轨道车辆防碰撞控制系统、方法、设备和介质与流程

本申请涉及轨道车辆控制领域，更具体地涉及一种轨道车辆防碰撞控制系统、方法、设备和介质。

背景技术：

1、轨道车辆作为公共交通重要组成部分之一，有助于缓解城市拥堵，提高出行效率。通常情况下，传统轨道车辆的运行安全都是依赖于司机对前方路况的主观判断，容易产生视觉疲劳和注意力分散，存在一定的安全隐患。除此以外，在夜晚、雨雾等特殊环境下，司机对周边环境的判断受自身视力的影响较大，无法精准了解列车前方道路状况，制动不及时，容易造成严重安全事故。

2、随着轨道车辆智能技术及自动驾驶的不断深入，车辆安全防范面临更加严峻的考验。因此，如何精确探测列车前方道路状况，防止碰撞事故发生，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、考虑到上述问题而提出了本申请。本申请提供了一种轨道车辆防碰撞控制系统、方法、设备和介质，可以精确探测列车前方道路状况，防止碰撞事故发生。

2、根据本申请一方面，提供了一种轨道车辆防碰撞控制系统，所述控制系统包括数据采集单元、检测单元、控制单元，所述检测单元分别与所述数据采集单元、所述控制单元连接；

3、所述数据采集单元，包括至少两种车载传感器，用于实时采集所述轨道车辆周围待测区域的区域感知数据，并将采集得到的所述区域感知数据发送至所述检测单元；

4、所述检测单元，用于基于所述区域感知数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果并发送至所述控制单元；

5、所述控制单元，用于基于所述目标检测结果生成所述轨道车辆的第一行车控制指令。

6、在本申请的一个实施例中，所述控制单元，还用于基于所述目标检测结果生成碰撞预警信息和/或线路状态信息，并将所述碰撞预警信息和/或线路状态信息发送至用户输出设备。

7、在本申请的一个实施例中，所述控制单元，还用于响应于用户的输入信息，生成所述轨道车辆的第二行车控制指令。

8、在本申请的一个实施例中，所述车载传感器包括图像传感器和雷达传感器。

9、在本申请的一个实施例中，所述雷达传感器为激光雷达。

10、在本申请的一个实施例中，所述待测区域包括警惕限界区和车辆限界区，所述待测目标包括静止目标和运动目标；

11、所述检测单元，用于基于所述区域感知数据对所述警惕限界区内的运动目标进行目标检测以及对所述车辆限界区内的静止目标和运动目标进行目标检测，得到目标检测结果并发送至所述控制单元。

12、根据本申请第二方面，提供了一种轨道车辆防碰撞控制方法，所述方法包括：

13、获取实时采集的所述轨道车辆周围待测区域的区域感知数据，所述区域感知数据包括至少两种车载传感器数据；

14、基于所述区域感知数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果；

15、基于所述目标检测结果生成所述轨道车辆的第一行车控制指令。

16、在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：

17、基于所述目标检测结果生成碰撞预警信息和/或线路状态信息，并将所述碰撞预警信息和/或线路状态信息发送至用户输出设备。

18、在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：

19、响应于用户的输入信息，生成所述轨道车辆的第二行车控制指令。

20、在本申请的一个实施例中，所述车载传感器数据包括图像数据和雷达数据。

21、在本申请的一个实施例中，基于所述区域感知数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果，包括：

22、对所述图像数据和所述雷达数据进行时间融合和空间融合，得到融合数据；

23、基于所述融合数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果。

24、在本申请的一个实施例中，所述待测区域包括警惕限界区和车辆限界区，所述待测目标包括静止目标和运动目标，则基于所述区域感知数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果，包括：

