大跨距移动平台的行走轮同步控制方法、PLC控制器以及电子设备与流程

本申请涉及大跨距移动平台，尤其涉及一种大跨距移动平台的行走轮同步控制方法、plc控制器以及电子设备。

背景技术：

1、在地铁、动车和高铁等铁路车辆的架修作业中，需要对机车车辆进行换轨转线，以便在不同的工位完成机车的制造、组装、检测等作业。使用大跨距移动平台设备可以将机车车辆自动牵引到位、自动转移到目标轨道以及完成自动对轨作业。在现有技术中，通过配置一台大电机以及一台减速机通过联轴器来对大跨距移动平台的行走轮进行驱动。而这种驱动方式仅适用于跨距不大的移动平台，并且当驱动装置或减速机故障，整个移动平台都无法移动。且，由于大跨距移动平台的跨距较大，导致移动平台的两侧的位置不同步，而两侧位置的不同步则进一步引起了啃轨和卡阻。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供的大跨距移动平台的行走轮同步控制大跨距移动平台的行走轮同步控制方案，以至少部分地解决上述问题。

2、第一方面，本申请提供了一种大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，所述大跨距移动平台包括平台本体以及若干个行走轮，其中主动行走轮设置于平台本体的沿第一方向的一端且沿第二方向间隔设置，所述第一方向为行走方向，所述第二方向垂直于所述第一方向，每个主动行走轮分别配置有一台驱动变频器以及一台驱动电机，所述大跨距移动平台的行走轮同步控制方法包括以下步骤：

3、将两个主动行走轮确定为位置同步轮，其中第一位置同步轮位于所述大跨距移动平台的第一侧，第二位置同步轮位于所述大跨距移动平台的第二侧，其中所述第一侧、第二侧为平台本体(10)的沿所述第一方向(71)延伸的中心轴的两侧；

4、通过控制器将两个位置同步轮做行走位置同步，以使两个位置同步轮的沿第一方向的位置偏差保持在预设的公差范围内；

5、第一侧的其他主动行走轮的驱动电机与所述第一位置同步轮的驱动电机力矩同步，以及第二侧的其他主动行走轮的驱动电机与所述第二位置同步轮的驱动电机力矩同步。

6、可选地，所述第一位置同步轮、所述第二位置同步轮为毗邻于所述中心轴的主动行走轮。

7、可选地，通过控制器将两个位置同步轮做行走位置同步的步骤包括以下子步骤：

8、在控制器中建立虚拟主轴；

9、第一位置同步轮的驱动电机轴、第二位置同步轮的驱动电机轴分别与所述虚拟主轴电子齿轮同步，第一位置同步轮的驱动电机轴、第二位置同步轮的驱动电机轴分别按照各自预设的齿轮比跟随所述虚拟主轴运动。

10、可选地，通过控制器将两个位置同步轮做行走位置同步的步骤还包括根据两个位置同步轮的当前行走位置对位置同步轮实时进行位置补偿的步骤，其包括以下子步骤：

11、控制器通过第一位置传感器获取第一位置同步轮沿第一方向的当前位置p1，通过第二位置传感器获取第二位置同步轮沿第一方向的当前位置p2；

12、控制器根据第一位置同步轮沿第一方向的当前位置p1和第二位置同步轮沿第一方向的当前位置p2，得到每个处理时刻下的两个位置同步轮的沿第一方向的位置偏差△p，△p＝p1-p2；

13、控制器根据每个处理时刻下的位置偏差△p实时对位置同步轮进行位置补偿，以使两个位置同步轮沿第一方向的位置偏差保持在预设的公差范围内。

14、可选地，所述第一位置传感器靠近于所述第一位置同步轮，所述第二位置传感器靠近于所述第二位置同步轮。

15、可选地，控制器根据每个处理时刻下的位置偏差△p实时对位置同步轮进行位置补偿的步骤进一步包括：

16、将所述当前位置偏差△p与第一偏差阈值、第二偏差阈值比较；

17、若所述当前位置偏差△p小于等于所述第一偏差阈值，则将所述当前位置偏差的绝对值发送至第一位置同步轮的驱动变频器的位置设定通道；

18、若所述当前位置偏差△p大于等于所述第二偏差阈值，则将所述当前位置偏差的绝对值发送至第二位置同步轮的驱动变频器的位置设定通道。

19、可选地，所述第一偏差阈值与所述第二偏差阈值互为相反数。

20、可选地，第一侧的其他主动行走轮的驱动电机通过控制器与所述第一位置同步轮的驱动电机力矩同步，以及第二侧的其他主动行走轮的驱动电机通过控制器与所述第二位置同步轮的驱动电机力矩同步。

