机械臂抓取方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及机器视觉，具体而言，涉及一种机械臂抓取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、机械臂的抓取规划是工业机械臂领域的重要问题，一般围绕感知-规划-控制等流程进行展开，即给定抓取点，规划抓取路径，控制机械臂到达位置完成抓取动作三大步骤。

2、现有技术方案中普遍使用基于视觉的机械臂抓取方法，主要原理为通过视觉感知网络进行语义分割，选出合适的物品作为抓取目标，通过该物体的法向量确定一个目标抓取点，然后，根据机械臂的当前位置与目标抓取点进行轨迹规划，控制机械臂沿着轨迹规划得到的移动轨迹实现抓取。

3、但是，机械臂的实际抓取点为夹具实际的作用点，而将目标抓取点和夹具实际的作用点看成是同一个位置，会存在抓取失败的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机械臂抓取方法、装置、电子设备及存储介质，以便提高机械臂的抓取效率。

2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂抓取方法，所述方法包括：

4、获取抓取区域的点云数据，所述抓取区域内放置有待抓取的目标对象；

5、将所述点云数据输入至预先训练得到的抓取位姿识别模型，得到所述目标对象的多个可选抓取位置；

6、根据所述机械臂夹具的尺寸对所述多个可选抓取位置进行调整，得到所述目标对象的目标抓取位置；

7、根据所述目标抓取位置，控制所述机械臂抓取所述目标对象。

8、第二方面，本申请实施例还提供了一种机械臂抓取装置，所述装置包括：

9、获取模块，用于获取抓取区域的点云数据，所述抓取区域内放置有待抓取的目标对象；

10、识别模块，用于将所述点云数据输入至预先训练得到的抓取位姿识别模型，得到所述目标对象的多个可选抓取位置；

11、调整模块，用于根据机械臂夹具的尺寸对所述多个可选抓取位置进行调整，得到所述目标对象的目标抓取位置；

12、控制模块，用于根据所述目标抓取位置，控制所述机械臂抓取所述目标对象。

13、第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面提供的所述的机械臂抓取方法的步骤。

14、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的所述的机械臂抓取方法。

15、本申请的有益效果是：

16、本申请提供一种机械臂抓取方法、装置、电子设备及存储介质，在本方案中，先将是采集到的抓取区域的点云数据输入至预先训练得到的抓取位姿识别模型，得到抓取位姿识别模型输出目标对象的多个可选抓取位置；然后，考虑到机械臂夹具对抓取的影响，提出可以根据机械臂夹具的尺寸对多个可选抓取位置进行补偿调整，得到一个精确的目标抓取位置，提高了目标抓取位置的精确度；最后，基于目标抓取位置控制机械臂实现对目标对象的抓取，提高了机械臂抓取的成功率和效率，减少重规划次数，满足使用需求，解决了现有技术中将目标抓取点和夹具实际的作用点看成是同一个位置，导致抓取失败的问题。

技术特征：

1.一种机械臂抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据输入至预先训练得到的抓取位姿识别模型，得到所述目标对象的多个可选抓取位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述抓取位姿识别模型采用下述方式训练得到：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用所述训练数据集，对初始抓取位姿识别模型进行迭代训练，在每次迭代后更新所述初始抓取位姿识别模型的权重参数，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个可选抓取位置以及机械臂夹具的尺寸，对所述多个可选抓取位置进行调整，得到所述目标对象的目标抓取位置，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述多个可选抓取位置进行聚类，得到聚类后位置，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述待抓取点集合中的各可选抓取位置，确定所述聚类后位置，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述权重值由所述抓取位姿识别模型输出得到。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂夹具的尺寸，对所述聚类后位置进行调整，得到所述目标对象的目标抓取位置，包括：

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标抓取位置，控制所述机械臂抓取所述目标对象，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.一种机械臂抓取装置，其特征在于，所述装置包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-11任一所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-11任一所述方法。

技术总结本申请提供机械臂抓取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器视觉技术领域。本方案先是将抓取区域的点云数据输入至预先训练得到的抓取位姿识别模型，得到目标对象的多个可选抓取位置；然后，考虑到机械臂夹具对抓取的影响，提出可以根据机械臂夹具的尺寸对多个可选抓取位置进行调整，得到一个精确的目标抓取位置，提高了目标抓取位置的精确度；最后，基于机械臂的当前位置与目标抓取位置，控制机械臂实现对目标对象的抓取，提高了机械臂抓取的成功率和效率，减少重规划次数，满足使用需求，解决了现有技术中将目标抓取点和夹具实际的作用点看成是同一个位置，导致抓取失败的问题。技术研发人员：徐博文,王蒙受保护的技术使用者：网易（杭州）网络有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2