一种机器人关节传动结构的制作方法

本发明涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人关节传动结构。

背景技术：

1、在一些货物转运工作中，目前工厂会使用机器人的机械臂进行转运工作，机械臂具有高精度、高负载等优点，能够取放货物且可进行多角度的翻折，机械臂的多角度翻折活动主要是通过其上的关节传动结构进行，传动结构包括多种，例如齿轮传动；

2、在机械臂使用时不可避免的会取放一些较重的货物，机械臂关节处的传动结构会有较高的负载，其中齿轮等机械的传动会出现机械磨损，并且齿轮过度磨损后，当齿轮相互啮合运转时，齿面之间会产生相对滑动和滚动摩擦。在持续的摩擦作用下，齿面会逐渐被磨损、脱落，导致齿面厚度减小，齿与齿之间的啮合间隙逐渐增大。进而降低传动结构的精度，运动时产生回程误差，会导致机械臂取放货物时实际放置位置与预期位置存在偏差，齿轮之间出现空隙啮合不紧密也会出现打滑现象，会导致机械臂抓取的货物掉落；

3、为优化上述问题，提出一种机器人关节传动结构。

技术实现思路

1、为减少现有技术中取放重物时机械臂关节处过度磨损产生间隙或导致打滑的问题，本发明提供一种机器人关节传动结构。

2、为达到以上目的，本发明通过以下技术途径实施：包括第一关节件和第二关节件，所述第二关节件与第一关节件转动连接，所述第二关节件靠近第一关节件的一端开设有传动腔，所述传动腔内部设置有传动结构，所述第一关节件与第二关节件之间设置有支撑组件；

3、所述支撑组件包括有两个气缸，气缸的两端各固定连接有一个圆环套，还包括有四个固定座，第一关节件和第二关节件均对称式设置有两个固定座，固定座通过螺栓可拆卸连接在第一关节件与第二关节件上，所述固定座中部设有空腔，所述固定座上对称固定连接有两个固定管，所述固定管上开设有滑槽，所述固定管的内部固定连接有弹簧一，弹簧一一端与固定管固定连接，所述弹簧一另一端固定连接有卡杆，卡杆包括杆体和拨板，且所述杆体滑动设置在固定管的内部，拨板滑动设置在滑槽内，卡杆的杆体穿过固定座并延伸至固定座的空腔内，且杆体靠近固定座空腔的一端设置有斜面，还包括有四个分别插接在四个固定座内的连接杆，所述连接杆对称开设有两个连接槽，四个连接杆分别与四个圆环套转动连接。

4、进一步地，所述第一关节件上对称插接有固定筒，所述固定筒与传动腔内部连通，所述固定筒远离第二关节件的一侧设置有注油管，所述固定筒与注油管的内部均设置有密封组件，所述密封组件包括有固定架，所述固定架上固定连接有稳定筒，所述固定架固定连接有弹簧二，弹簧二位于稳定筒内侧，所述弹簧二远离固定架的一端固定连接有密封塞，所述密封塞靠近弹簧二的一侧滑动设置在稳定筒内，所述密封塞远离稳定筒的一侧固定连接有抵触杆，所述固定筒与注油管的内表面均固定连接有密封环，所述固定筒开设有多个呈圆周等距分布的卡槽，所述注油管固定连接有多个卡块。

5、进一步地，所述注油管上设置有注油组件，所述注油组件包括有两个对称固定连接在注油管外表面的导向管，所述导向管的内部活动连接有推拉杆，所述推拉杆设置为u字形，所述推拉杆一端固定连接有活塞块，所述活塞块滑动设置在其中一个导向管的内部，所述推拉杆远离活塞块的一端穿过另一个导向管并延伸至注油管的下方，推拉杆远离活塞块的一端固定连接有注油杆，所述注油杆延伸至注油管内部的一端固定连接有注油塞，注油塞与注油管滑动连接，滑动设置有活塞块的所述导向管上可拆卸连通设置有连管，所述气缸的两端分别固定连接有固定板一和固定板二，固定板一上固定连接有活塞杆，固定板二上固定连接有活塞筒，活塞杆远离固定板一的一端滑动设置在活塞筒的内部，活塞筒上设置有单向阀一，活塞筒的内部设置有单向阀二，所述连管远离导向管的一端与活塞筒可拆卸式连通，所述连管上设置有泄压阀。

6、进一步地，所述第二关节件上设置有收集组件，所述收集组件包括有开设在第二关节件上的出油口，出油口与传动腔连通，所述出油口内设置有压力阀板，所述压力阀板设置为四瓣塑料片，所述第二关节件上可拆卸连接有收集盒。

7、进一步地，所述连接杆靠近连接槽的一端边缘设置为圆弧边。

8、进一步地，所述固定架为镂空的支架，所述密封塞远离稳定筒一面的边缘为橡胶材质，所述密封环靠近密封塞的一面的边缘为橡胶材质。

9、本发明有益效果如下：

10、第一关节件需要取放货物时，气缸进行同步伸展与收缩，进而对第一关节件进行支撑，进而减少第一关节件与第二关节件关节处的传动结构的负载，防止取放重物时第一关节件与第二关节件关节处的传动结构过度磨损而产生空隙导致啮合不紧密出现打滑，防止打滑导致机械臂抓取的货物掉落，对周围机械设备以及机械臂本身造成撞击出现损伤的情况；

