机械臂位姿控制方法及相关设备与流程

本申请涉及机械臂控制，具体涉及机械臂位姿控制，尤其涉及一种机械臂位姿控制方法及相关设备，其中，相关设备包括机械臂位姿控制装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着制造业的发展，越来越多的生产厂家倾向于利用机械化流水线作业提高产能。在机械化流水线作业过程中，通常利用机械臂完成物料运输或产品组装等一系列操作。而在机械臂的作业之前，通常需要利用电子设备运行机械臂控制脚本以控制机械臂的位姿，进而实现不同的功能。目前，通常由开发人员以脚本语言编程，撰写机械臂运行所需的脚本；或利用图形化接口，拖拉配置机械臂运作流程。这种方式受限于开发人员编写代码的能力，存在生成的机械臂控制脚本的准确度低的问题。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提出一种机械臂位姿控制方法及相关设备，以解决编写机械臂控制脚本的准确度低的技术问题。机械臂位姿控制

2、本申请提供机械臂位姿控制方法，应用于电子设备，所述电子设备与机械臂通信连接，所述方法包括：对用户输入的初始数据进行格式化处理，得到提示数据；输入所述提示数据至生成式预训练模型，得到预测脚本；在当前生成所述预测脚本的次数达到预设次数时，验证所述预测脚本的语法，得到所述预测脚本的语法验证结果；当所述语法验证结果为验证通过时，确定所述预测脚本为目标脚本，其中，所述目标脚本用于控制所述机械臂的位姿。

3、在一些实施例中，所述方法还包括：在当前生成所述预测脚本的次数未达到预设次数时，根据预存的反问信息和所述预测脚本确定更新后的提示数据；继续输入所述更新后的提示数据至所述生成式预训练模型，得到预测脚本，直到当前生成所述预测脚本的次数达到所述预设次数。

4、在一些实施例中，当所述语法验证结果为验证不通过时，所述方法还包括：根据所述验证结果、所述预测脚本和预存的提示信息构建更新后的提示数据；输入所述更新后的提示数据至所述生成式预训练模型。

5、在一些实施例中，训练所述生成式预训练模型的方法包括：对预存的训练数据进行格式化处理，得到训练提示数据；输入所述训练提示数据至预存的初始生成模型，得到所述训练提示数据对应的训练预测脚本；验证所述训练预测脚本的语法，得到所述训练预测脚本的语法验证结果；根据所述语法验证结果确定所述训练预测脚本的奖励值；根据所述奖励值、所述语法验证结果和所述训练预测脚本确定更新后的训练提示数据；继续输入所述更新后的训练提示数据至所述初始生成模型，直到满足预设终止条件，得到训练至收敛状态的所述生成式预训练模型。

6、在一些实施例中，根据所述验证结果确定所述训练预测脚本的奖励值包括：当所述语法验证结果为验证通过时，确定所述训练预测脚本的奖励值为第一分数；当所述验证结果为验证不通过时，确定所述训练预测脚本的奖励值为第二分数；其中，所述第一分数大于所述第二分数。

7、在一些实施例中，根据所述奖励值、所述语法验证结果和所述训练预测脚本确定更新后的提示数据包括：填充所述奖励值、所述语法验证结果和所述训练预测脚本至预存的提示模板中，得到更新后的提示数据。

8、在一些实施例中，所述预设终止条件包括：获得所述更新后的训练提示数据的次数达到预设的迭代次数；或者所述训练预测脚本与所述训练数据中记载的样本脚本之间的差异度小于预设的终止阈值。

9、本申请实施例还提供一种机械臂位姿控制装置，所述装置包括：格式化模块，用于对用户输入的初始数据进行格式化处理，得到提示数据；生成模块，用于输入所述提示数据至生成式预训练模型，得到预测脚本；验证模块，用于在当前生成所述预测脚本的次数达到预设次数时，验证所述预测脚本的语法，得到所述预测脚本的语法验证结果；所述验证模块，还用于当所述语法验证结果为验证通过时，确定所述预测脚本为目标脚本，其中，所述目标脚本用于控制所述机械臂的位姿。

10、本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储至少一个指令；处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现所述的机械臂位姿控制方法。

11、本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被电子设备中的处理器执行以实现所述的机械臂位姿控制方法。

12、由以上技术方案可以看出，本申请实施例通过对用户输入的多种格式的初始数据进行格式化处理，得到统一格式的提示数据，并确保提示数据中包含尽量多的有效信息，从而能够提升后续生成式预训练模型生成预测脚本的准确度。输入所述提示数据至生成式预训练模型，得到预测脚本，在当前生成所述预测脚本的次数达到预设次数时，验证所述预测脚本的语法，如此，根据生成的预测脚本不断更新提示数据，并根据更新后的提示数据重新生成预测脚本，能够对生成式预训练模型中的参数进行调整，从而能够提升生成式预训练模型生成预测脚本的准确度。最终当语法验证结果为验证通过时，确定预测脚本为用于控制机械臂位姿的目标脚本，确保目标脚本中不存在语法错误，能够进一步提升生成的目标脚本的准确度。

技术特征：

1.一种机械臂位姿控制方法，应用于电子设备，所述电子设备与机械臂通信连接，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的机械臂位姿控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.如权利要求1所述的机械臂位姿控制方法，其特征在于，当所述语法验证结果为验证不通过时，所述方法还包括：

4.如权利要求1所述的机械臂位姿控制方法，其特征在于，训练所述生成式预训练模型的方法包括：

5.如权利要求4所述的机械臂位姿控制方法，其特征在于，根据所述验证结果确定所述训练预测脚本的奖励值包括：

6.如权利要求4所述的机械臂位姿控制方法，其特征在于，根据所述奖励值、所述语法验证结果和所述训练预测脚本确定更新后的提示数据包括：

7.如权利要求4所述的机械臂位姿控制方法，其特征在于，所述预设终止条件包括：

8.一种机械臂位姿控制装置，其特征在于，所述装置包括实现如权利要求1至7中任意一项所述的机械臂位姿控制方法的模块，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的机械臂位姿控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的机械臂位姿控制方法。

技术总结本申请提出一种机械臂位姿控制方法及相关设备，机械臂位姿控制方法包括：对用户输入的初始数据进行格式化处理，得到提示数据；输入所述提示数据至生成式预训练模型，得到预测脚本；在当前生成所述预测脚本的次数达到预设次数时，验证所述预测脚本的语法，得到所述预测脚本的语法验证结果；当所述语法验证结果为验证通过时，确定所述预测脚本为目标脚本，其中，所述目标脚本用于控制所述机械臂的位姿。本申请涉及脚本生成技术领域，能够提升生成控制机械臂位姿的脚本的准确度。技术研发人员：黄浚铭,李威骏,杨家荣,马元宏受保护的技术使用者：富联裕展科技（深圳）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2