车速确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品与流程

本技术涉及车辆，具体涉及一种车速确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、在车辆行驶过程中，获取准确的车速有助于保证整车系统的各项功能的正常运行，并为用户提供车辆驾驶过程中的可视化信息，更清楚的了解车辆当前的运动状态，能够切实提高用户的体验。目前，汽车的车速计算方式为：获取车速传感器输出的脉冲信号，根据脉冲信号的周期计算出车轮的转速，进而转换为车速。然而，在低车速时，车轮的转速的计算精度较差，导致车速计算的准确度较低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车速确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，可以提高车速计算的准确度。

2、本技术实施例的第一方面提供了一种车速确定方法，包括：

3、获取n个车轮的轮速状态信息，所述轮速状态信息包括轮速有效性信息和轮速，n为大于或等于4的整数；

4、获取m个电机的电机状态信息，所述电机状态信息包括转速有效性信息、转速、转速方向和扭矩方向，m为大于或等于1的整数；

5、获取防抱死系统abs的防抱死状态信息，所述防抱死状态信息包括abs轮速；

6、在所述n个车轮的轮速和所述m个电机的转速中存在至少一个参数有效的情况下，根据所述转速方向与所述扭矩方向确定车辆所处的工况；

7、根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速。

8、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

9、在所述车辆处于驱动工况，所述n个车轮的轮速均为有效，并且所述m个电机的转速均为有效的情况下，确定所述n个车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

10、在所述车辆处于减速工况，所述n个车轮的轮速均为有效，并且所述m个电机的转速均为有效的情况下，确定所述n个车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

11、根据所述目标轮速确定车速；

12、其中，所述m个电机的转速计算轮速为基于所述m个电机的转速计算得到的轮速。

13、可选的，若n＝4，m＝2，所述n个车轮包括2个前轴车轮和2个后轴车轮，所述m个电机包括前轴电机和后轴电机。

14、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

15、在所述2个前轴车轮包括一个轮速无效的前轴车轮和一个轮速有效的前轴车轮，所述2个后轴车轮的轮速均为有效，并且所述m个电机的转速均为有效的情况下，基于所述前轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的前轴车轮的轮速对所述轮速无效的前轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的前轴车轮的估算轮速；

16、在所述车辆处于驱动工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述2个后轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

17、在所述车辆处于减速工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述2个后轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

18、根据所述目标轮速确定车速；

19、其中，所述m个电机的转速计算轮速为基于所述m个电机的转速计算得到的轮速。

20、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

21、在所述2个前轴车轮包括一个轮速无效的前轴车轮和一个轮速有效的前轴车轮，在所述2个后轴车轮包括一个轮速无效的后轴车轮和一个轮速有效的后轴车轮，并且所述m个电机的转速均为有效的情况下，基于所述前轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的前轴车轮的轮速对所述轮速无效的前轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的前轴车轮的估算轮速；基于所述后轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的后轴车轮的轮速对所述轮速无效的后轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的后轴车轮的估算轮速；

22、在所述车辆处于驱动工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

23、在所述车辆处于减速工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

24、根据所述目标轮速确定车速；

25、其中，所述m个电机的转速计算轮速为基于所述m个电机的转速计算得到的轮速。

26、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

27、在所述2个前轴车轮包括一个轮速无效的前轴车轮和一个轮速有效的前轴车轮，所述2个后轴车轮的轮速均为无效，并且所述m个电机的转速均为有效的情况下，基于所述前轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的前轴车轮的轮速对所述轮速无效的前轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的前轴车轮的估算轮速；

28、在所述车辆处于驱动工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

29、在所述车辆处于减速工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

30、根据所述目标轮速确定车速；

31、其中，所述m个电机的转速计算轮速为基于所述m个电机的转速计算得到的轮速。

32、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

33、在所述2个前轴车轮包括一个轮速无效的前轴车轮和一个轮速有效的前轴车轮，所述2个后轴车轮的轮速均为无效，并且所述前轴电机的转速有效，所述后轴电机的转速无效的情况下，基于所述前轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的前轴车轮的轮速对所述轮速无效的前轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的前轴车轮的估算轮速；

