自动扩管装置以及自动扩管方法与流程

本发明涉及一种自动扩管装置以及自动扩管方法。

背景技术：

1、提出了一种自动扩管装置的方案，所述自动扩管装置包含扩管装置和支承扩管装置使其移动的机器人，所述扩管装置具备：具有心轴和框体构件的扩展器、对心轴进行旋转驱动的旋转驱动器、对框体构件进行夹持的夹具装置、和使夹具装置向扩展器的轴向移动的移动装置(日本特开2020-138213号公报。以下，专利文献1)。

2、外嵌有框体构件的心轴一边旋转一边在被框体构件保持为能够旋转的辊的进给角度作用下向前端侧移动(自我推进)。专利文献1所记载的机器人具有如下功能(以下，追随功能)：在扩展器承受轴向外力的期间，以使扩展器沿轴向外力的方向移动的方式，通过使机器人动作而使机器人对扩管装置的支承位置追随扩展器的轴向的移动。但是，通常机器人不具有追随功能。为了实施专利文献1，需要对机器人追加追随功能。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种能够利用通常的机器人高效地执行扩管操作的自动扩管装置以及自动扩管方法。

2、为了解决所述课题，本发明的第一方案为一种自动扩管装置，具备：

3、扩管装置，所述扩管装置进行管的扩管加工；以及

4、机器人，所述机器人支承所述扩管装置并使其移动，

5、所述扩管装置具备：

6、扩展器，所述扩展器具有：

7、心轴；

8、轴环构件，所述轴环构件滑动自如地被所述心轴支承；

9、筒状的框体，所述框体被支承为能够在所述轴环构件的内部旋转；以及

10、多个辊，所述多个辊旋转自如地被所述框体保持；

11、旋转驱动器，所述旋转驱动器对所述心轴进行旋转驱动；

12、夹具装置，所述夹具装置夹持所述轴环构件；

13、夹具移动装置，所述夹具移动装置使所述夹具装置沿所述扩展器的轴向移动；以及

14、进给装置，所述进给装置使所述心轴沿所述扩展器的轴向移动。

15、本发明的第二方案为一种自动扩管方法，包括：

16、夹具移动装置使具有框体的框体构件，相对于外嵌有所述框体构件的心轴，移动至所述心轴的前端侧，所述框体将辊保持为能够旋转，

17、夹具装置夹持所述框体构件，

18、机器人将所述框体构件和所述心轴插入管内，

19、在所述框体构件和所述心轴到达规定位置时，所述机器人停止，

20、进给装置使利用旋转驱动器向一个方向旋转的所述心轴输送到前端侧，

21、所述框体向所述一个方向旋转而所述心轴向前端方向自我推进，

22、所述辊对所述管进行扩管，

23、在所述旋转驱动器的负荷转矩到达预先确定的设定转矩时，所述旋转驱动器使所述心轴的旋转暂时停止，

24、所述旋转驱动器使所述心轴向所述一个方向的相反方向即另一方向旋转，所述框体向所述另一方向旋转而所述心轴向基端方向自我后退，

25、所述进给装置使向所述另一方向旋转的所述心轴返回至基端侧，

26、所述机器人从所述管中拔出所述框体构件和所述心轴。

27、根据本发明，能够提供一种能够利用通常的机器人高效地执行扩管操作的自动扩管装置以及自动扩管方法。

技术特征：

1.一种自动扩管装置(1)，其特征在于，所述自动扩管装置(1)具备：

2.根据权利要求1所述的自动扩管装置(1)，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的自动扩管装置(1)，其特征在于，具备：

4.根据权利要求3所述的自动扩管装置(1)，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的自动扩管装置(1)，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的自动扩管装置(1)，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动扩管装置(1)，其特征在于，

8.一种自动扩管方法，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的自动扩管方法，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的自动扩管方法，其特征在于，还包括：

11.根据权利要求8至10中任一项所述的自动扩管方法，其特征在于，还包括：

技术总结本发明提供一种能够利用通常的机器人提高扩管操作的效率的自动扩管装置以及自动扩管方法。自动扩管装置(1)具备扩管装置(3)和机器人(2)。扩管装置(3)具备扩展器(4)、旋转驱动器(6)、夹具装置(7)、夹具移动装置(8)、进给装置(5)。扩展器(4)具有心轴(41)、轴环前轮(453)、筒状的框体(44)、多个辊(43)。轴环前轮(453)滑动自如地被心轴(41)支承。筒状的框体(44)被支承为能够在轴环前轮(453)的内部旋转。旋转驱动器(6)对心轴(41)进行旋转驱动。夹具装置(7)对轴环前轮(453)进行夹持。夹具移动装置(8)使夹具装置(7)沿扩展器(4)的轴向移动。进给装置(5)使心轴(41)沿扩展器(4)的轴向移动。技术研发人员：泽崎宪二,山内浩行,堀智章,山田敏也受保护的技术使用者：杉野机械股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13