电石料面处理机器人及其底盘结构的制作方法

本技术涉及一种电石生产设备，尤其涉及一种电石料面处理机器人，本技术还涉及该电石料面处理机器人的底盘结构。

背景技术：

1、电石料面处理机器人是在危险生产岗位代替人工进行作业的机器人，应用于电石生产现场二楼平台，专门从事料面处理、设备维修、料管搬运、现场清理等工作。

2、现有技术中，电石料面处理机大多用电动叉车改的，其缺点在于工作装置的左右偏摆角度小，工作范围不够大，在处理炉门两侧物料时存在调整难度大，操作不灵活的现象。

3、在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种操作灵活的电石料面处理机器人。

2、本实用新型的另一目的是提供该电石料面处理机器人的底盘结构

3、本实用新型的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本实用新型的实践而习得。

4、根据本实用新型的一个方面，一种机器人底盘结构，包括底盘、三个舵轮、控制装置和手持式控制器。

5、三个舵轮安装于所述底盘的底部，在所述底盘的前部安装有两个所述舵轮，在所述底盘的后部安装有一个所述舵轮，三个所述舵轮呈三角形排列；

6、控制装置设置于所述底盘，用于控制三个所述舵轮运动；

7、手持式控制器用于向所述控制装置发出控制信号，以控制所述舵轮运动；其中，所述控制装置能够在所述手持式控制器的控制下处于直行状态或转弯状态；在直行状态下，三个所述舵轮的转轴相互平行；在转弯状态下，所述控制装置设置虚拟圆心，三个所述舵轮被设置为围绕该虚拟圆心转动。

8、根据本实用新型的一实施方式，所述手持式控制器为有线控制器。

9、根据本实用新型的一实施方式，所述手持式控制器为无线控制器。

10、根据本实用新型的一实施方式，所述虚拟圆心位于三个所述舵轮之外。

11、根据本实用新型的一实施方式，所述手持式控制器具有摇柄，所述摇柄向左摆动时，所述虚拟圆心位于左前侧舵轮的左前方。

12、根据本实用新型的一实施方式，所述摇柄向右摆动时，所述虚拟圆心位于右前侧舵轮的右前方。

13、根据本实用新型的一实施方式，所述手持式控制器上设有使所述底盘横移的切换开关。

14、根据本实用新型的一实施方式，所述虚拟圆心位于三个所述舵轮之内。

15、根据本实用新型的一实施方式，所述虚拟圆心位于三个所述舵轮的分布圆的圆心。

16、根据本实用新型的另一个方面，一种电石料面处理机器人，包括上述的机器人底盘结构，在所述底盘上设有护罩总成、回转组件、大臂总成、电气系统及液压系统。

17、由上述技术方案可知，本实用新型的优点和积极效果在于：

18、本实用新型机器人底盘结构，由于采用了三个舵轮，每个舵轮都具有动力，可以在工作时保持平稳，保持足够的抓地力，不会由于受到其承载的工作所需的部件的反作用力而发生意外位移。由于这三个舵轮在转弯时是围绕虚拟圆心转动，每个舵轮的轴线均通过该虚拟圆心，因此，每个舵轮的所需要的转速根据其与虚拟圆心的距离进行简单的计算既可得出。在转弯时，三个舵轮的转速可以保持彼此协调，每个舵轮都不会由于转的太快或太慢而出现打滑的情况，延长了舵轮的使用寿命。通过该机器人底盘结构，可以实现除了常规的前进和后退动作，还可以根据设置的虚拟圆心位置的不同，实现绕着任意位置转弯，还可以实现左右横移，左右偏摆角大，工作范围大，操作灵活，完美解决了炉前工作需要频繁调整位置的问题。

技术特征：

1.一种机器人底盘结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述手持式控制器为有线控制器。

3.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述手持式控制器为无线控制器。

4.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述虚拟圆心位于三个所述舵轮之外。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述手持式控制器具有摇柄，所述摇柄向左摆动时，所述虚拟圆心位于左前侧舵轮的左前方。

6.根据权利要求5所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述摇柄向右摆动时，所述虚拟圆心位于右前侧舵轮的右前方。

7.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述手持式控制器上设有使所述底盘横移的切换开关。

8.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述虚拟圆心位于三个所述舵轮之内。

9.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述虚拟圆心位于三个所述舵轮的分布圆的圆心。

10.一种电石料面处理机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一所述的机器人底盘结构，在所述底盘上设有护罩总成、回转组件、大臂总成、电气系统及液压系统。

技术总结本技术提出一种电石料面处理机器人及其底盘结构。该机器人底盘结构包括底盘、三个舵轮、控制装置和手持式控制器。三个舵轮安装于底盘的底部，在底盘的前部安装有两个舵轮，在底盘的后部安装有一个舵轮，三个舵轮呈三角形排列；控制装置设置于底盘，用于控制三个舵轮运动；手持式控制器用于向控制装置发出控制信号，以控制舵轮运动；其中，控制装置能够在手持式控制器的控制下处于直行状态或转弯状态；在直行状态下，三个舵轮的转轴相互平行；在转弯状态下，控制装置设置虚拟圆心，三个舵轮被设置为围绕该虚拟圆心转动。本技术机器人底盘结构，可以实现绕着任意位置转弯，还可以实现左右横移，操作灵活。技术研发人员：王东,刘兰波,仓怀国受保护的技术使用者：北京朗信智能科技有限公司技术研发日：20231101技术公布日：2024/6/11