一种触发式自动驾驶数据采集设备的制作方法

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种触发式自动驾驶数据采集设备。

背景技术：

1、随着科技的发展，自动驾驶车辆被广泛应用，而数据采集是自动驾驶不可或缺的一环。而优秀的数据采集设备可以加速自动驾驶落地应用速度，有助于提升自动驾驶运行效率。但当前自动驾驶车辆运营时，会实时进行数据采集，导致产生大量数据，这需要使用车载设备对实时产生的数据进行存储，从而传递至后续仿真建模、算法迭代、模型训练、运营分析等环节。如图3所示，这种全量数据采集设备部署于自动驾驶车辆上，通过车辆网络rj45接口、摄像头mipi接口、can信号接口等接口与车辆相连接。设备内置大容量存储器，一般存储容量可达20t以上，可一次性存储2-3天的全量数据。从数据量角度来看，因自动驾驶产生的数据量巨大，若进行全量存储需要使用大容量的数据采集设备，成本高昂、体积巨大，不利于自动驾驶车辆量产部署。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种触发式自动驾驶数据采集设备，以解决现有技术数据采集设备体积巨大、数据筛选困难等技术问题。

2、本发明提供一种触发式自动驾驶数据采集设备，所述设备包括：外围线束，用于连接车辆，以采集车辆的相关数据；触发式数据采集主机，分别与移动式存储硬盘、外围线束相连，用于通过外围线束实时监控自动驾驶车辆状态，当满足如下之一触发函数式时，开启数据采集，急加速和急减速触发函数式：其中，ati(i＝0,1,2,3,...,n)为车辆当前纵向加速度，ti(i＝0,1,2,3,...,n)为采样时刻，aacc和abrk分别为急加速触发阈值和急减速触发阈值；纵向加速度波动、跟车不稳定触发函数式：其中，ati(i＝0,1,2,3,...,n)为车辆当前纵向加速度，ti(i＝0,1,2,3,...,n)为采样时刻，alon为纵向加速度波动判断阈值，thrlon为纵向加速度波动计数阈值，tstart和tend分别代表计数时间窗开始时刻和结束时刻；行驶横向摇摆的触发函数式：其中，为车辆当前横向加速度，ti(i＝0,1,2,3,...,n)为采样时刻，alat为纵向加速度波动判断阈值，thrlat为横向加速度波动计数阈值，tstart和tend分别代表计数时间窗开始时刻和结束时刻；故障码的触发函数式：fcode∈(fault code list)，其中，fcode为当前车辆发出的故障码，fault code list为预置的需要触发数据采集的故障码列表；感知置信度低和定位置信度低的触发函数式：其中，为感知置信度数值，为定位置信度数值，ti(i＝0,1,2,3,...,n)为采样时刻，pthr和lthr分别为感知置信度触发阈值和定位置信度触发阈值；驶入特定区域触发的触发函数式：其中，x和y分别为车辆当前所处位置的高斯坐标系纵横轴坐标，xp和yp分别为某一区域原点在高斯坐标系下的纵横轴坐标，rthr为以原点为圆心的特定区域范围；在采集时间结束后，根据触发函数式生成数据包，将数据包存储至移动式存储硬盘；移动式存储硬盘，挂载于车辆上，用于存储数据包，以供后期处理。

3、进一步的，所述线束装置还包括：稳压电源，通过obd端口与车辆相连接，用于提供稳定的电源。

4、进一步的，所述触发式数据采集主机内置有供电电池，以保证断电后设备正常运行。

5、进一步的，所述触发式数据采集主机通过以太网线和can线与自动驾驶车辆相连接，通过usb接口与移动式存储硬盘相连接。

6、进一步的，所述触发式数据采集主机还用于选择所采集的数据内容和配置采集数据时长。

7、进一步的，所述的数据内容包括：自动驾驶系统软件数据、车辆底盘网络数据、车载传感器数据、车载执行器反馈的数据、座舱音视频数据、v2x设备数据。

8、进一步的，所述采集数据时长为t＝t1+t2，其中，触发时刻前一段时间为t1，触发时刻后一段时间为t2。

9、进一步的，所述设备还包括：触发按钮，与触发式数据采集主机相连，用于发送人工触发信号至触发式数据采集主机相连。

10、进一步的，所述触发式数据采集主机还用于在接收到触发按钮传送来的人工触发信号后，自动开启数据采集，并生成对应的数据包。

11、进一步的，所述数据包命名分类字段包括：区域、天气、时间、车型、车号、事件、场景、触发原因、数据包时长。

12、本发明提供一种触发式自动驾驶数据采集设备，该设备通过触发事件来开启数据采集工作，因此不存在无效数据包，整体数据包大小较传统全量循环数采方案呈指数级缩小，降低了数据存储的成本和后续人工剔除无效数据的人力成本，有助于企业降本增效；而且该设备不占用自动驾驶计算资源，不会影响自动驾驶的整体稳定性；同时具备独立的大容量移动式存储硬盘，不会造成自动驾驶车辆存储资源不足；并且能够根据触发事件类型的不同自动的对数据包进行命名和分类，无需后续人工对数据进行筛选，方便快捷。

技术特征：

1.一种触发式自动驾驶数据采集设备，应用于自动驾驶车辆上，其特征在于，所述设备包括：

2.根据权利要求1所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述设备还包括：稳压电源，通过obd端口与车辆相连接，用于提供稳定的电源。

3.根据权利要求1所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述触发式数据采集主机内置有供电电池，以保证断电后设备正常运行。

4.根据权利要求1所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述触发式数据采集主机通过以太网线和can线与自动驾驶车辆相连接，通过usb接口与移动式存储硬盘相连接。

5.根据权利要求1所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述触发式数据采集主机还用于选择所采集的数据内容和配置采集数据时长。

6.根据权利要求5所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述的数据内容包括：自动驾驶系统软件数据、车辆底盘网络数据、车载传感器数据、车载执行器反馈的数据、座舱音视频数据、v2x设备数据。

7.根据权利要求5所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述采集数据时长为t＝t1+t2，其中，触发时刻前一段时间为t1，触发时刻后一段时间为t2。

8.根据权利要求1所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述设备还包括：触发按钮，与触发式数据采集主机相连，用于发送人工触发信号至触发式数据采集主机相连。

9.根据权利要求8所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述触发式数据采集主机还用于在接收到触发按钮传送来的人工触发信号后，自动开启数据采集，并生成对应的数据包。

10.根据权利要求1或9所述一种触发式自动驾驶数据采集设备，其特征在于，所述数据包命名分类字段包括：区域、天气、时间、车型、车号、事件、场景、触发原因、数据包时长。

技术总结本发明提供一种触发式自动驾驶数据采集设备，所述设备包括：外围线束，用于连接车辆，以采集车辆的相关数据；触发式数据采集主机，分别与移动式存储硬盘、外围线束和车辆相连，用于通过外围线束实时监控自动驾驶车辆状态，当车辆满足如下触发函数式之一时，开启数据采集，在采集时间结束后，根据触发函数式生成数据包，将数据包存储至移动式存储硬盘；移动式存储硬盘，挂载于车辆上，用于存储数据包，以供后期处理。本发明提供的设备体积小、易安装，不占用自动驾驶资源，可自动进行数据包命名分类，方便快捷。技术研发人员：陈瑞楠,蔡营,罗庚,姜远航受保护的技术使用者：东风悦享科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4