避障路径确定方法、装置、工程设备及机器可读存储介质与流程

本技术涉及工程设备，具体地涉及一种避障路径确定方法、装置、工程设备及机器可读存储介质。

背景技术：

1、高空作业车通过高空作业平台的空间运动辅助工作人员或搭载不同的设备在高空中完成不同作业任务。目前高空作业车广泛应用于市政、风电、机场、设备安装维护、清洗等场合。其中，高空清洗作业车的应用场合日益广泛，同时也将面临作业环境复杂、作业难度高等问题。例如，高空清洗作业车搭载清洗设备对立面墙进行清洗作业时，由于立面墙是垂直于水平地面的墙，针对含有凹凸台、窗户等的立面墙，在清洗作业时需要进行控制高空清洗作业车进行避障操作，以绕过该凹凸台或窗户等。

2、传统方式中，对高空清洗作业车的避障操作通常是通过人工干预的方式实现。具体地，工作人员基于现场情况结合操作经验，操控高空清洗作业车的臂架进行伸缩、转动等动作，以实现避障。而人工干预的方式需要作业人员对现场情况进行有效分析，且对作业人员的操作经验具有较高的要求，避障效率不高。目前对高空清洗作业车避障操作的智能化控制还有待提升。

技术实现思路

1、针对现有技术中的上述不足，本发明实施例的目的是提供一种避障路径确定方法、装置、工程设备及机器可读存储介质。

2、为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种避障路径确定方法，应用于工程设备，工程设备包括底盘、臂架以及高空作业平台，高空作业平台通过臂架与底盘连接，臂架包括多个关节，避障路径确定方法包括：

3、在检测到障碍物的情况下，基于获取的距离探测信息确定是否满足避障控制条件；

4、在满足避障控制条件的情况下，基于距离探测信息确定障碍物的尺寸参数；

5、获取臂架的各个关节的位置信息；

6、基于尺寸参数和位置信息确定避障控制路径。

7、在本技术实施例中，尺寸参数包括第一尺寸参数和第二尺寸参数，第一尺寸参数为障碍物的第一目标区域对应的尺寸参数，第一目标区域为与高空作业平台的作业方向垂直的区域，第二尺寸参数为障碍物的第二目标区域对应的尺寸参数，第二目标区域为与高空作业平台的作业方向平行的区域，避障控制路径包括依次执行的第一避障控制路径、第二避障控制路径以及第三避障控制路径，基于尺寸参数和位置信息确定避障控制路径，包括：

8、基于第一尺寸参数和位置信息确定第一避障控制路径；

9、基于第一避障控制路径的终点对第二尺寸参数以及位置信息进行更新，得到尺寸更新参数和第一位置信息；

10、基于尺寸更新参数和第一位置信息确定第二避障控制路径；

11、基于第二避障控制路径的终点对第一位置信息进行更新，得到第二位置信息；

12、基于第二位置信息确定第三避障控制路径。

13、在本技术实施例中，基于第一避障控制路径的终点对第二尺寸参数以及位置信息进行更新，得到尺寸更新参数和第一位置信息，包括：

14、基于第一避障控制路径的终点对位置信息进行更新，得到第一位置信息；

15、基于第一避障控制路径的终点对距离探测信息进行更新，基于更新后的距离探测信息确定是否存在障碍物；

16、在不存在障碍物的情况下，基于更新后的距离探测信息对第二尺寸参数进行更新，得到尺寸更新参数。

17、在本技术实施例中，关节包括转台，位置信息包括第一转台转动角度，第一避障控制路径用于控制高空作业平台远离作业墙面，基于第一尺寸参数和位置信息确定第一避障控制路径，包括：

18、获取高空作业平台在作业方向上的运动速度；

19、基于第一转台转动角度和运动速度确定第一平台运动速度；

20、基于第一尺寸参数、预设长度误差以及第一转台转动角度确定第一运动距离；

21、基于第一平台运动速度和第一运动距离确定第一避障控制路径。

22、在本技术实施例中，关节包括主臂，第一位置信息包括第一主臂转动角度，第二避障控制路径用于控制高空作业平台沿作业方向运动，基于尺寸更新参数和第一位置信息确定第二避障控制路径，包括：

23、获取高空作业平台在作业方向上的运动速度；

24、在作业方向为上升方向的情况下，基于尺寸更新参数、预设高度误差以及第一主臂转动角度确定第二运动距离；

25、基于运动速度和第二运动距离确定第二避障控制路径。

26、在本技术实施例中，位置信息还包括第二主臂转动角度，避障路径确定方法，还包括：

27、在作业方向为下降方向的情况下，基于尺寸更新参数、预设高度误差以及第二主臂转动角度确定第三运动距离；

28、基于运动速度和第三运动距离确定第二避障控制路径。

29、在本技术实施例中，第二位置信息包括第二转台转动角度，第三避障控制路径用于控制高空作业平台靠近作业墙面，基于第二位置信息确定第三避障控制路径，包括：

30、获取高空作业平台在作业方向上的运动速度；

31、基于第二转台转动角度和运动速度确定第二平台运动速度，其中，第二平台运动速度与第一平台运动速度的方向相反；

32、基于第二平台运动速度确定第三避障控制路径。

33、在本技术实施例中，避障路径确定方法，还包括：

34、基于第三避障控制路径控制高空作业平台靠近作业墙面，直至高空作业平台与作业墙面之间的距离小于预设最大工作距离。

35、在本技术实施例中，关节包括主臂，在检测到障碍物的情况下，基于获取的距离探测信息确定是否满足避障控制条件的步骤之前，还包括：

36、在高空作业平台的作业方向为下降方向的情况下，若检测到障碍物，则基于获取的距离探测信息确定障碍物的第一尺寸参数，其中，第一尺寸参数为障碍物的第一目标区域对应的尺寸参数，第一目标区域为与高空作业平台的作业方向垂直的区域；

37、获取主臂的主臂转动角度，并基于主臂转动角度、第一尺寸参数以及第一预设安全距离确定第一距离阈值；

38、将高空作业平台的下端与障碍物之间的第一距离小于第一距离阈值确定为避障控制条件。

39、本技术第二方面提供一种避障路径确定装置，包括：

40、存储器，被配置成存储指令；

41、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现如上述实施例所述的避障路径确定方法。

42、本技术第三方面提供一种工程设备，包括：

43、底盘；

44、臂架，臂架包括多个关节，关节包括飞臂、主臂以及转台；

45、高空作业平台，高空作业平台通过飞臂与主臂连接，主臂通过转台与底盘连接；

46、如上述实施例所述的避障路径确定装置。

47、本技术第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行如上述实施例所述的避障路径确定方法。

48、通过上述技术方案，在检测到障碍物的情况下，基于获取的距离探测信息确定是否满足避障控制条件；在满足避障控制条件的情况下，基于距离探测信息确定障碍物的尺寸参数；获取臂架的各个关节的位置信息；基于尺寸参数和位置信息确定避障控制路径。通过简单的距离检测装置实现对障碍物的距离探测，以确定是否存在障碍物，以及存在障碍物时基于该距离探测信息确定障碍物的尺寸参数，为实现对障碍物的避让提供有效的数据参考。降低了避障规划的难度，且通过自动化避障控制，降低对操作人员的经验要求，减少人力成本，提高了避障效率。

49、本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。