抬头显示档位的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及汽车，具体而言，涉及一种抬头显示档位的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆抬头显示(head up display，hud)在车载电子领域应用中越来越广泛，是一种汽车辅助视觉安全驾驶系统，可以将车辆时速、导航等重要的行车信息，投影到驾驶员前面的挡风玻璃上，使得驾驶员无需低头即可读取车辆以及驾驶的相关信息，从而减少驾驶员低头次数，减少“盲驾”等驾驶风险。抬头显示存在多个档位，需要对不同驾驶员的身高匹配合理的档位才能使得驾驶员看到更好的虚像效果，在确定档位时需要先确定驾驶员眼盒中心位置与地面的高度。

2、现有技术中，一般都是人工手动调节或者通过单目摄像头的检测方法计算驾驶员眼盒中心距离地面的高度，从而确定对应的档位，但是现有单目摄像头检测到的驾驶员眼睛与单目摄像头之间的物距不准确，导致计算出的驾驶员眼盒中心距地面的高度精度不高，从而使得确定的抬头显示的档位不准确，同时，现有的方法还存在计算复杂度高的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种抬头显示档位的确定方法、装置、电子设备及存储介质，提高确定抬头显示档位的准确性。

2、为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种抬头显示档位的确定方法，所述方法包括：

4、获取通过深度相机测量得到的物距信息以及通过所述深度相机采集到的驾驶员的至少一张红外图像，所述物距信息用于指示所述驾驶员的眼睛所在平面与所述深度相机所在平面之间的垂直距离；

5、将各所述红外图像输入至预先训练得到的模型中进行检测分析，得到所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标；

6、根据所述物距信息、所述目标二维坐标以及所述深度相机的参数信息，得到所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标；

7、根据所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标以及眼盒中心的高度与档位之间的映射关系，确定抬头显示的目标档位。

8、可选地，所述深度相机测量所述物距信息的过程包括：

9、获取所述深度相机向所述驾驶员发射的光线与反射的光线之间的相位差；

10、根据所述相位差、所述光线的频率以及所述光线的速度，确定所述物距信息。

11、可选地，所述将各所述红外图像输入至预先训练得到的模型中进行检测分析，确定所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标，包括：

12、将各所述红外图像输入至预先训练得到的模型中进行检测分析，确定各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标；

13、根据各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标确定所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标。

14、可选地，所述将各所述红外图像输入至预先训练得到的模型中进行检测分析，确定各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标，包括：

15、将所述红外图像输入至所述预先训练得到的模型进行特征提取，得到所述红外图像的特征图；

16、对所述红外图像的特征图进行目标检测，确定所述红外图像中的两个眼眶以及各所述眼眶对应的坐标信息；

17、根据各所述眼眶对应的坐标信息确定所述红外图像中眼盒中心的二维坐标。

18、可选地，所述根据各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标，确定所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标，包括：

19、采用滑动滤波算法，确定各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标的平均坐标，将所述平均坐标作为所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标。

20、可选地，所述根据所述物距信息、所述目标二维坐标、所述深度相机的参数信息以及预先标定的坐标转换关系，得到所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标，包括：

21、根据所述深度相机的参数信息中的外参参数，得到所述预先标定的坐标转换关系，所述预先标定的坐标转换关系用于指示所述深度相机坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系，所述坐标转换关系包括外参的旋转矩阵以及外参的平移向量；

22、根据所述物距信息、所述目标二维坐标、所述深度相机的参数信息中的内参参数以及所述预先标定的坐标转换关系，将所述目标二维坐标转换为所述三维坐标。

23、可选地，所述根据所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标以及眼盒中心的高度与档位之间的映射关系，确定抬头显示的目标档位，包括：

24、从所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标中确定所述驾驶员的目标高度信息，所述目标高度信息用于指示所述驾驶员在世界坐标系中的高度坐标信息；

