基于滑移率的阶段性扭矩控制方法、装置及新能源汽车与流程

本申请涉及新能源汽车，尤其涉及一种基于滑移率的阶段性扭矩控制方法、装置及新能源汽车。

背景技术：

1、随着新能源汽车技术的快速发展，提升车辆的舒适性与稳定性成为了一个重要的研究方向。新能源汽车在不同的路面条件下，尤其是低附着力路面上，如何有效控制车轮的滑移与扭矩，以提高其稳定性和安全性，是目前技术研究的关键点。

2、现有技术中，通过控制车轮的扭矩来调节滑移率，从而影响车辆的行驶性能。然而，这些方法往往缺乏对滑移率变化阶段的精细划分与针对性控制，导致车辆在极端路况下可能出现性能不稳定的问题。现有技术未能有效区分车轮在不同滑移率及其变化率条件下的具体行为，使得扭矩控制往往不能精确对应到车辆的实际需求，从而影响了车辆的动力性和安全性。现有技术的局限性在于没有提供一个灵活且精确的机制，来根据滑移率的具体变化阶段调整扭矩，特别是在应对低附着力路面时。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于滑移率的阶段性扭矩控制方法、装置及新能源汽车，以解决现有技术存在的无法对滑移率变化阶段的精细划分与针对性控制，导致扭矩控制不够精确灵活的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种基于滑移率的阶段性扭矩控制方法，包括：获取车辆各个车轮的滑移率、滑移率变化率及轮速变化率；基于轮速变化率对轮端打滑趋势进行识别，当识别轮端存在打滑趋势时，根据滑移率及滑移率变化率，确定车辆当前所处的轮端打滑阶段；根据车辆当前所处的轮端打滑阶段，确定扭矩变化率修正因子、限制扭矩修正因子或者扭矩梯度；执行与车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，其中限制扭矩调整策略包括利用扭矩变化率修正因子对扭矩变化率进行调整，或者利用限制扭矩修正因子对限制扭矩进行调整，或者利用扭矩梯度对限制扭矩进行调整；将调整后的最终限制扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制，以便对车辆的扭矩进行阶段性控制。

3、本申请实施例的第二方面，提供了一种基于滑移率的阶段性扭矩控制装置，包括：获取模块，被配置为获取车辆各个车轮的滑移率、滑移率变化率及轮速变化率；识别模块，被配置为基于轮速变化率对轮端打滑趋势进行识别，当识别轮端存在打滑趋势时，根据滑移率及滑移率变化率，确定车辆当前所处的轮端打滑阶段；确定模块，被配置为根据车辆当前所处的轮端打滑阶段，确定扭矩变化率修正因子、限制扭矩修正因子或者扭矩梯度；调整模块，被配置为执行与车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，其中限制扭矩调整策略包括利用扭矩变化率修正因子对扭矩变化率进行调整，或者利用限制扭矩修正因子对限制扭矩进行调整，或者利用扭矩梯度对限制扭矩进行调整；控制模块，被配置为将调整后的最终限制扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制，以便对车辆的扭矩进行阶段性控制。

4、本申请实施例的第三方面，提供了一种新能源汽车，包括整车控制器、电机控制器、驱动电机和传动系统；整车控制器用于实现上述基于滑移率的阶段性扭矩控制方法的步骤，以将最终限制扭矩发送给电机控制器；电机控制器用于按照最终限制扭矩通过传动系统对驱动电机进行扭矩控制。

5、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

6、通过获取车辆各个车轮的滑移率、滑移率变化率及轮速变化率；基于轮速变化率对轮端打滑趋势进行识别，当识别轮端存在打滑趋势时，根据滑移率及滑移率变化率，确定车辆当前所处的轮端打滑阶段；根据车辆当前所处的轮端打滑阶段，确定扭矩变化率修正因子、限制扭矩修正因子或者扭矩梯度；执行与车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，其中限制扭矩调整策略包括利用扭矩变化率修正因子对扭矩变化率进行调整，或者利用限制扭矩修正因子对限制扭矩进行调整，或者利用扭矩梯度对限制扭矩进行调整；将调整后的最终限制扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制，以便对车辆的扭矩进行阶段性控制。本申请能够对不同滑移阶段的扭矩进行精细控制，提升扭矩控制的灵活性和精确性，从而提升车辆稳定性和驾驶舒适性。

技术特征：

1.一种基于滑移率的阶段性扭矩控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮速变化率对轮端打滑趋势进行识别，当识别轮端存在打滑趋势时，根据所述滑移率及所述滑移率变化率，确定车辆当前所处的轮端打滑阶段，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述轮速变化率对轮端打滑趋势进行识别之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当车辆处于第一轮端打滑阶段时，所述执行与所述车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当车辆处于第二轮端打滑阶段时，所述执行与所述车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当车辆处于第三轮端打滑阶段时，所述执行与所述车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当车辆处于第四轮端打滑阶段时，所述执行与所述车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当车辆处于第五轮端打滑阶段时，所述执行与所述车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，包括：

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当车辆处于第六轮端打滑阶段时，所述执行与所述车辆当前所处的轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，包括：

10.一种基于滑移率的阶段性扭矩控制装置，其特征在于，包括：

11.一种新能源汽车，其特征在于，包括整车控制器、电机控制器、驱动电机和传动系统；

技术总结本申请提供了一种基于滑移率的阶段性扭矩控制方法、装置及新能源汽车。该方法包括：基于轮速变化率对轮端打滑趋势进行识别，并确定车辆当前所处的轮端打滑阶段；根据轮端打滑阶段确定扭矩变化率修正因子、限制扭矩修正因子或者扭矩梯度；执行与轮端打滑阶段相对应的限制扭矩调整策略，其中限制扭矩调整策略包括利用扭矩变化率修正因子对扭矩变化率进行调整，或者利用限制扭矩修正因子对限制扭矩进行调整，或者利用扭矩梯度对限制扭矩进行调整；将调整后的最终限制扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制，以便对车辆的扭矩进行阶段性控制。本申请能够对不同滑移阶段的扭矩进行精细控制，提升扭矩控制的灵活性和精确性，从而提升车辆稳定性和驾驶舒适性。技术研发人员：李良浩,黄大飞,刘小飞,崔环宇受保护的技术使用者：成都赛力斯科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9