21、第二方面，本申请提供了一种plc控制器，所述plc控制器与移动设备通信连接，所述plc控制器中存储有计算机指令，所述计算机指令在被执行时，使所述plc控制器执行上述的方法。

22、第二方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

23、所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述方法对应的操作。

24、由上述技术方案可知，本申请的大跨距移动平台的行走轮同步控制方案，通过将大跨距移动平台两侧的各一个主动行走轮做位置同步，以及每一侧的其他主动行走轮与该侧的位置同步轮做力矩同步，一方面实现了对大跨距移动平台的行走姿态的控制，有限避免了由于其两侧的位置不同步所引起的啃轨、卡阻等问题；另一方面，还实现了每一侧的其他主动行走轮的驱动电机与所述第一位置同步轮的驱动电机之间出力一致，进而避免了由出力不一致所引起的电机过载、行走轮磨损不一致等问题。

技术特征：

1.一种大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，所述大跨距移动平台包括平台本体(10)以及若干个行走轮，其中主动行走轮设置于平台本体(10)的沿第一方向(71)的一端且沿第二方向(72)间隔设置，所述第一方向(71)为行走方向，所述第二方向(72)垂直于所述第一方向(71)，每个主动行走轮分别配置有一台驱动变频器以及一台驱动电机，所述大跨距移动平台的行走轮同步控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，所述第一位置同步轮、所述第二位置同步轮为毗邻于所述中心轴的主动行走轮。

3.如权利要求2所述的大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，通过控制器(50)将两个位置同步轮做行走位置同步的步骤包括以下子步骤：

4.如权利要求3所述的大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，通过控制器(50)将两个位置同步轮做行走位置同步的步骤还包括根据两个位置同步轮的当前行走位置对位置同步轮实时进行位置补偿的步骤，其包括以下子步骤：

5.如权利要求4所述的大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，所述第一位置传感器(31)靠近于所述第一位置同步轮，所述第二位置传感器(32)靠近于所述第二位置同步轮。

6.如权利要求5所述的大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，控制器(50)根据每个处理时刻下的位置偏差△p实时对位置同步轮进行位置补偿的步骤进一步包括：

7.如权利要求6所述的大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，所述第一偏差阈值与所述第二偏差阈值互为相反数。

8.如权利要求1所述的大跨距移动平台的行走轮同步控制方法，其特征在于，第一侧的其他主动行走轮的驱动电机通过控制器(50)与所述第一位置同步轮的驱动电机力矩同步，以及第二侧的其他主动行走轮的驱动电机通过控制器(50)与所述第二位置同步轮的驱动电机力矩同步。

9.一种plc控制器，所述plc控制器与移动设备通信连接，所述plc控制器中存储有计算机指令，所述计算机指令在被执行时，使所述plc控制器执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

技术总结本申请提供了一种大跨距移动平台的行走轮同步控制方法、PLC控制器以及电子设备，所述方法包括：将两个主动行走轮确定为位置同步轮，其中第一位置同步轮位于所述大跨距移动平台的第一侧，第二位置同步轮位于所述大跨距移动平台的第二侧；通过控制器将两个位置同步轮做行走位置同步，以使两个位置同步轮的沿第一方向的位置偏差保持在预设的公差范围内；第一侧的其他主动行走轮的驱动电机与所述第一位置同步轮的驱动电机力矩同步，以及第二侧的其他主动行走轮的驱动电机与所述第二位置同步轮的驱动电机力矩同步。本申请的方案实现了对大跨距移动平台的行走姿态的控制，使其在行走过程中两侧的位置偏差保持在允许的公差范围内。技术研发人员：唐明勇受保护的技术使用者：西门子（中国）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4