列车控制方法、列车及车载控制器与流程

本发明涉及列车，具体涉及一种列车控制方法、列车及车载控制器。

背景技术：

1、现有技术中，通过列车上安装的智能感知机构来保障列车的自动化和无人化运营，且在智能感知机构发生故障时会进行报错，此时将针对其故障进行相应处理。上述方案的不足之处在于：在智能感知机构并未出现故障但其被物品遮挡或因为清洁度不够引起检测信息有误时，错误的检测信息将影响列车的自动化和无人化运营，比如，因为物品遮挡等而导致智能感知机构检测到错误的检测信息，此时错误的检测信息将引发列车停车并等待障碍物处理，严重影响了线路运营，大大增加了运营维护成本，降低了运营效率和乘客体验。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种列车控制方法、列车及车载控制器，可以解决现有技术中因为物品遮挡等而导致智能感知机构检测到错误的检测信息所导致的列车运营效率低和成本高等问题。

2、一种列车，包括车体以及均安装在所述车体上的感知机构和自净化机构，所述感知机构用于检测所述车体周围的障碍物信息，所述自净化机构用于在所述感知机构检测到的障碍物信息包含虚拟障碍物时，对所述感知机构进行清洁净化操作。

3、一种列车控制方法，所述列车控制方法应用于上述列车；所述列车控制方法包括：

4、在列车运行时，通过感知机构检测列车的车体周围的障碍物信息；

5、确定所述障碍物信息中是否包含虚拟障碍物；

6、在确定所述障碍物信息中包含虚拟障碍物时，通过自净化机构对所述感知机构进行清洁净化操作。

7、一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述列车控制方法。

8、本发明在感知机构检测到的列车车体周围的障碍物信息中包含虚拟障碍物(也即感知机构检测到并不存在的障碍物)时，通过自净化机构对所述感知机构进行清洁净化操作，如此，并未出现故障的感知机构经过清洁净化操作之后将不再会检测到虚拟障碍物，从而有效排除了感知机构检测到的虚拟障碍物对列车运营造成的影响，提升了运营效率和乘客体验。

技术特征：

1.一种列车，其特征在于，包括车体以及均安装在所述车体上的感知机构和自净化机构，所述感知机构用于检测所述车体周围的障碍物信息，所述自净化机构用于在所述感知机构检测到的障碍物信息包含虚拟障碍物时，对所述感知机构进行清洁净化操作。

2.如权利要求1所述的列车，其特征在于，所述车体上设有具有开口的容置空间；所述自净化机构包括安装在所述车体上且位于所述容置空间内的第一伸缩件，以及安装在所述第一伸缩件上的吹洗模块；所述第一伸缩件用于在所述感知机构检测到的障碍物信息包含虚拟障碍物时伸长，进而带动所述吹洗模块从所述开口中伸出以对所述感知机构进行清洁净化操作。

3.如权利要求1所述的列车，其特征在于，所述列车还包括安装在所述车体上的二次检测机构，所述二次检测机构用于对所述感知机构检测到的障碍物信息进行二次检测，以确定所述障碍物信息是否包含虚拟障碍物。

4.如权利要求3所述的列车，其特征在于，所述车体上设有具有开口的容置空间；所述二次检测机构包括安装在所述车体上且位于所述容置空间内的第二伸缩件，以及安装在所述第二伸缩件上的红外探测模块，所述第二伸缩件用于在所述感知机构检测到障碍物信息之后伸长，进而带动所述红外探测模块从所述开口中伸出以对所述感知机构检测到的障碍物信息进行二次检测。

5.如权利要求2或4所述的列车，其特征在于，所述车体上还设有用于盖合或打开所述开口的开合门。

6.如权利要求1所述的列车，其特征在于，所述感知机构包括拍摄模块、雷达模块以及组合导航模块中的一种或多种。

7.一种列车控制方法，其特征在于，所述列车控制方法应用于如权利要求1所述的列车；所述列车控制方法包括：

8.如权利要求7所述的列车控制方法，其特征在于，所述车体上设有具有开口的容置空间；所述自净化机构包括安装在所述车体上且位于所述容置空间内的第一伸缩件，以及安装在所述第一伸缩件上的吹洗模块；

9.如权利要求8所述的列车控制方法，其特征在于，所述控制所述吹洗模块对所述感知机构进行清洁净化操作，包括：

10.如权利要求7所述的列车控制方法，其特征在于，所述列车还包括安装在所述车体上的二次检测机构；

11.如权利要求10所述的列车控制方法，其特征在于，所述通过自净化机构对所述感知机构进行清洁净化操作之后，所述方法还包括：

12.如权利要求10所述的列车控制方法，其特征在于，所述在确定所述障碍物信息中包含虚拟障碍物时，通过自净化机构对所述感知机构进行清洁净化操作之后，所述方法还包括：

13.如权利要求12所述的列车控制方法，其特征在于，所述执行感知旁路列车控制操作，包括：

14.一种车载控制器，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7至13任一项所述的列车控制方法。

技术总结本发明涉及列车技术领域，本发明公开了一种列车控制方法、列车及车载控制器，列车包括车体以及均安装在车体上的感知机构和自净化机构，感知机构用于检测车体周围的障碍物信息，自净化机构用于在感知机构检测到的障碍物信息包含虚拟障碍物时，对感知机构进行清洁净化操作。所述方法包括：在列车运行时，通过感知机构检测列车的车体周围的障碍物信息；确定障碍物信息中是否包含虚拟障碍物；在确定障碍物信息中包含虚拟障碍物时，通过自净化机构对感知机构进行清洁净化操作。本发明有效排除了感知机构检测到的虚拟障碍物对列车运营造成的影响，提升了运营效率和乘客体验。技术研发人员：陈美竹,陈楚君,吴智利受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/3/11