11、通过将连接杆上的连接槽运动到与卡杆对应的位置，此时在弹簧一弹性复位作用下使得卡杆向固定座空腔内运动，此时卡杆会与连接槽卡接，实现对支撑组件的快速固定；

12、通过注油塞向上运动推挤注油管内的润滑油，注油管内的润滑油会进入到固定筒的内部，然后再从固定筒的内部进入到传动腔的内部，此时进入到传动腔内的润滑油对传动腔内的传动结构进行润滑，减少传动关节内部机械部件的摩擦力，还可带走传动关节传动时的部分热量，防止传动腔内的传动结构过度磨损；

13、通过润滑油的挤压使得压力阀板被撑开，此时润滑油会通过出油口排向收集盒的内部，能够对旧润滑油进行收集，被挤压出的旧润滑油会掺杂有磨损碎屑，及时排出能避免碎屑对传动结构造成过多的磨损。

技术特征：

1.一种机器人关节传动结构，包括第一关节件（1）和第二关节件（2），所述第二关节件（2）与第一关节件（1）转动连接，所述第二关节件（2）靠近第一关节件（1）的一端开设有传动腔（21），所述传动腔（21）内部设置有传动结构，其特征在于：所述第一关节件（1）与第二关节件（2）之间设置有支撑组件；

2.根据权利要求1所述的机器人关节传动结构，其特征在于：所述第一关节件（1）上对称插接有固定筒（7），所述固定筒（7）与传动腔（21）内部连通，所述固定筒（7）远离第二关节件（2）的一侧设置有注油管（9），所述固定筒（7）与注油管（9）的内部均设置有密封组件，所述密封组件包括有固定架（81），所述固定架（81）上固定连接有稳定筒（82），所述固定架（81）固定连接有弹簧二（83），弹簧二（83）位于稳定筒（82）内侧，所述弹簧二（83）远离固定架（81）的一端固定连接有密封塞（84），所述密封塞（84）靠近弹簧二（83）的一侧滑动设置在稳定筒（82）内，所述密封塞（84）远离稳定筒（82）的一侧固定连接有抵触杆（85），所述固定筒（7）与注油管（9）的内表面均固定连接有密封环（86），所述固定筒（7）开设有多个呈圆周等距分布的卡槽（101），所述注油管（9）固定连接有多个卡块（102）。

3.根据权利要求2所述的机器人关节传动结构，其特征在于：所述注油管（9）上设置有注油组件，所述注油组件包括有两个对称固定连接在注油管（9）外表面的导向管（111），所述导向管（111）的内部活动连接有推拉杆（112），所述推拉杆（112）设置为u字形，所述推拉杆（112）一端固定连接有活塞块（113），所述活塞块（113）滑动设置在其中一个导向管（111）的内部，所述推拉杆（112）远离活塞块（113）的一端穿过另一个导向管（111）并延伸至注油管（9）的下方，推拉杆（112）远离活塞块（113）的一端固定连接有注油杆（114），所述注油杆（114）延伸至注油管（9）内部的一端固定连接有注油塞（115），注油塞（115）与注油管（9）滑动连接，滑动设置有活塞块（113）的所述导向管（111）上可拆卸连通设置有连管（6），所述气缸（51）的两端分别固定连接有固定板一（52）和固定板二（54），固定板一（52）上固定连接有活塞杆（53），固定板二（54）上固定连接有活塞筒（55），活塞杆（53）远离固定板一（52）的一端滑动设置在活塞筒（55）的内部，活塞筒（55）上设置有单向阀一（56），活塞筒（55）的内部设置有单向阀二（57），所述连管（6）远离导向管（111）的一端与活塞筒（55）可拆卸式连通，所述连管（6）上设置有泄压阀（61）。

4.根据权利要求3所述的机器人关节传动结构，其特征在于：所述第二关节件（2）上设置有收集组件，所述收集组件包括有开设在第二关节件（2）上的出油口（121），出油口（121）与传动腔（21）连通，所述出油口（121）内设置有压力阀板（122），所述压力阀板（122）设置为四瓣塑料片，所述第二关节件（2）上可拆卸连接有收集盒（123）。

5.根据权利要求1所述的机器人关节传动结构，其特征在于：所述连接杆（41）靠近连接槽（42）的一端边缘设置为圆弧边。

6.根据权利要求2所述的机器人关节传动结构，其特征在于：所述固定架（81）为镂空的支架，所述密封塞（84）远离稳定筒（82）一面的边缘为橡胶材质，所述密封环（86）靠近密封塞（84）的一面的边缘为橡胶材质。

技术总结本发明公开了一种机器人关节传动结构，涉及机器人技术领域，包括第一关节件和第二关节件，第二关节件与第一关节件转动连接，第二关节件靠近第一关节件的一端开设有传动腔，传动腔内部设置有传动结构，第一关节件与第二关节件之间设置有支撑组件；本发明在第一关节件需要取放货物时，气缸进行同步伸展与收缩，进而对第一关节件进行支撑，减少第一关节件与第二关节件关节处的传动结构的负载，防止取放重物时第一关节件与第二关节件关节处的传动结构过度磨损而产生空隙导致啮合不紧密出现打滑，防止打滑导致机械臂抓取的货物掉落，对周围机械设备以及机械臂本身造成撞击出现损伤的情况。技术研发人员：杨前进,于括,张敬敏,吴璇,张利强,唐聪受保护的技术使用者：北京机械工业自动化研究所有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6