25、基于所述区域感知数据对所述警惕限界区内的运动目标进行目标检测以及对所述车辆限界区内的静止目标和运动目标进行目标检测，得到目标检测结果并发送至所述控制单元。

26、在本申请的一个实施例中，所述目标检测结果包括所述待测目标的运动速度、运动方向、与车辆距离、行车指示信息中的一种或多种。

27、在本申请的一个实施例中，基于所述目标检测结果生成所述轨道车辆的第一行车控制指令，包括：

28、基于所述运动速度、所述运动方向、所述与车辆距离判断所述轨道车辆与所述待测目标的碰撞风险；

29、当所述轨道车辆与所述待测目标存在碰撞风险时，生成相应的速度调节指令或紧急制动指令。

30、在本申请的一个实施例中，基于所述目标检测结果生成所述轨道车辆的第一行车控制指令，包括：

31、基于所述与车辆距离、所述行车指示信息生成相应的速度调节指令或紧急制动指令。

32、根据本申请第三方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的控制设备执行如上第二方面任一项所述的轨道车辆防碰撞控制方法。

33、根据本申请第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行如上第二方面任一项所述的轨道车辆防碰撞控制方法。

34、本申请的轨道车辆防碰撞控制系统通过对待测区域内的目标进行目标检测，进而生成控制指令，从而精确地探测列车前方道路状况，防止碰撞事故发生，提高轨道车辆运行的安全性。

技术特征：

1.一种轨道车辆防碰撞控制系统，其特征在于，所述控制系统包括数据采集单元、检测单元、控制单元，所述检测单元分别与所述数据采集单元、所述控制单元连接；

2.如权利要求1所述的轨道车辆防碰撞控制系统，其特征在于，所述控制单元，还用于基于所述目标检测结果生成碰撞预警信息和/或线路状态信息，并将所述碰撞预警信息和/或线路状态信息发送至用户输出设备。

3.如权利要求2所述的轨道车辆防碰撞控制系统，其特征在于，所述控制单元，还用于响应于用户的输入信息，生成所述轨道车辆的第二行车控制指令。

4.如权利要求1-3中任一项所述的轨道车辆防碰撞控制系统，其特征在于，所述车载传感器包括图像传感器和雷达传感器。

5.如权利要求1所述的轨道车辆防碰撞控制系统，其特征在于，所述待测区域包括警惕限界区和车辆限界区，所述待测目标包括静止目标和运动目标；

6.一种轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

7.如权利要求6所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.如权利要求7所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.如权利要求6-8中任一项所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，所述车载传感器数据包括图像数据和雷达数据。

10.如权利要求9所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，基于所述区域感知数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果，包括：

11.如权利要求6所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，所述待测区域包括警惕限界区和车辆限界区，所述待测目标包括静止目标和运动目标，则基于所述区域感知数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果，包括：

12.如权利要求11所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，所述目标检测结果包括所述待测目标的运动速度、运动方向、与车辆距离、行车指示信息中的一种或多种。

13.如权利要求12所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，基于所述目标检测结果生成所述轨道车辆的第一行车控制指令，包括：

14.如权利要求12所述的轨道车辆防碰撞控制方法，其特征在于，基于所述目标检测结果生成所述轨道车辆的第一行车控制指令，包括：

15.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的控制设备执行如权利要求6-14中的任一项所述的轨道车辆防碰撞控制方法。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行如权利要求6-14中的任一项所述的轨道车辆防碰撞控制方法。

技术总结本申请提供了一种轨道车辆防碰撞控制系统、方法、设备和介质，其中的轨道车辆防碰撞控制系统包括数据采集单元、检测单元、控制单元，所述检测单元分别与所述数据采集单元、所述控制单元连接；所述数据采集单元，包括至少两种车载传感器，用于实时采集所述轨道车辆周围待测区域的区域感知数据，并将采集得到的所述区域感知数据发送至所述检测单元；所述检测单元，用于基于所述区域感知数据对所述待测区域内的待测目标进行目标检测，得到目标检测结果并发送至所述控制单元；所述控制单元，用于基于所述目标检测结果生成所述轨道车辆的第一行车控制指令。该系统可以精确探测列车前方道路状况，防止碰撞事故发生，提高轨道车辆运行的安全性。技术研发人员：林明群,李亮亮,谭志成,杨建成,赵桢受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23