25、根据所述映射关系，确定与所述目标高度信息对应的档位，将与所述目标高度信息对应的档位作为所述目标档位。

26、第二方面，本技术实施例还提供了一种抬头显示档位的确定装置，所述装置包括：

27、获取模块，用于获取通过深度相机测量得到的物距信息以及通过所述深度相机采集到的驾驶员的至少一张红外图像，所述物距信息用于指示所述驾驶员的眼睛所在平面与所述深度相机所在平面之间的垂直距离；

28、分析模块，用于将各所述红外图像输入至预先训练得到的模型中进行检测分析，得到所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标；

29、确定模块，用于根据所述物距信息、所述目标二维坐标以及所述深度相机的参数信息，确定所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标；

30、确定模块，用于根据所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标以及眼盒中心的高度与档位之间的映射关系，确定抬头显示的目标档位。

31、可选地，所述确定模块具体用于：

32、获取所述深度相机向所述驾驶员发射的光线与反射的光线之间的相位差；

33、根据所述相位差、所述光线的频率以及所述光线的速度，确定所述物距信息。

34、可选地，所述分析模块具体用于：

35、将各所述红外图像输入至预先训练得到的模型中进行检测分析，确定各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标；

36、根据各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标确定所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标。

37、可选地，所述分析模块具体用于：

38、将所述红外图像输入至所述预先训练得到的模型进行特征提取，得到所述红外图像的特征图；

39、对所述红外图像的特征图进行目标检测，确定所述红外图像中的两个眼眶以及各所述眼眶对应的坐标信息；

40、根据各所述眼眶对应的坐标信息确定所述红外图像中眼盒中心的二维坐标。

41、可选地，所述分析模块具体用于：

42、采用滑动滤波算法，确定各所述红外图像中眼盒中心的二维坐标的平均坐标，将所述平均坐标作为所述驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标。

43、可选地，所述确定模块具体用于：

44、根据所述深度相机的参数信息中的外参参数，得到所述预先标定的坐标转换关系，所述预先标定的坐标转换关系用于指示所述深度相机坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系，所述坐标转换关系包括外参的旋转矩阵以及外参的平移向量；

45、根据所述物距信息、所述目标二维坐标、所述深度相机的参数信息中的内参参数以及所述预先标定的坐标转换关系，将所述目标二维坐标转换为所述三维坐标。

46、可选地，所述确定模块具体用于：

47、从所述驾驶员的眼盒中心的三维坐标中确定所述驾驶员的目标高度信息，所述目标高度信息用于指示所述驾驶员在世界坐标系中的高度坐标信息；

48、根据所述映射关系，确定与所述目标高度信息对应的档位，将与所述目标高度信息对应的档位作为所述目标档位。

49、第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当应用程序运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行上述第一方面所述的抬头显示档位的确定方法的步骤。

50、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行上述第一方面所述的抬头显示档位的确定方法的步骤。

51、本技术的有益效果是：

52、本技术提供的一种抬头显示档位的确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过深度相机可以测量得到驾驶员的眼睛所在平面与深度相机所在平面之间的物距，由于深度相机可以通过发射红外光线，测量光的相位偏移来间接测量光的飞行时间，从而可以得到物距，相比较现有技术中通过单目相机测量得到的物距更准确，同时，本实施例中通过预先训练得到的模型对深度相机采集到的各红外图像进行检测分析，从而可以得到驾驶员的眼盒中心的目标二维坐标，也就是深度相机坐标系下的目标二维坐标，之后将得到的目标二维坐标转换为世界坐标系下的三维坐标，也即是可以得到驾驶员眼盒中心距离地面的高度，相比较于现有技术中先计算在车辆坐标系下的驾驶员的左右瞳孔中心点的中心和其成像点共线的直线方程，将获取到的驾驶员侧座椅为止代入直线方程，得到驾驶员眼睛瞳孔中心距离地面的高度计算公式，再计算出驾驶员眼睛瞳孔中心距离地面高度，计算过程更简单并且得到的驾驶员的眼盒中心距离地面的高度更准确。继而根据眼盒中心的高度与档位之间的映射关系，确定的抬头显示的目标档位也更准确。