车辆控制方法、装置、控制器及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的不断发展，自动驾驶正以惊人的速度改变着我们的生活方式和交通方式。众所周知，车辆在道路上行驶时，不可避免地会面对车道数量变化的情况，但是现有的车辆控制方法，缺乏对上述场景的考虑，致使车辆在行驶过程中，存在安全性无法保障的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆控制方法、装置、控制器及存储介质，以解决现有的车辆控制方法，缺乏对车道数量变化场景的考虑，致使车辆在行驶过程中，存在安全性无法保障的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

3、根据未来设定时段内车道参考线的曲率确定车辆当前所处的场景；

4、若所述车辆当前所处的场景为车道线数量变化场景，则根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆。

5、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

6、场景确定模块，用于根据未来设定时段内车道参考线的曲率确定车辆当前所处的场景；

7、车辆控制模块，用于若所述车辆当前所处的场景为车道线数量变化场景，则根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种控制器，所述控制器包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

13、本发明实施例提供的技术方案，根据未来设定时段内车道参考线的曲率确定车辆当前所处的场景；若所述车辆当前所处的场景为车道线数量变化场景，则根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆。通过上述技术方案，根据未来设定时段内车道参考线的曲率能够确定车辆当前所处的场景是否为车道线数量变化场景，如果是，则可以根据车量参考的曲率变化率对车辆进行控制。解决了现有的车辆控制方法，缺乏对车道数量变化场景的考虑，致使车辆在行驶过程中，存在安全性无法保障的问题。有效的考虑到车道数量变化场景，并进一步提升了车辆在该场景下行驶的安全性。

14、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据未来设定时段内车道参考线的曲率确定车辆当前所处的场景，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度约束与所述车道参考线的曲率变化率呈正相关。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述速度约束调整动态规划中所述障碍物的上方网格或下方网格对应的代价，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结本发明公开了一种车辆控制方法、装置、控制器及存储介质。根据未来设定时段内车道参考线的曲率确定车辆当前所处的场景；若所述车辆当前所处的场景为车道线数量变化场景，则根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆。解决了现有的车辆控制方法，缺乏对车道数量变化场景的考虑，致使车辆在行驶过程中，存在安全性无法保障的问题。有效的考虑到车道数量变化场景，并进一步提升了车辆在该场景下行驶的安全性。技术研发人员：王隆洪,陈光,王禹,乌宁,李东海,顾勇,庞云天,杨东昉,徐孝东,张如灏受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15