34、在所述车辆处于驱动工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述前轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

35、在所述车辆处于减速工况的情况下，确定所述轮速无效的前轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述前轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

36、根据所述目标轮速确定车速；

37、其中，所述前轴电机的转速计算轮速为基于所述前轴电机的转速计算得到的轮速。

38、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

39、在所述2个前轴车轮的轮速均为有效，所述2个后轴车轮包括一个轮速无效的后轴车轮和一个轮速有效的后轴车轮，并且所述m个电机的转速均为有效的情况下，基于所述后轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的后轴车轮的轮速对所述轮速无效的后轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的后轴车轮的估算轮速；

40、在所述车辆处于驱动工况的情况下，确定所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述2个前轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

41、在所述车辆处于减速工况的情况下，确定所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述2个前轴车轮的轮速、所述m个电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

42、根据所述目标轮速确定车速；

43、其中，所述m个电机的转速计算轮速为基于所述m个电机的转速计算得到的轮速。

44、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

45、在所述2个前轴车轮的轮速均为有效，所述2个后轴车轮包括一个轮速无效的后轴车轮和一个轮速有效的后轴车轮，并且所述前轴电机的转速无效，所述后轴电机的转速有效的情况下，基于所述后轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的后轴车轮的轮速对所述轮速无效的后轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的后轴车轮的估算轮速；

46、在所述车辆处于驱动工况的情况下，确定所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述2个前轴车轮的轮速、所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

47、在所述车辆处于减速工况的情况下，确定所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述2个前轴车轮的轮速、所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

48、根据所述目标轮速确定车速；

49、其中，所述后轴电机的转速计算轮速为基于所述后轴电机的转速计算得到的轮速。

50、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

51、在所述2个前轴车轮的轮速均为无效，所述2个后轴车轮包括一个轮速无效的后轴车轮和一个轮速有效的后轴车轮，并且所述前轴电机的转速无效，所述后轴电机的转速有效的情况下，基于所述后轴电机的转速计算轮速和所述轮速有效的后轴车轮的轮速对所述轮速无效的后轴车轮的轮速进行估算，得到轮速无效的后轴车轮的估算轮速；

52、在所述车辆处于驱动工况的情况下，确定所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

53、在所述车辆处于减速工况的情况下，确定所述轮速无效的后轴车轮的估算轮速、所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

54、根据所述目标轮速确定车速；

55、其中，所述后轴电机的转速计算轮速为基于所述后轴电机的转速计算得到的轮速。

56、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

57、在所述车辆处于驱动工况，所述2个后轴车轮的轮速均为无效，所述2个前轴车轮包括一个轮速无效的前轴车轮和一个轮速有效的前轴车轮，并且所述前轴电机的转速无效，所述后轴电机的转速有效的情况下，确定所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

58、在所述车辆处于减速工况，所述2个后轴车轮的轮速均为无效，所述2个前轴车轮包括一个轮速无效的前轴车轮和一个轮速有效的前轴车轮，并且所述前轴电机的转速无效，所述后轴电机的转速有效的情况下，确定所述轮速有效的前轴车轮的轮速、所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

59、根据所述目标轮速确定车速；

60、其中，所述后轴电机的转速计算轮速为基于所述后轴电机的转速计算得到的轮速。

61、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

62、在所述车辆处于驱动工况，所述2个前轴车轮的轮速均为无效，所述2个后轴车轮包括一个轮速无效的后轴车轮和一个轮速有效的后轴车轮，并且所述前轴电机的转速有效，所述后轴电机的转速无效的情况下，确定所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述前轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

63、在所述车辆处于减速工况，所述2个前轴车轮的轮速均为无效，所述2个后轴车轮包括一个轮速无效的后轴车轮和一个轮速有效的后轴车轮，并且所述前轴电机的转速有效，所述后轴电机的转速无效的情况下，确定所述轮速有效的后轴车轮的轮速、所述前轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

