一种多自由度机械臂的液压关节

本技术涉及液压关节领域，具体涉及一种多自由度机械臂的液压关节。

背景技术：

1、目前市场上的机械臂多为以钢丝为驱动力的线驱动机械臂，这类机械臂常用的关节大多为电动关节，通过电机驱动，实现角度调整自动化，可实现多个自由度，动作比较灵活。但是这类的关节通过连杆、钢丝组成的线驱动机械臂存在着一些弊端，具体为总重量很大，传输的臂力不足，而且在恶劣环境下长时间工作稳定形差、可靠性差。因此，需要一种重量轻、传输驱动力大且适用于恶劣环境下的新型关节。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种多自由度机械臂的液压关节，以解决现有技术中的电动关节存在的重量大、传输臂力不足的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型的一种多自由度机械臂的液压关节采用如下技术方案：一种多自由度机械臂的液压关节，包括底座和顶板，底座上沿周向间隔设置有三个以上的液压杆，顶板上沿周向间隔设置有数量与液压杆数量相等的导向槽，各导向槽的长度方向均沿径向方向由外向内指向顶板的中心轴线，各导向槽中沿其长度方向均导向移动安装有滑块，滑块具有朝向底座的半球形安装槽，各液压杆的活动端上均设置有球头端，各球头端对应嵌套于相应的半球形安装槽中并能够自由转动。

3、所述导向槽均为开口朝向底板的且横截面为“t”形的t型滑槽，滑块具有与t型滑槽导向移动安装的t型导向部。

4、所述顶板为圆柱板。

5、所述底座也为圆柱板。

6、所述液压杆的数量为3个并沿周向均匀间隔设置。

7、本实用新型的有益效果：通过控制各液压杆的行程来控制顶板的倾斜角度，可以实现顶板多个自由度转动，且整个关节结构简洁紧凑，整体质量较轻。本实用新型的液压关节以液压驱动，传输的臂力较大，具有强大的承载能力，这使得它们非常适合处理重型物体和执行需要大力矩的任务，如在工业生产线上搬运和装配重型零件等。该机械臂的液压关节为了实现运动的控制，通过液压杆的伸缩，使得各液压杆的长度不一，从而使得顶盖相对于底座倾斜。在此基础上，之后可将多个液压关节首尾相连，使得机械臂可以做出不同的姿态和动作变化，实现更加复杂的运动轨迹。

技术特征：

1.一种多自由度机械臂的液压关节，其特征在于：包括底座和顶板，底座上沿周向间隔设置有三个以上的液压杆，顶板上沿周向间隔设置有数量与液压杆数量相等的导向槽，各导向槽的长度方向均沿径向方向由外向内指向顶板的中心轴线，各导向槽中沿其长度方向均导向移动安装有滑块，滑块具有朝向底座的半球形安装槽，各液压杆的活动端上均设置有球头端，各球头端对应嵌套于相应的半球形安装槽中并能够自由转动。

2.根据权利要求1所述的多自由度机械臂的液压关节，其特征在于：所述导向槽均为开口朝向底板的且横截面为“t”形的t型滑槽，滑块具有与t型滑槽导向移动安装的t型导向部。

3.根据权利要求1所述的多自由度机械臂的液压关节，其特征在于：所述顶板为圆柱板。

4.根据权利要求3所述的多自由度机械臂的液压关节，其特征在于：所述底座也为圆柱板。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的多自由度机械臂的液压关节，其特征在于：所述液压杆的数量为3个并沿周向均匀间隔设置。

技术总结本技术涉及一种多自由度机械臂的液压关节。该液压关节包括底座和顶板，底座上沿周向间隔设置有三个以上的液压杆，顶板上沿周向间隔设置有数量与液压杆数量相等的导向槽，各导向槽的长度方向均沿径向方向由外向内指向顶板的中心轴线。各导向槽中沿其长度方向均导向移动安装有滑块，滑块具有朝向底座的半球形安装槽，各液压杆的活动端上均设置有球头端，各球头端对应嵌套于相应的半球形安装槽中并能够自由转动。通过控制各液压杆的行程来控制顶板的倾斜角度，可以实现顶板多个自由度转动，且整个关节结构简洁紧凑，整体质量较轻。液压关节以液压驱动，传输的臂力较大。且在恶劣环境和长时间工作下具有更好的可靠性、稳定性与可控性。技术研发人员：王少雷,李德鑫,甘述林,陈哲轩,李奕辉,张骏华受保护的技术使用者：广东海洋大学技术研发日：20231127技术公布日：2024/7/9