车辆的避障方法、装置及存储介质与流程

本申请实施例涉及车辆控制，特别涉及一种车辆的避障方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，为了保障行车安全和提高驾驶便利性，在车辆驾驶过程中，需要对车辆进行避障控制，躲避道路中的障碍物。相关技术中，对道路中的障碍物进行监测，如果检测到道路中存在路障、路牌或行人等障碍物，对车内人员进行提示。

2、在相关技术中，容易遗漏道路中的异形障碍物，或者出现对障碍物的类别识别不准确的情况，均会影响车辆即时做出相应的反应，危害驾驶安全。因此，如何对车辆所在道路中的异形障碍物进行监测，并且在检测到异形障碍物时，根据异形障碍物的类别和特征控制车辆做出对应的调整，对提高自动驾驶的可靠性和安全性很重要。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种车辆的避障方法、装置及存储介质，可用于提高自动驾驶的可靠性和安全性。所述技术方案如下：

2、一方面，本申请实施例提供了一种车辆的避障方法，所述方法包括：

3、采集车辆所在道路行驶方向的图像和雷达检测结果，所述雷达检测结果用于指示所述车辆前方第一距离内是否存在障碍物；

4、通过障碍物识别模型对所述车辆所在道路行驶方向的图像进行检测，得到图像检测结果，所述图像检测结果用于指示所述车辆前方第二距离内是否存在所述障碍物、所述障碍物的类型和所述障碍物的特征；

5、响应于所述雷达检测结果指示所述车辆前方第一距离内存在所述障碍物或所述图像检测结果指示所述车辆前方第二距离内存在所述障碍物中的至少一种，基于所述障碍物的类型和所述障碍物的特征确定第一检测结果，所述第一检测结果用于指示所述障碍物是否需要避让；

6、响应于所述第一检测结果指示所述障碍物需要避让，预测所述障碍物的将来运动轨迹；

7、基于所述障碍物的将来运动轨迹确定第二检测结果，所述第二检测结果用于指示是否需要调整车辆避让障碍物；

8、响应于所述第二检测结果指示需要调整车辆避让障碍物，基于所述障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态。

9、另一方面，提供了一种车辆的避障装置，所述装置包括：

10、采集模块，用于采集车辆所在道路行驶方向的图像和雷达检测结果，所述雷达检测结果用于指示所述车辆前方第一距离内是否存在障碍物；

11、检测模块，用于通过障碍物识别模型对所述车辆所在道路行驶方向的图像进行检测，得到图像检测结果，所述图像检测结果用于指示所述车辆前方第二距离内是否存在所述障碍物、所述障碍物的类型和所述障碍物的特征；

12、第一确定模块，用于响应于所述雷达检测结果指示所述车辆前方第一距离内存在所述障碍物或所述图像检测结果指示所述车辆前方第二距离内存在所述障碍物中的至少一种，基于所述障碍物的类型和所述障碍物的特征确定第一检测结果，所述第一检测结果用于指示所述障碍物是否需要避让；

13、预测模块，用于响应于所述第一检测结果指示所述障碍物需要避让，预测所述障碍物的将来运动轨迹；

14、第二确定模块，用于基于所述障碍物的将来运动轨迹确定第二检测结果，所述第二检测结果用于指示是否需要调整车辆避让障碍物；

15、调整模块，用于响应于所述第二检测结果指示需要调整车辆避让障碍物，基于所述障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态。

16、另一方面，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的车辆的避障方法。

17、另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述的车辆的避障方法。

18、本申请提供的技术方案至少带来如下有益效果：

19、本申请通过图像检测结果和雷达检测结果判断车辆前方是否存在障碍物，通过图像检测结果和雷达检测结果共同判断，避免因为异形障碍物的形状特殊而漏检的情况，提高障碍物检测的准确性；响应于雷达检测结果为存在障碍物或图像检测结果为存在障碍物中的至少一种，基于障碍物的类型和特征确定障碍物是否需要避让，从而实现在障碍物的特征达到该类型障碍物需要避让的要求时，才对该障碍物进行避让，提高车辆避障的准确性。在确认障碍物需要避让后，预测所述障碍物的将来运动轨迹，基于障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态避让障碍物，提高车辆避障控制的灵活性，从而提高自动驾驶的可靠性和安全性。

技术特征：

1.一种车辆的避障方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物的特征包括所述障碍物的尺寸；所述基于所述障碍物的类型和所述障碍物的特征确定第一检测结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过障碍物识别模型对所述车辆所在道路行驶方向的图像进行检测之前，还包括：建立所述障碍物识别模型，所述障碍物识别模型的输入为图像，所述障碍物识别模型的输出为所述图像检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述障碍物的将来运动轨迹，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三检测结果调整所述车辆的行驶状态，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算在所述障碍物到达前提前通过所述位置需要的加速操作之后，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种车辆的避障装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至8任一所述的障碍物的检测方法。

技术总结本申请公开了车辆的避障方法、装置及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：采集车辆所在道路行驶方向的图像和雷达检测结果；通过障碍物识别模型对车辆所在道路行驶方向的图像进行检测，得到图像检测结果；响应于雷达检测结果指示车辆前方第一距离内存在障碍物或图像检测结果指示车辆前方第二距离内存在障碍物中的至少一种，基于障碍物的类型和障碍物的特征确定障碍物是否需要避让；响应于障碍物需要避让，预测障碍物的将来运动轨迹；基于障碍物的将来运动轨迹确定是否需要调整车辆避让障碍物；响应于需要调整车辆避让障碍物，基于障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态。提高车辆避障控制的灵活性，提高自动驾驶的可靠性和安全性。技术研发人员：陶世龙,施兵,齐纪元受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10