述工业机器人最近一次关机后是否发生转动；

12、若检测到所述关节轴在所述工业机器人最近一次关机后发生转动，则确定所述工业机器人不满足预设零位恢复条件；

13、若检测到所述关节轴在所述工业机器人最近一次关机后未发生转动，则确定所述工业机器人满足预设零位恢复条件。

14、可选地，所述根据所述工业机器人最近一次关机时存储的所述关节轴的编码器位置，确定所述关节轴的零位界面编码器高圈位置的步骤包括：

15、根据所述关节轴的编码器位置，确定所述关节轴的编码器高圈位置；

16、根据所述关节轴的编码器高圈位置和所述关节轴的初始零位界面编码器高圈位置，得到所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置。

17、可选地，所述根据所述关节轴的编码器高圈位置和所述关节轴的初始零位界面编码器高圈位置，得到所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置的步骤包括：

18、根据所述关节轴的编码器高圈位置与所述关节轴的初始零位界面编码器高圈位置的差值，得到所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置。

19、可选地，所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置满足下述公式：

20、δh＝h1-h0

21、h2＝0-δh

22、其中，h0为所述关节轴的初始零位界面编码器高圈位置，h1为所述关节轴的编码器高圈位置，δh为所述关节轴的编码器高圈位置与所述关节轴的初始零位界面编码器高圈位置的差值，h2为所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置。

23、可选地，所述基于所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，对所述工业机器人进行零位恢复的步骤包括：

24、根据所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，设置所述关节轴上的编码器的零位，以对所述工业机器人进行零位恢复。

25、第二方面，本发明提供一种零位恢复装置，应用于工业机器人的控制设备，所述工业机器人还包括关节轴，所述装置包括：

26、确定模块，用于在所述工业机器人开机时，若检测到所述工业机器人发生零位丢失且所述工业机器人满足预设零位恢复条件，则根据所述工业机器人最近一次关机时存储的所述关节轴的编码器位置，确定所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置；

27、处理模块，用于基于所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，对所述工业机器人进行零位恢复。

28、第三方面，本发明提供一种控制设备，其包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行实现如前述第一方面所述的零位恢复方法。

29、第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现如前述第一方面所述的零位恢复方法。

30、相较于现有技术，本发明提供的零位恢复方法，在工业机器人开机时，若检测到工业机器人发生零位丢失且工业机器人满足预设零位恢复条件，则根据工业机器人最近一次关机时存储的关节轴的编码器位置，确定关节轴的最新零位界面编码器高圈位置；基于关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，对工业机器人进行零位恢复。由于本发明是在工业机器人发生零位丢失且预设零位恢复条件的情况下根据工业机器人最近一次关机时存储的关节轴的编码器位置，确定关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，再依据最新零位界面编码器高圈位置对工业机器人进行零位恢复，从而避免通过人眼观察工业机器人上的刻度线或者标签进行零位恢复，实现快速、准确的恢复工业机器人的零位。

31、本申请的实施例公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请的实施例公开的上述技术即可得知。

32、为使本申请的实施例的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种零位恢复方法，其特征在于，应用于工业机器人的控制设备，所述工业机器人还包括关节轴，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括在所述工业机器人开机时，检测所述工业机器人是否发生零位丢失的步骤，其包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括在所述工业机器人开机时，检测所述工业机器人是否满足预设零位恢复条件的步骤，其包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工业机器人最近一次关机时存储的所述关节轴的编码器位置，确定所述关节轴的零位界面编码器高圈位置的步骤包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节轴的编码器高圈位置和所述关节轴的初始零位界面编码器高圈位置，得到所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置的步骤包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置满足下述公式：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，对所述工业机器人进行零位恢复的步骤包括：

8.一种零位恢复装置，其特征在于，应用于工业机器人的控制设备，所述工业机器人还包括关节轴，所述装置包括：

9.一种控制设备，其特征在于，其包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行实现如权利要求1至7任一项所述的零位恢复方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现如权利要求1至7任一项所述的零位恢复方法。

技术总结本发明提供的零位恢复方法、装置、控制设备及存储介质，涉及工业机器人控制技术领域。该方法在工业机器人开机时，若检测到工业机器人发生零位丢失且工业机器人满足预设零位恢复条件，则根据工业机器人最近一次关机时存储的关节轴的编码器位置，确定关节轴的最新零位界面编码器高圈位置；基于关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，对工业机器人进行零位恢复，从而避免通过人眼观察工业机器人上的刻度线或者标签进行零位恢复，实现快速、准确的恢复工业机器人的零位。技术研发人员：夏久零,赵勇受保护的技术使用者：成都卡诺普机器人技术股份有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6