控制器的制作方法

本公开涉及一种在车辆的自动控制和手动控制之间切换的控制器。

背景技术：

1、通过控制车辆的转向和速度来执行自主驾驶的自主驾驶装置是大家公知的。第2016-175613号日本未经审查专利申请公告公开了一种在车辆自主驾驶期间如果通过车辆的驾驶员执行的加速操作或制动操作的操作量等于或大于阈值，则将自主驾驶切换到手动驾驶的技术。

2、然而，当驾驶员在自动控制下执行避开障碍物的状态下操作加速器或制动器时，如果驾驶员的手不在方向盘上，则转向操作可能延迟。当在驾驶员的转向操作会延迟的情况下将自动转向控制切换到手动控制时，车辆的转向不受控制，因此不能避开障碍物。

3、本公开聚焦这一点，并且其目的是防止无法避开障碍物。

技术实现思路

1、本公开的一个方面提供了一种控制器，该控制器可以通过自动控制车辆的转向和速度来执行使车辆行驶的自主驾驶控制，该控制器包括：确定部，确定在自主驾驶控制下避开妨碍车辆行驶的障碍物的期间驾驶员是否已经执行用于控制速度的速度控制操作；以及控制切换部，当确定已经执行速度控制操作时，将包括在自主驾驶控制中的自动速度控制切换到手动控制，并且继续自动转向控制。

2、如果车辆的加速踏板的下压量和制动踏板的下压量中的至少一个等于或大于根据自主驾驶控制下的目标速度确定的确定阈值，则确定部可以确定已经执行速度控制操作。

3、如果加速踏板的下压量小于确定阈值并且制动踏板的下压量小于确定阈值，则确定部可以确定还没有执行速度控制操作。

4、目标速度越大，确定部可以增加确定值越多。

5、如果车辆的方向盘的旋转角在包括与自主驾驶控制下的转向的控制量相对应的参考角的确定范围之外，则确定部可以确定驾驶员已经执行转向控制操作，以及当确定已经执行转向控制操作时，控制切换部可以将自动转向控制切换到手动控制。

6、在确定是否已经执行转向控制操作之前，确定部可以将方向盘旋转到与自主驾驶控制下的转向的控制量相对应的位置的角度设定为参考角。

7、如果通过附接到车辆的方向盘的传感器检测到与对象的接触，则确定部可以确定驾驶员已经执行转向控制操作，以及当确定已经执行转向控制操作时，控制切换部可以将自动转向控制切换到手动控制。

8、当车辆在具有坡度的道路上行驶时，确定部可以确定是否已经执行转向控制操作。

9、如果在自动转向控制下的车辆的转动方向与转向控制操作的转动方向相同，则确定部可以确定已经执行转向控制操作，以及如果自动转向控制的转动方向与转向控制操作的转动方向不同，则确定还没有执行转向控制操作。

10、根据本公开，可以防止无法避开障碍物。

技术特征：

1.一种控制器，能够执行通过自动控制车辆的转向和速度来使所述车辆行驶的自主驾驶控制，所述控制器包括：

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，

3.根据权利要求2所述的控制器，其中，

4.根据权利要求2所述的控制器，其中，

5.根据权利要求1所述的控制器，其中，

6.根据权利要求5所述的控制器，其中，

7.根据权利要求1所述的控制器，其中，

8.根据权利要求5至7中的任一项所述的控制器，其中，

9.根据权利要求5至7中的任一项所述的控制器，其中，

技术总结控制器1在(i)自主驾驶控制和(ii)手动驾驶控制之间切换，该自主驾驶控制用于通过自动控制车辆2的转向和速度来使车辆2行驶，在手动驾驶控制中，通过驾驶员的操作来控制转向和速度，控制器包括：确定部121，确定在自主驾驶控制下避开妨碍车辆2行驶的障碍物的期间驾驶员是否已经执行用于控制速度的速度控制操作；以及控制切换部122，当确定已经执行速度控制操作时，将包括在自主驾驶控制中的自动速度控制切换到手动控制，并且继续自动转向控制。技术研发人员：岩城祐辉受保护的技术使用者：五十铃自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/15