64、根据所述目标轮速确定车速；

65、其中，所述前轴电机的转速计算轮速为基于所述前轴电机的转速计算得到的轮速。

66、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

67、在所述车辆处于驱动工况，所述n个车轮的轮速均为无效，所述前轴电机的转速有效，所述后轴电机的转速无效的情况下，确定所述前轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

68、在所述车辆处于减速工况，所述n个车轮的轮速均为无效，所述前轴电机的转速有效，所述后轴电机的转速无效的情况下，确定所述前轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

69、在所述车辆处于驱动工况，所述n个车轮的轮速均为无效，所述前轴电机的转速无效，所述后轴电机的转速有效的情况下，确定所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

70、在所述车辆处于减速工况，所述n个车轮的轮速均为无效，所述前轴电机的转速无效，所述后轴电机的转速有效的情况下，确定所述后轴电机的转速计算轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

71、根据所述目标轮速确定车速；

72、其中，所述前轴电机的转速计算轮速为基于所述前轴电机的转速计算得到的轮速，所述后轴电机的转速计算轮速为基于所述后轴电机的转速计算得到的轮速。

73、可选的，所述根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速，包括：

74、在所述车辆处于驱动工况，所述n个车轮中的至少一个车轮的轮速有效，所述m个电机的转速均无效的情况下，确定所述至少一个车轮的轮速和所述abs轮速中的最小值为目标轮速；

75、在所述车辆处于减速工况，所述n个车轮中的至少一个车轮的轮速有效，所述m个电机的转速均无效的情况下，确定所述至少一个车轮的轮速和所述abs轮速中的最大值为目标轮速；

76、根据所述目标轮速确定车速。

77、可选的，所述方法还包括：

78、在所述n个车轮的轮速均为无效，并且所述m个电机的转速均为无效的情况下，确定车速为0。

79、可选的，所述方法还包括：

80、对所述车速进行滤波处理，得到滤波后的车速，将所述滤波后的车速作为所述车辆的车速。

81、本技术实施例的第二方面提供了一种车速确定装置，包括：

82、获取单元，用于获取n个车轮的轮速状态信息，所述轮速状态信息包括轮速有效性信息和轮速，n为大于或等于4的整数；

83、获取单元，还用于获取m个电机的电机状态信息，所述电机状态信息包括转速有效性信息、转速、转速方向和扭矩方向，m为大于或等于1的整数；

84、获取单元，还用于获取防抱死系统abs的防抱死状态信息，所述防抱死状态信息包括abs轮速；

85、确定单元，用于在所述n个车轮的轮速和所述m个电机的转速中存在至少一个参数有效的情况下，根据所述转速方向与所述扭矩方向确定车辆所处的工况；

86、确定单元，还用于根据所述车辆所处的工况、所述n个车轮的轮速有效性信息、所述m个电机的转速有效性信息、所述至少一个参数和所述abs轮速确定车速。

87、本技术实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本技术实施例第一方面中的步骤指令。

88、本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本技术实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

89、本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本技术实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

90、本技术实施例中，获取n个车轮的轮速状态信息，轮速状态信息包括轮速有效性信息和轮速，n为大于或等于4的整数；获取m个电机的电机状态信息，电机状态信息包括转速有效性信息、转速、转速方向和扭矩方向，m为大于或等于1的整数；获取防抱死系统abs的防抱死状态信息，防抱死状态信息包括abs轮速；在n个车轮的轮速和m个电机的转速中存在至少一个参数有效的情况下，根据转速方向与扭矩方向确定车辆所处的工况；根据车辆所处的工况、n个车轮的轮速有效性信息、m个电机的转速有效性信息、至少一个参数和abs轮速确定车速。本技术实施例中，在n个车轮的轮速和m个电机的转速中存在至少一个参数有效的情况下，根据转速方向与扭矩方向确定车辆所处的工况；根据车辆所处的工况、n个车轮的轮速有效性信息、m个电机的转速有效性信息、至少一个参数和abs轮速确定车速。考虑了n个车轮的轮速和所述m个电机的转速中至少一个有效的参数以及abs轮速，与仅考虑车轮的转速相比，可以提高车速计算的准确度。